home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ ftp.pasteur.org/FAQ/ / ftp-pasteur-org-FAQ.zip / FAQ / robotics-faq / part3 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1996-09-17  |  175.7 KB

  1. Path: senator-bedfellow.mit.edu!bloom-beacon.mit.edu!news.mathworks.com!nntp.primenet.com!howland.erols.net!math.ohio-state.edu!news.cis.ohio-state.edu!nntp.sei.cmu.edu!fs7.ece.cmu.edu!cantaloupe.srv.cs.cmu.edu!nivek
  2. From: nivek@cs.cmu.edu (Kevin Dowling)
  3. Newsgroups: comp.robotics.misc,comp.robotics.research,comp.answers,news.answers
  4. Subject: comp.robotics.* Frequently Asked Questions (FAQ) part 3/5
  5. Supersedes: <c.r.part3_834902700@frc2.frc.ri.cmu.edu>
  6. Followup-To: poster
  7. Date: 16 Sep 1996 05:25:27 GMT
  8. Organization: Carnegie-Mellon University, School of Computer Science
  9. Lines: 4431
  10. Approved: news-answers-request@mit.edu
  11. Message-ID: <c.r.part3_842851502@frc2.frc.ri.cmu.edu>
  12. Reply-To: nivek@ri.cmu.edu
  13. NNTP-Posting-Host: mattock.frc.ri.cmu.edu
  14. Summary: This posting contains a list of Frequently Asked Questions
  15.          and their answers about robotics. It should be read by anyone
  16.          who wishes to post to the comp.robotics newsgroups
  17. Xref: senator-bedfellow.mit.edu comp.robotics.misc:8658 comp.robotics.research:742 comp.answers:21142 news.answers:81710
  18.  
  19. Archive-name: robotics-faq/part3
  20. Last Modified:  Mon Sep 16 01:00:38 EDT 1996
  21.      _________________________________________________________________
  22.                                       
  23.    This FAQ was compiled and written by Kevin Dowling with numerous
  24.    contributions by readers of comp.robotics. Acknowledgements are listed
  25.    at the end of the FAQ.
  26.    
  27.    This post, as a collection of information, is Copyright 1995 Kevin
  28.    Dowling. Distribution through any means other than regular Usenet
  29.    channels must be by permission. The removal of this notice is
  30.    forbidden.
  31.    
  32.    This FAQ may be posted to any USENET newsgroup, on-line service, or
  33.    BBS as long as it or the section is posted in its entirety and
  34.    includes this copyright statement. This FAQ may not be distributed for
  35.    financial gain. This FAQ may not be included in commercial collections
  36.    or compilations without express permission from the author.
  37.    
  38.    Please send changes, additions, suggestions and questions to:
  39. Kevin Dowling                   tel:    412.268.8830
  40. Robotics Institute              fax:    412.268.5895
  41. Carnegie Mellon University      net:    [2]nivek@cmu.edu
  42. Pittsburgh, PA 15213            url:    [3]http://www.frc.ri.cmu.edu/~nivek
  43.  
  44.     This FAQ may be referenced as:
  45.     
  46.    Dowling, Kevin (1995) "Robotics: comp.robotics Frequently Asked
  47.    Questions" Available as a hypertext document at
  48.    http://www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq. 90+ pages.
  49.      _________________________________________________________________
  50.                                       
  51.    Last-Modified: Thu Dec 7 16:40:11 1995
  52.    
  53.    
  54.     [4]Kevin Dowling <nivek@cmu.edu>
  55.  
  56. References
  57.      _________________________________________________________________
  58.                                       
  59.                     [6] What University Programs are there?
  60.                                        
  61.    
  62.    [3][6.1] Graduate Programs in Robotics
  63.    [4][6.2] Student Who's Who
  64.      _________________________________________________________________
  65.                                       
  66.    Any good four-year school undoubtedly offers robotics courses within
  67.    engineering programs. Departments of mechanical and electrical
  68.    engineering and computer science are all good candidates for
  69.    coursework in Robotics. However, a number of schools have established
  70.    track records with a focus on robotics and those are listed here.
  71.    
  72.      _________________________________________________________________
  73.                                       
  74. [6.1] Graduate Programs in Robotics
  75.  
  76.    This list is grouped by countries including the United States,
  77.    Australia, Canada, Japan, United Kingdom, Sweden and Switzerland. Many
  78.    European and Asian universities are not represented and should be.
  79.    Please drop me a line if you have information on those that should be
  80.    included.
  81.    
  82.   [5]Australia
  83.   
  84.      [6]University of Western Australia
  85.        
  86.   [7]Canada
  87.   
  88.      [8]McGill University
  89.      [9]University of Alberta
  90.        
  91.   [10]Finland
  92.   
  93.      [11]Helsinki University of Technology
  94.        
  95.   [12]France
  96.   
  97.      [13]University of Paris
  98.        
  99.   [14]Japan
  100.   
  101.      [15]Waseda University
  102.        
  103.   [16]Sweden
  104.   
  105.      [17]Lulea University of Technology
  106.        
  107.   [18]Switzerland
  108.   
  109.      [19]Swiss Federal Institute of Technology
  110.        
  111.   [20]United Kingdom
  112.   
  113.      [21]Bristol University
  114.      [22]Edinburgh University (UK)
  115.      [23]Hull University, UK
  116.      [24]Reading University, UK
  117.      [25]Salford University
  118.      [26]University of Birmingham
  119.      [27]University of Essex (UK)
  120.      [28]University of Manchester
  121.      [29]University of Oxford
  122.      [30]University of Surrey
  123.      [31]University of the West of England at Bristol, U.K. 
  124.        
  125.   [32]United States
  126.   
