home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #18 / NN_1992_18.iso / spool / comp / robotics / 1597 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1992-08-19  |  2.1 KB  |  48 lines
  1. Newsgroups: comp.robotics
  2. Path: sparky!uunet!utcsri!utzoo!kcarroll
  3. From: kcarroll@zoo.toronto.edu (Kieran A. Carroll)
  4. Subject: Re: Trouble with stepper motor
  5. Message-ID: <Bt8JzG.1D4@zoo.toronto.edu>
  6. Date: Wed, 19 Aug 1992 14:52:21 GMT
  7. References: <1992Aug14.214916.4173@colorado.edu> <1992Aug18.004644.9134@ttinews.tti.com>
  8. Organization: U of Toronto Zoology
  9. Lines: 37
  10.  
  11. >In article <1992Aug14.214916.4173@colorado.edu> mathis@tigger.cs.Colorado.EDU (Don Mathis) writes:
  12. >}I've got a 4-phase stepper motor that I'm trying to control, by
  13. >}sending it the required sequence of 4-bit patterns (1001, 1010, 0110,
  14. >}0101, repeat), and the motor runs for 2-6 seconds (hundreds of steps)
  15. >}and then it gets confused and just starts wiggling.
  16. >}
  17. >}The motor behaves as it would behave if it had gotten out of
  18. >}synchronization with the step commands, but I can't imagine why this
  19. >}would suddenly happen after hundreds of successful steps.
  20. >}
  21. >}Can anyone give me some advice?
  22.  
  23. I've been invoved in doing detailed simulations of stepper
  24. motor dynamics, recently, for a spacecraft antenna gimbal
  25. project. We're simulating a device that will actually fly,
  26. and so have put a lot of effort into finding ways to make it
  27. fail (so that we can fix them). We've also gathered a lot of
  28. stepper motor data from manufacturers. What you describe
  29. sounds like one of two effects:
  30.  
  31. o If the torque applied to the stepper motor exceeds
  32.   its rated torque, then it will lose synchronization.
  33.   This can happen due to either externally applied torques
  34.   such as friction, or due to inertial torques (i.e., you're
  35.   trying to accelerate the load too quickly).
  36. o Every stepper motor has an internal mechanical resonance
  37.   frequency. This will depend on the amount of rotational
  38.   inertia attached to the output shaft (the greater the
  39.   inertia, the lower the frequency). When your step rate
  40.   equals this frequency, slipping can happen, especially
  41.   if the motor is experiencing a large torque at the time.
  42.  
  43. Hope this helps...
  44. -- 
  45.  
  46.      Kieran A. Carroll @ U of Toronto Aerospace Institute
  47.      uunet!attcan!utzoo!kcarroll kcarroll@zoo.toronto.edu
  48.