home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1993 #1 / NN_1993_1.iso / spool / comp / robotics / 2843 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1993-01-10  |  5.4 KB
  1. Path: sparky!uunet!zaphod.mps.ohio-state.edu!uwm.edu!ogicse!das-news.harvard.edu!cantaloupe.srv.cs.cmu.edu!crabapple.srv.cs.cmu.edu!GS107.SP.CS.CMU.EDU!lalit
  2. From: lalit+@CS.CMU.EDU (Lalitesh Katragadda)
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: How to send robots to Erebus, Mars ?
  5. Keywords: Erebus, microrovers, Dante
  6. Message-ID: <C0nwnE.1w2.1@cs.cmu.edu>
  7. Date: 10 Jan 93 23:45:14 GMT
  8. Article-I.D.: cs.C0nwnE.1w2.1
  9. Sender: news@cs.cmu.edu (Usenet News System)
  10. Organization: Carnegie Mellon University
  11. Lines: 108
  12. Nntp-Posting-Host: gs107.sp.cs.cmu.edu
  13.  
  14. Heres my 2c worth to the discussion:
  15.  
  16. 1) Dante's (the Robot that almost went down the volcano) purpose is 
  17.  
  18.       a) Not to go down Mount Erebus and do a jig
  19.       b) Not to test teleoperation as suggested, but it so happened that it
  20.          was required.
  21.  
  22.    The primary purpose of Dante was not to build a Robot but to fulfill
  23.    a mission that was till now not possible (see below). That in itself
  24.    was a major step for mobile robotics research at CMU (and probably 
  25.    elsewhere).
  26.   
  27. 2) Mount Erebus is probably the only unvisited surface feature on this planet.
  28.    Snippets 
  29.  
  30.          . A while ago a manned attempt to go there and collect scientific
  31.            data was attempted and a minor eruption almost cost a life and
  32.            further missions were FORBIDDEN.
  33.  
  34.          . The glass panes at an observatory on the tip of Erebus got corroded
  35.            in a few months (glass is supposed to be pretty inert)
  36.  
  37.          . Geologists think that this volcano which is almost continuously
  38.            spewing tons of gases into the atmosphere may have a significant
  39.            impact on the environment. Data on these gases and other relevant
  40.            data is deemed of high value
  41.  
  42.   Conclusion (at least of the people interested) : Exploration of Mt. Erebus is
  43.   of high scientific value.
  44.  
  45.  
  46. 3) Science projects aboard Dante: 
  47.       a) Stereo camera feedback.
  48.       b) Gas chromotograph and other sensors to determine gas composition.
  49.       c) Other stuff i may be unaware of.      
  50.  
  51. 4) Solutions:
  52.  
  53.      a) Dante (cost 2-3 mil), compare with costs of other envirnmental projects.
  54.  
  55.      b) ? Last year when this project was up for grabs, there was apparently no
  56.         microrover proposal. Please correct me on this, i could
  57.         be wrong.
  58.  
  59.  
  60. 5) What did the `failed' Dante accomplish?
  61.  
  62.    a) Proximity sensors for the feet which are apparently reliable.
  63.    b) A unique polar laser range finder which is much lighter and the
  64.       first of its kind designed to suit the weight and sensing requirements
  65.       of a mobile robot.
  66.    c) Teleoperation (enough said about that)
  67.    d) Software for robot simulation in terrain, mission monitering and 
  68.       teleoperation software for operation at various levels of autonomy.
  69.    e) A science package (which costs a lot) assembled for such a mission.
  70.    f) A new kind of walking mechanism which exploits the mechnical design
  71.       to generate a natural gait (much like the ackerman steering reduce
  72.       degrees of freedom).
  73.  
  74. 6) Questions:
  75.  
  76.      a) Is reliability the issue here or viability?
  77.          
  78.       Aspects that may hinder a microrover:
  79.       . Dante required protection and heating for its electronics.
  80.       . Sensors like foot proximity sensors, stereo vision, laser range finders
  81.         are not scalable (though they may not be required for the microrover
  82.         concept, some sensing is required).
  83.       . The science package is probably not scalable too. 
  84.  
  85.      b) The microrover concept seems to be tied in with large numbers and low
  86.         cost. Given the same mission or objective, i am interested in knowing
  87.         how the cost scales since that is a major concern for planetary 
  88.         exploration. The question is planetary exploration for what (and why)?
  89.  
  90.      c) Continuouing the previous question, the JPL microrover slated to go to
  91.         mars will travel about 10 m or so. That clearly demarkates it from a 
  92.         `robot' concept which is capable of locomoting very long distances, since
  93.         it carries all communications and computation on board. 
  94.         The question that arises for mars exploration is, will not an army of
  95.         micro landers do the same job? Why do we need a micro rover which adds to
  96.         weight and cost? (for example, a mini arm attached to the lander may be
  97.         able to do the required exploration?
  98.  
  99.         Note that the question above is rhetoric. In a sense the `required' 
  100.         exploration is tailored to meet the budget, based on a priority of
  101.         science missions. Hence if a particular objective can be accomplished
  102.         with a lower cost, it may get a higher priority.
  103.  
  104.  
  105.      d) How does Dante help the debate for or against any kind of robot 
  106.         philisophy? Can we generalize from an instance where the failure
  107.         was not due to a flaw in the robot design.
  108.  
  109.  
  110. 7) You probably guessed my personal bias by now. I think that mobile robots
  111.    for exploration will not be monsters like the Ambler but not microrovers
  112.    simply because of the sensing, computation, power and exploration 
  113.    requirements prevent a micro size (today). The robots that do exploration
  114.    might very well be the size of pet animals wieghing upto 150kg or so and
  115.    able to accomplish long, autonomous missions with almost any kind of science
  116.    required. This seems like predicting a cray on every desk in 1975 or even 1980.
  117.    But commercialization of sensors and actuators might make it possible soon;
  118.    how soon is up for grabs.
  119.  
  120. cheers,
  121. lalit
  122.