  127.      [33]Boston University
  128.      [34]Brandeis University
  129.      [35]California Institute of Technology (Caltech)
  130.      [36]Carnegie Mellon University (CMU)
  131.      [37]Colorado School of Mines
  132.      [38]Clemson University
  133.      [39]Cornell
  134.      [40]Georgia Institute of Technology
  135.      [41]Harvard
  136.      [42]Massachusetts Institute of Technology (MIT)
  137.      [43]New York University (NYU)
  138.      [44]North Carolina State University
  139.      [45]Northeastern University
  140.      [46]Purdue
  141.      [47]Rennsalear Polytechnic Institute (RPI)
  142.      [48]Stanford University
  143.      [49]University of California at Berkeley
  144.      [50]University of Iowa
  145.      [51]University of Kansas
  146.      [52]University of Kentucky
  147.      [53]University of Massachusetts
  148.      [54]University of Michigan
  149.      [55]University of Pennsylvania.
  150.      [56]University of Rochester
  151.      [57]University of Southern California (USC)
  152.      [58]University of Maryland
  153.      [59]The University of Texas at Arlington
  154.      [60]University of Wisconsin-Madison
  155.      [61]University of Utah
  156.      [62]Yale University
  157.      [63]Wilkes University
  158.        
  159.      _________________________________________________________________
  160.                                       
  161. Australia
  162.  
  163.   University of Western Australia
  164.   
  165.    Some neat telerobotic work can be found at
  166.    [64]http://telerobot.mech.uwa.edu.au
  167.      _________________________________________________________________
  168.                                       
  169. Canada
  170.  
  171.   McGill University
  172.   
  173.    
  174.     Center for Intelligent Machines
  175.     McGill University
  176.     McConnell Engineering Building, Room 420
  177.     3480 University Street
  178.     Montreal, Que, Canada H3A 2A7
  179.     
  180.    
  181.     School of Computer Science
  182.     McGill University
  183.     McConnell Engineering Building, Room 420
  184.     3480 University Street
  185.     Montreal, Que, Canada H3A 2A7
  186.     
  187.    There is a web page and ftp archive at [65]http://www.cim.mcgill.ca
  188.    
  189.    The McGill Centre for Intelligent Machines, CIM, was founded in 1985
  190.    to provide researchers in robotics, computer vision, speech
  191.    recognition, and systems and control with a context in which to pursue
  192.    their common goal: the understanding and creation of systems which
  193.    exhibit intelligent behaviour. The three main research foci are
  194.    perception, robotics and control theory. The Centre now includes
  195.    faculty members and graduate students from five departments:
  196.    Electrical, Mechanical, Biomedical, and Mining and Metallurgical
  197.    Engineering, and the School of Computer Science.
  198.    
  199.    The center itself does not have a degree program, rather students
  200.    enroll in one of the associated departments and gain access by being
  201.    supervised a faculty member who is also a CIM member. There are
  202.    research programs directly related to computer vision, robot
  203.    mechanical systems, walking machines, mobile robotics, etc.
  204.    
  205.    CIM Members: J. Angeles, P.R. Belanger, M. Buehler, P.E. Caines, L.
  206.    Daneshmend, R. De Mori, G. Dudek, F. Ferrie, J. Hollerbach, V.
  207.    Hayward, D. Levanony, M.D. Levine, A. Malowany, H. Michalska, J. Owen,
  208.    E. Papadopoulos, M. Verma, S. Whitesides, G. Zames, P.J.
  209.    Zsombor-Murray, S.W. Zucker
  210.    
  211.      _________________________________________________________________
  212.                                       
  213.   University of Alberta
  214.   
  215.    
  216.     Edmontom, Alberta
  217.     Canada T6H 2H1
  218.     
  219.    _Center for Machine Intelligence and Robotics_
  220.    Robotics Research Laboratory, Department of Computing Science _Faculty_
  221.    Ron Kube
  222.      _________________________________________________________________
  223.                                       
  224. Finland
  225.  
  226.      _________________________________________________________________
  227.                                       
  228.   Helsinki University of Technology
  229.   
  230.    Research includes outdoor walking machines, all-terrain autonomous
  231.    vehicle and many other projects. See [66]Automation Home Page and
  232.    [67]Research Home page
  233.    
  234. France
  235.  
  236.      _________________________________________________________________
  237.                                       
  238.   University of Paris
  239.   
  240.    INRIA (Nice) recently started a Phd program in Robotics.
  241.      _________________________________________________________________
  242.                                       
  243. Japan
  244.  
  245.    [68]Waseda University Tokyo, Japan
  246.    
  247.    Humanoid Research Laboratory (HUREL), Advanced Research Center for
  248.    Science and Engineering
  249.    
  250.    [69]Humanoid Project
  251.    
  252. Sweden
  253.  
  254.   Lulea University of Technology
  255.   
  256.    _Department of Robotics and Automation_
  257.    
  258.    
  259.     S-971 87 LULEE
  260.     
  261.    WWW: [70]http://www.sm.luth.se/csee/er/sm-roa/
  262.      _________________________________________________________________
  263.                                       
  264. Switzerland
  265.  
  266.   Swiss Federal Institute of Technology
  267.   
  268.    _The Institute of Robotics_
  269.    ETH offers a Postgrad diploma in Mechatronics.
  270.    
  271.    The Institute of Robotics at the Swiss Federal Institute of Technology
  272.    (ETH) constitutes about 40 members of staff (including Ph.D.
  273.    students). The main research theme is Intelligent Interactive
  274.    Mechines. That is to say developing intelligent robots that in
  275.    cooperation with man solves difficult tasks. The institute takes its
  276.    students from the departments of Electrical Engineering, Mechanical
  277.    Engineering and Computer Science. Robotics lectures and project work
  278.    is offered to undergraduate students. In addition there is the
  279.    "Nachdiplom" in mechatronics (somewhere near a M.Sc.) where robotics
  280.    is a central theme. For further details on the "Nachdiplom" see below.
  281.    Finally there are about 30 Ph.D. students curently registered working
  282.    on a variety of themes and projects. Institute facilities include:
  283.    several different robot arms including the in house developed modular
  284.    robot arm (MODRO), mobile vehicles including the in house developed
  285.    modular mobile robot, walking machines, supercomputing facilities,
  286.    dedicated vision and signal processing hardware, etc.
  287.    
  288.    The head of the group is Professor G. Schweitzer.
  289.    
  290.    
  291.     Institute of Robotics
  292.     ETH-Center, LEO,
  293.     8092 Zurich
  294.     Switzerland
  295.     tel: (01) 256 35 84 (secretary)
  296.     fax: (01) 252 02 76.
  297.     
  298.    The "Nachdiplom" in mechatronics runs over two semesters plus three
  299.    months project/thesis work. The lectures covers: robotics, mobile
  300.    robotics, micro robots, computer based kinematics and dynamics of
  301.    multibody systems, control theory, magnetic bearings, real time
  302.    software techniques, information processing with neural networks,
  303.    computer vision, and artificial intelligence. The fees are 2400,-
  304.    Swiss Franks, founding is available.
  305.    
  306.    _Contact:_
  307.    
  308.    
  309.     H.-K. Scherrer
  310.     Mechatronics postgraduate course
  311.     ETH-Centre, LEO B3
  312.     8092 Zurich
  313.     Switzerland
  314.     net:
  315.     
  316.      _________________________________________________________________
  317.                                       
  318. United Kingdom
  319.  
  320.      _________________________________________________________________
  321.                                       
  322.   Edinburgh University
  323.   
  324.    
  325.     Department of Artificial Intelligence,
  326.     5, Forrest Hill,
  327.     Edinburgh
  328.     EH1 2QL
  329.     Scotland
  330.     
  331.    The Department of Artificial Intelligence has robot and vision groups
  332.    within it.
  333.    
  334.    Main interests of the robotics group include:
  335.      * behaviour-based control of robots (both mobiles and arms)
  336.      * hybrid control -- symbolic planning and behaviour-based actions
  337.      * learning, both reinforcement and other types implementations of
  338.        biological systems eg cricket ears; vertebrate learning models
  339.      * active vision
  340.      * real-time control
  341.      * long survival times
  342.      * direct-drive arm control
  343.        
  344.    As well as PhDs by research, the Department offers a one-year, taught,
  345.    modular, Masters course in Information Technology for Knowledge-based
  346.    Systems where one of the possible specialisations is in robotics and
  347.    vision. This course is designed for people without specific AI
  348.    background. One module involves the Masters students building and
  349.    programming their own robot out of Lego and supplied electronics.
  350.    Another module gives hands-on experience with a simple robot arm.
  351.    
  352.    Contact the Admissions Secretary Judith Gordon for information about
  353.    courses.
  354.    
  355.    _Principal Researchers_
  356.      * John Hallam
  357.        autonomous mobiles and survival
  358.      * Bob Fisher
  359.        vision
  360.      * Chris Malcolm
  361.        assembly robotics and hybrid systems
  362.      * Gillian Hayes
  363.        active vision and biological control
  364.        
  365.      _________________________________________________________________
  366.                                       
  367.   University of Birmingham
  368.   
  369.    Birmingham, England
  370.    
  371.    See [71]School of Computer Science
  372.      _________________________________________________________________
  373.                                       
  374.   University of Essex
  375.   
  376.    _Brooker Laboratory for Intelligent Embedded Systems_
  377.    
  378.    
  379.     email: robots@essex.ac.uk
  380.     
  381.    
  382.    Main interests of the laboratory:
  383.      * Behavior-Based Architectures (software and hardware)
  384.      * Active Vision
  385.      * Collaborative AI (ie multiple agents)
  386.      * Fuzzy and Neural Systems
  387.      * Virtual Systems (eg robot simulation and telepresence)
  388.      * Planning & Learning
  389.      * Reliable Robots (ie for inaccessible or hazardous environments)
  390.        
  391.    _Principal Researchers:_
  392.      * Victor Callaghan
  393.      * Paul Chernett
  394.        behavior-based architectures, virtual systems and active vision
  395.      * Libor Spacek
  396.        active vision and face recognition
  397.      * Jim Doran
  398.        Collaborative AI
  399.      * Chang Wang
  400.        fuzzy and neural systems
  401.      * Edward Tsang & Sam Steel
  402.        planning & learning
  403.      * John Standeven &
  404.      * Martin Colley
  405.        reliable robotic systems
  406.        
  407.    In addition to PhDs by research, there is a one-year, taught, Masters
  408.    course in Computer Science where it is possible to undertake robotics,
  409.    AI or vision.
  410.    
  411.    Contact csdept@essex.ac.uk for further details of courses or
  412.    robots@essex.ac.uk for information on research. In addition some
  413.    useful information on the laboratory can be obtained at
  414.    [72]ftp://ftp.essex.ac.uk/pub/robots/SXlab.ps.Z
  415.    
  416.      _________________________________________________________________
  417.                                       
  418.   University of the West of England at Bristol
  419.   
  420.    (used to be Bristol Polytechnic)
  421.    Undergraduate Robotics is taught as part of undergraduate programs in
  422.    engineering courses and as part of a real time computing course. The
  423.    engineering department has in its teaching labs Puma, Adept, IBM,
  424.    Cincinatti-Milacron and Funac robots.
  425.    
  426.    _Intelligent Autonomous Systems group_
  427.      * Yichuang Jin, Will Wray
  428.        Neural net control of manipulators, especially stability-based
  429.        adaptive control. Comparative modelling of neurocontroller design
  430.        for robotics.
  431.      * Lawrence Bull, Owen Holland, Chris Melhuish
  432.        Behaviour-based mobile robots, collective behaviour, reinforcement
  433.        learning and genetic algorithms.
  434.        
  435.    _Intelligent Flexible Assembly Technology (InFACT/ALASCA Group):_
  436.    Eureka/FAMOS Projects (EC colaborative project - academic and
  437.    Industry) The group has a large gantry based robot designed and built
  438.    by the group.
  439.      * Farid Dialami, Alan Redford
  440.        Advanced Large scale flexible assembly (Peugot cars etc), generic
  441.        tooling.
  442.      * David Eastlake (hardware), Mike Morgan(software)
  443.        Transputer based robot control of co-operating manipulators.
  444.        Email:
  445.        
  446.      _________________________________________________________________
  447.                                       
  448.   Bristol University
  449.   
  450.    _Faculty_
  451.    Mr Khodlebandelhoo
  452.      * Bi arm research
  453.      * Path planning for redundant robots
  454.      * Wall climbing robots
  455.        
  456.      _________________________________________________________________
  457.                                       
  458.   Hull University
  459.   
  460.    _Faculty_
  461.    Prof Alan Pugh
  462.      * Garment Manufacturing
  463.      * Arm/controller design
  464.        
  465.      _________________________________________________________________
  466.                                       
  467.   University of Manchester
  468.   
  469.    _Department of Computer Science_
  470.    The web page below describes research in mobile robotics in the areas
  471.    of autonomous competence acquisition, learning by tuition and
  472.    navigation. Papers are also available at this site.
  473.    
  474.    [73]http://www.cs.man.ac.uk/robotics
  475.    
  476.      _________________________________________________________________
  477.                                       
  478.   University of Oxford
  479.   
  480.    _Robotics Research Group_
  481.    The Robotics Group currently comprises about seventy academics,
  482.    postdoctoral research staff, overseas visitors, and graduate students.
  483.    A broad range of topics in advanced robotics is studied in
  484.    collaboration with industry and government establishments throughout
  485.    Europe.
  486.    
  487.      * Robot Design and Control
  488.        A number of projects are concerned with the design and control of
  489.        compliant robot arms.
  490.      * Parallel Architectures
  491.        Real-time sensor-based control of systems such as robot vehicles
  492.        is a topic of increasing interest. For low bandwidth sensors such
  493.        sonar, the emphasis is on Transputer architectures. For high
  494.        bandwidth sensors such as vision, hybrid SIMD/MIMD architectures
  495.        are being developed. A rapidly growing effort is concerned with
  496.        the design, implementation, and application of neural networks.
  497.        Digital and hybrid digital/analog chips have been designed and are
  498.        being fabricated. Algorithms and TTL circuits have been
  499.        constructed for text-to-speech synthesis.
  500.      * Vision and Active Vision
  501.        The theory and applications of vision accounts for approximately
  502.        one-third of the laboratory's effort. Current projects include
  503.        edge detection and texture segmentation and the computation of
  504.        visual motion by a parallel algorithm that estimates the optic
  505.        flow field.
  506.      * Sensors and Sensor Integration
  507.        Includes laser rangefinder development in addition to analog and
  508.        digital sonar sensors, as well as infrared rangers, have been
  509.        developed for the AGV project (below).
  510.      * Autonomous Guided Vehicles
  511.        Work on a research prototype of a fielded industrial AGV cuts
  512.        across many of the separate themes of the laboratory's work. The
  513.        goal of the initial project is to equip the AGV with sonar,
  514.        infrared, laser ranging, trinocular stereo, and model-based vision
  515.        sensors to enable it to avoid unexpected obstacles and to locate
  516.        pallets.
  517.        
  518.      _________________________________________________________________
  519.                                       
  520.   Reading University
  521.   
  522.    _Faculty_
  523.      * Prof Kevin Warwick
  524.        Using neural nets in robotics and novel control algorithms.
  525.        
  526.      _________________________________________________________________
  527.                                       
  528.   Salford University
  529.   
  530.    [74]http://WWW.salford.ac.uk/ or robotics work more directly at:
  531.    [75]http://WWW.salford.ac.uk/docs/depts/eee/homepage.html _Faculty_
  532.      * Dr D.P.Barnes, Dept. Of Electrical and Electronic Engineering,
  533.        Mobile Robots Research Group.
  534.        Autonomous mobile robot system with a behaviour-based architecture
  535.        are designed and built with the intent to study the processes of
  536.        cooperation with and without communication. Such an approach has
  537.        led us up a number of paths with present work in behaviour
  538.        synthesis and evolutionary robotics. Expertise in: Robotics,
  539.        Sensors, Communication, Connectionist Systems, Genetic Algorithms
  540.        and Genetic Programming. Possible studies in PhD and MSc work and
  541.        courses at undergraduate level.
  542.      * Ruth Aylett, Information Technology Institute
  543.        Robot planning systems, multi-agent systems, robot architectures,
  544.        hybrid behavioural/symbolic robots
  545.      * Dr D.Caldwell, Dept Of Electrical and Electronic Engineering.
  546.        Multi-Functional Tactile Sensing and Feedback (Tele-taction)
  547.        Tele-presence of an operator with a full mobile robot with two
  548.        manipulator arms, stereo vision and sound. Tactile sensing
  549.        datagloves are used to control the manipulators and video camera
  550.        is used to move head. Expertise: Manipulators, Sensors,
  551.        
  552.    Tele-presence. Possible studies at PhD and MSc and courses at
  553.    undergraduate level.
  554.    
  555.      Dr Francis Nagy
  556.    Speech Control of a Puma-560, Control of an 'Inverted Pendulum',
  557.    Miniature tactile sensors _Advanced Robotics Research Centre_
  558.      * Ultrasonic wrist sensor for collision avoidance
  559.      * Controller design
  560.      * Stereo Vision
  561.        
  562.      _________________________________________________________________
  563.                                       
  564.   University of Surrey
  565.   
  566.    Mechatronic Systems and Robotics Research Group _Faculty_
  567.      * Prof G A Parker (g.parker@surrey.ac.uk)
  568.      * John Pretlove (j.pretlove@surrey.ac.uk)
  569.        Primary Areas of Research activity:
  570.      * 3D co-ordinate tracking system for robot metrology
  571.      * Neural networks and expert systems for vision and inspection
  572.      * Active stereo vision for real-time robot arm guidance
  573.      * Design of controllable stereo vision systems.
  574.      * Open architecture Puma controller
  575.      * Mobile robots
  576.      * We also offer MSc courses and undergraduate courses in automation,
  577.      * control, mechanical engineering and CIM.
  578.        
  579.      _________________________________________________________________
  580.                                       
  581. United States
  582.  
  583.      _________________________________________________________________
  584.                                       
  585.   Boston University
  586.   
  587.    _Dept. of Aerospace and Mechanical Engineering_
  588.    _People_
  589.    
  590.    
  591.           John Baillieul
  592.           Control of Mechanical Systems and Mathematical System Theory
  593.           
  594.    Pierre Dupont
  595.           Robot Kinematics and Dynamics, Friction Compensation in
  596.           Robotics.
  597.           
  598.    Ann Stokes
  599.           Theoretical Dynamics and Control
  600.           
  601.    Matt Berkemeier
  602.           Legged Robots, Robot Control
  603.           
  604.      _________________________________________________________________
  605.                                       
  606.   Brandeis University>
  607.   
  608.    Waltham, MA
  609.    
  610.    Brandeis has a program in autonomous agents, focusing on multi--agent
  611.    and multi--robot systems and machine learning, headed by Maja Mataric
  612.    For details on research directions and a photo of the available robot
  613.    herd see: http://www.cs.brandeis.edu/dept/faculty/mataric
  614.    
  615.    For graduate admission information see:
  616.    http://www.cs.brandeis.edu/dept/grad-info/application.html
  617.    
  618.    To get more information about the Volen Center for Complex Systems,
  619.    about the Computer Science Department, and about other faculty, see:
  620.    http://www.cs.brandeis.edu/dept. For more information about the
  621.    cognitive science and cognitive neuroscience programs at Brandeis see:
  622.    http://fechner.ccs.brandeis.edu/cogsci.html
  623.      _________________________________________________________________
  624.                                       
  625.   California Institute of Technology
  626.   
  627.    Pasadena, CA
  628.    
  629.    Joel Burdick
  630.           serpentine manipulation, control
  631.           
  632.    Richard Murray
  633.           control of nonholonomic systems, grasping
  634.           
  635.    Pietro Perona
  636.           biological and machine vision
  637.           
  638.    For more detailed information on robotics research at Caltech see
  639.    [76]http://robby.caltech.edu/
  640.      _________________________________________________________________
  641.                                       
  642.   Carnegie Mellon University (CMU)
  643.   
  644.    Graduate program contact:
  645.    
  646.    
  647.     Graduate Admissions Coordinator
  648.     The Robotics Institute
  649.     Carnegie Mellon University
  650.     5000 Forbes Avenue
  651.     Pittsburgh, PA 15213
  652.     
  653.    [77]The Robotics Institute is the world's largest academic
  654.    organization devoted to robotics. The Robotics Institute (RI) has over
  655.    45 full-time faculty, over 100 technical staff, 150 graduate students
  656.    (90 in the RI program) and 25 visitors and post-docs. The Robotics
  657.    Institute is part of CMU's [78]School of Computer Science
  658.    
  659.    The Robotics Institute also offers a [79]Robotics PhD and students
  660.    from other programs (e.g. engineering and computer science) also do
  661.    research in the Institute. Institute development spans the spectrum
  662.    from fundamental and basic research to development and integration of
  663.    complete systems for specific applications. Research includes many
  664.    aspects of mobile robots, computer integrated manufacturing, rapid
  665.    prototyping, sensors, vision, navigation, learning and architectures.
  666.    The RI PhD program is comprised of a set of qualifiers and a program
  667.    of research leading to a thesis and the degree.
  668.    
  669.    The many centers and laboratories include the [80]National Robotics
  670.    Engineering Consortium (NREC), a facility and organization devoted to
  671.    technology transfer between laboratory and companies.
  672.    
  673.    Facilities include about a dozen mobile systems with more under design
  674.    and construction. Facilities include over 2000m^2 of offices and over
  675.    15,000 m^2 of laboratory and highbay space. Facilities available
  676.    include many mobile robots, manipulator systems and lots of computer
  677.    cycles/person.
  678.    
  679.    _People_
  680.    
  681.    Takeo Kanade
  682.           Vision and Autonomous Systems Center
  683.           
  684.    Pradeep Khosla
  685.           Advanced Manipulator Laboartory
  686.           
  687.    Matt Mason
  688.           Manipulation Laboratory
  689.           
  690.    Tom Mitchell
  691.           Learning Robots Lab
  692.           
  693.    Hans Moravec
  694.           Mobile Robots Lab
  695.           
  696.    Mel Seigel
  697.           Sensors Laboratory (non vision)
  698.           
  699.    Red Whittaker
  700.           Field Robotics Center
  701.           
  702.    and many others.....
  703.           
  704.      _________________________________________________________________
  705.                                       
  706.   Case Western Reserve University
  707.   
  708.    Department of Electrical Engineering and Applied Physics
  709.    
  710.    
  711.     Glennan Building
  712.     10900 Euclid Avenue
  713.     Cleveland, Ohio 44106
  714.     Phone (216)368-4088
  715.     Fax (216)368-2668
  716.     
  717.    See [81]file://alpha.ces.cwru.edu/pub/agents/home.html
  718.    
  719.    Electrical engineering at CWRU is a broad, dynamic field offering a
  720.    great diversity of career opportunities in areas such as microwave and
  721.    rf communications, microprocessor-based digital control systems,
  722.    robotics, solid state microelectronics, signal processing, and
  723.    intelligent systems. The Department of Electrical Engineering and
  724.    Applied Physics offers Bachelor of Science in Engineering, Master of
  725.    Science in Electrical Engineering, Master of Engineering, and Doctor
  726.    of Philosophy degree programs which provide preparation for work in
  727.    these areas. The department offers a minor in electrical engineering
  728.    for bachelor's degree students in other engineering disciplines as
  729.    well as a minor in electronics for bachelor's degree students enrolled
  730.    in the College of Arts and Science.
  731.    
  732.      _________________________________________________________________
  733.                                       
  734.   Colorado School of Mines
  735.   
  736.    _Mobile Robotics/Machine Perception Laboratory_
  737.    _Department of Mathematical and Computer Sciences_
  738.    The Colorado School of Mines is a state university, internationally
  739.    renowned in the energy, materials, and resource fields, attracting
  740.    outstanding students in a broad range of science and engineering
  741.    disciplines. The School of Mines is strongly committed to quality
  742.    teaching and research. CSM provides an attractive campus environment,
  743.    a collegial atmosphere, relatively small size (3000 students, about
  744.    30% in graduate programs), and an ideal location in the foothills of
  745.    the Rocky Mountains 13 miles from downtown Denver and an hour from
  746.    most ski areas.
  747.    
  748.    The Dept. of Mathematical and Computer Sciences offers BS, MS, and PhD
  749.    degrees under the department title. With a faculty of 18 tenured and
  750.    tenure track members, the department annually receives roughly a
  751.    million dollars in grants; 116 undergraduate students and 70 graduate
  752.    students are currently enrolled in ou r degree programs. The computer
  753.    science group within the department has a strong focus in AI (symbolic
  754.    and neural nets) and database and parallel processing syst ems. The
  755.    Mobile Robotics/Machine Perception Laboratory is a facility devoted to
  756.    basic and interdisciplinary research, technology transfer, and
  757.    hands-on education in artificial intelligence through robotics.
  758.    Research and technology transfer efforts concentrate on the reduction
  759.    of human risk in hazardous situations, stewardship of the environment,
  760.    and/or improvement of the quality of life throug h better
  761.    manufacturing processes. Research in the MR/MP laboratory is supported
  762.    by NSF, ARPA, NASA, and local industries.
  763.    
  764.    For more information, please send email to Dr. Robin R. Murphy,
  765.    rmurphy@mines.colorado.edu. Include a brief summary of your
  766.    educational (with GPA) and work experience, what your research
  767.    interests are, and GRE scores.
  768.    
  769.      _________________________________________________________________
  770.                                       
  771.   Clemson University (CU)
  772.   
  773.     Graduate program contact:
  774.     
  775.    
  776.     Robotics and Mechatronics (RAM) Laboratory
  777.     Center for Advanced Manufacturing
  778.     Clemson University
  779.     Clemson SC 29634
  780.     Lab Phone: 864-656-6988
  781.     Fax: 864-656-7220
  782.     
  783.    For more information browse our web site at
  784.    [82]http://crb.eng.clemson.edu or contact:
  785.    Dr. Darren Dawson (ECE) [83]ddawson@eng.clemson.edu
  786.    Tel: (864) 656-5924
  787.    Fax: (864) 656-7220
  788.    [84]http://crb.eng.clemson. edu/advisor/dawson.htm
  789.    Dr. Chris Rahn (ME) [85]cdrahn@eng.clemson.edu
  790.    Tel: (864) 656-5261
  791.    Fax: (864) 656-4435
  792.    [86]http://www.eng.clemson .edu/~cdrahn/resume.html
  793.    
  794.     Summary of Laboratory Activities
  795.     
  796.      * Research and Development
  797.      * Education
  798.      * Technology Transfer
  799.      * Classroom/Laboratory Workshops
  800.      * Faculty/Student Summer Interns
  801.        
  802.     Electrical and Computer Engineering RAM Personnel
  803.     
  804.      * Darren Dawson, Professor
  805.      * John Luh, McQueen Quattlebaum Professor
  806.        
  807.     Mechanical Engineering RAM Personnel
  808.     
  809.      * Chris Rahn, Assistant Professor
  810.      * Frank Paul, McQueen Quattlebaum Professor
  811.        
  812.    Approximately 25 Ph.D and Masters Thesis Students from both ECE and ME
  813.    departments.
  814.    
  815.     RAM Research Facilities
  816.     
  817.      * Robotics Lab: Seven Robot Stations Including a Dual Robot Arm
  818.        Workcell and two Direct Drive Robot Manipulators
  819.      * Computational Lab: Cluster of Personal Computers and Workstations
  820.      * Union Camp Lab: Motor Drive Equipment, a Magnetic Bearing, and
  821.        Real Time Workstations
  822.      * Environmental Restoration Lab: Virtual Reality Based Equipment and
  823.        Software
  824.      * Rapid Isothermal Processing Lab: Three Chemical Vapor Deposition
  825.        Testbeds
  826.      * Square D Lab: Three Vibration Control Testbeds
  827.        
  828.     RAM Research Thrust Areas
  829.     
  830.      * Advanced Computer-Based Software Interfaces and Position/force
  831.        Control Systems for Robot Manipulator Systems
  832.      * Dynamic Modeling Techniques and Tension Controllers for High Speed
  833.        Transport of Fibers and Webs
  834.      * High Precision Position Controllers for Electric Motors and
  835.        Magnetic Bearings
  836.      * Control Algorithms for Payload Swing Reduction for Overhead Cranes
  837.      * Vibration Control Techniques for Flexible Beams and Cables
  838.      * Closed-Loop Modeling, Control, Measurement, Techniques for
  839.        Semiconductor Manufacturing (Chemical Vapor Deposition)
  840.        
  841.      _________________________________________________________________
  842.                                       
  843.   Cornell
  844.   
  845.    Ithaca, NY Mechanical Engineering Bruce Donald
  846.      _________________________________________________________________
  847.                                       
  848.   Georgia Institute of Technology
  849.   
  850.    _Atlanta, GA_
  851.    _Georgia Institute of Technology Robotics Activities_
  852.    See also: [87]MRLHome.html Application study areas include:
  853.      * Servo control and low level coordination
  854.      * Machine intelligence and high level control
  855.      * Design, sensors and actuators
  856.      * Human/machine interface
  857.        
  858.    Robot applications are in areas such as manufacturing {K. Lee} poultry
  859.    processing {W. Daley, G. McMurray, J.C. Thompson} and nuclear waste
  860.    inspection and cleanup {R. Arkin, W. Book, S. Dickerson, T. Collins,
  861.    A. Henshaw} are underway.
  862.    
  863.    Several robotics researchers are regularly involved in a student
  864.    aerial robot design competition in which concurrent engineering
  865.    concepts are being used to tailor the characteristics of the
  866.    system.{D. Schrage} This competition, held at Georgia Tech and
  867.    sponsored by the Association for Unmanned Vehicle Systems, has been
  868.    won by Georgia Tech entries for two of the three years it has been
  869.    held.
  870.    
  871.    Current research topics and researchers:
  872.      * Long arm control
  873.        W. Book
  874.      * Parallel actuation of manipulators
  875.        K. Lee
  876.      * 3DOF direct drive actuator
  877.        K. Lee
  878.      * Special purpose end-effectors
  879.        R. Bohlander, H. Lipk
  880.      * Parallel processing computer architectures for robot sensing and
  881.        control.
  882.        R. Bohlander, C. Alford, T. Collins, A. Henshaw
  883.      * Laser generated ultrasound to sense structure of materials
  884.        C. Ume
  885.      * Gallium arsenide based rad-hard electronics.
  886.        W. Hunt
  887.      * Autonmous vehicles positioning
  888.        S. Dickerson
  889.      * Collision avoidance techniques
  890.        R. Arkin, W. Book
  891.      * Flexible arm control
  892.        W. Book
  893.      * Two arm coordinated motion.
  894.        Alford, Vachtsevanos
  895.      * Advanced feedback control, learning control, bounded uncertainty
  896.        approach, applications to rigid and flexible manipulators, force
  897.        control .
  898.        N Sadegh, Y Chen, W. Book
  899.      * Architectures, Framework for reactive control and hierarchical
  900.        planning, vision feedback, fuzzy logic application
  901.        Arkin, D. Lawton, G Vachtsevanos
  902.      * Human Computer Interaction
  903.        M Kelly, H. Lipkin
  904.        
  905.      _________________________________________________________________
  906.                                       
  907.   Harvard
  908.   
  909.    Roger Brockett
  910.      _________________________________________________________________
  911.                                       
  912.   Iowa State University
  913.   
  914.    _Iowa Center for Emerging Manufacturing Technology_
  915.    _Ames, Iowa 50011_
  916.    See also: [88]http:// www.vislab.iastate.edu
  917.    
  918.    Iowa State University has one of the better visualization labs in the
  919.    country. The lab consists of mainly mechanical engineers and computer
  920.    scientists.
  921.    
  922.      _________________________________________________________________
  923.                                       
  924.   Massachusetts Institute of Technology (MIT)
  925.   
  926.    Mechanical Engineering and Computer Science both have strong robotics
  927.    efforts. Asada, Slotine, Brooks, Raibert and others are known and
  928.    respected for their work in direct-drive arm, control techniques,
  929.    architectures, running machines etc.
  930.    
  931.      _________________________________________________________________
  932.                                       
  933.   New York University (NYU)
  934.   
  935.    NYU's Department of Computer Science home page is at:
  936.    [89]http://cs.nyu.edu/ _Degrees:_
  937.    We offer Ph.D. and MS in computer science. Ph.D. students may work
  938.    thesis research in robotics. MS students may work on a thesis (as a
  939.    substitute for one course). All graduate students are eligible to
  940.    enroll in Advaned Laboratory and work on a project in robotics.
  941.    Qualified undergraduates may take Independent Study.
  942.    
  943.    The Department of Computer Science offers graduate and undergraduate
  944.    courses in robotics, computer vision, AI and neural computation. There
  945.    is also a weekly robotics colloquim For admissions information,
  946.    contact karmen@cs.nyu.edu
  947.    
  948.    _Research (1994):_
  949.      * Multimedia (Schwartz, Wallace, Perlin) See Below
  950.      * 3-D target recognition (Hummel)
  951.      * Grasp Metrics (Mishra, Yap)
  952.      * Reactive Robotics (Mishra)
  953.      * Wavelets and Compression (Mallat)
  954.      * Human Body Animation (Perlin)
  955.        
  956.    _Faculty:_
  957.      * Ken Perlin (Computer Graphics, Multimedia)
  958.      * Jacob T. Schwartz (Robotics, Multimedia, Computational Logic)
  959.      * Bud Mishra (Robotics, Theory of Computation)
  960.      * Chee Yap (Robotics, Computational Geometry)
  961.      * Stephane Mallat (Wavelets, Computer Vision)
  962.      * Robert Hummel (Computer Vision)
  963.        
  964.    _What is Multimedia Robotics?_
  965.    "Multimedia Robotics" is a new area of computer science concerning new
  966.    markets for robotics technology, emphasizing the emerging areas of
  967.    virtual reality and telepresence, animation and entertainment, and
  968.    bioscience material processing.
  969.    
  970.    Wrench Displays
  971.           Force and Torque input/output devices for user interfaces, also
  972.           called "haptic displays".
  973.           
  974.    Bioscience Applications
  975.           Microrobots in DNA micromanipulation,
  976.           Wrench displays for surgical VR training applications,
  977.           Microsurgical instruments
  978.           
  979.    Advanced actuators for VR and Multimedia
  980.           Scaling theory and dynamics of piezeoelectrics, shape memory
  981.           metals, electromagnetics and other new actuator technolgies.
  982.           
  983.    Telepresence
  984.           Robotics and the WWW, Video Telephony, Telesensuality
  985.           
  986.    Research underway at NYU represents each of these four areas.
  987.    
  988.      _________________________________________________________________
  989.                                       
  990.   North Carolina State Univerisity
  991.   
  992.    Raleigh, NC Professor Ren Luo tel: 919.515.5199
  993.      _________________________________________________________________
  994.                                       
  995.    [90]Northeastern University> Boston, MA 02115 The Marine Systems
  996.    Engineering Laboratory (MSEL) of Northeastern University is pleased to
  997.    announce its presence on the World Wide Web at [91]MSEL Home Page MSEL
  998.    is a small, internationally-known lab that focuses on research in
  999.    ocean engineering, in particular autonomous underwater vehicles
  1000.    (AUVs). AUVs are unmanned, untethered submersibles that are capable of
  1001.    carrying out missions autonomously. MSEL developed one of the first
  1002.    AUVs, EAVE-EAST. Currently, the EAVE AUVs are in their third
  1003.    generation, the EAVE-III vehicles. The lab maintains two EAVE-III
  1004.    vehicles for both single-agent and multiagent research. The lab is
  1005.    also developing a long-range AUV (LRAUV) for extended full-ocean depth
  1006.    missions. We have active research programs focusing on intelligent AUV
  1007.    control, AUV control architectural issues, long-range AUV development
  1008.    for ocean science applications, and multiple AUV systems and
  1009.    cooperative distributed problem solving.
  1010.    
  1011.   [92]Purdue University
  1012.   
  1013.    West Lafayette, Indiana 47907
  1014.    
  1015.    Here's a pointer to Purdue's [93]Robot Vision Lab
  1016.    
  1017.    _Faculty_
  1018.      * [94]Avi Kak: Vision and mobile robots
  1019.      * Antti Koivo: Manipulation
  1020.      * Mirek Skibiniewski: Construction Robotics
  1021.      * Anthony Maciejewski: Kinematics of redundant robotic arms,
  1022.        computer graphic techniques for animation, visualization
  1023.      * George Lee: Robot Control, Fuzzy Logic, Neural Networks
  1024.      * Akio Kosaka Vision-based navigation for mobile robots
  1025.        
  1026.      _________________________________________________________________
  1027.                                       
  1028.   Rennsalear Polytechnic Institute (RPI)
  1029.   
  1030.    _Faculty_
  1031.      * George Saridis
  1032.      * Arthur Sanderson
  1033.      * Jon Wenn
  1034.        
  1035.    About 20 PhD and 30 MS students. Path planning and multi-arm control
  1036.    are current focus.
  1037.    
  1038.      _________________________________________________________________
  1039.                                       
  1040.   Stanford University
  1041.   
  1042.    
  1043.     Palo Alto, CA
  1044.     
  1045.    [95]http://www.stanford.edu/
  1046.    
  1047.    _Mechanical Engineering:_
  1048.      * Bernard Roth (kinematics of manipulators)
  1049.      * Mark Cutkosky: destrous manipulation and concurrent manufacturing
  1050.      * Larry Liefer (rehabilitation, user interfaces)
  1051.        
  1052.    _CS Department:_
  1053.      * Nils Nilsson
  1054.      * Mike Genesereth
  1055.      * Jean-Claude Latombe (path planning and geometric reasoning)
  1056.      * Leo Guibas (geometric reasoning)
  1057.      * Tom Binford (vision)
  1058.      * Yoav Shoham (agents)
  1059.      * Oussama Khatib
  1060.        
  1061.    _Aerospace Robotics Laboratory:_
  1062.      * Bob Cannon
  1063.        teleoperation, free flyers, space robotics, flexible manipulators
  1064.        
  1065.      _________________________________________________________________
  1066.                                       
  1067.   University of California at Berkeley
  1068.   
  1069.    _Faculty:_
  1070.    _Deparment of EE&CS_
  1071.      * Prof. J. Canny
  1072.        motion planning
  1073.      * Prof. R. Fearing
  1074.        tactile sensing, dextrous manipulation
  1075.      * Prof. J. Malik
  1076.        computer vision
  1077.      * Prof. S. Sastry
  1078.        multi-fingered hands, control
  1079.        
  1080.    _Dept. of Optometry/EE&CS_
  1081.      * Prof. L. Stark
  1082.        telerobotics
  1083.        
  1084.    _Dept. of Mechanical Engineering_
  1085.      * Prof. R. Horowitz
  1086.        control of robotic manipulators
  1087.      * Prof. H. Kazerooni
  1088.        man-robotic systems
  1089.      * Prof. M. Tomizuka
  1090.        control of robotic manipulators
  1091.      * Richard Muller
  1092.        micro mechanisms
  1093.        
  1094.      _________________________________________________________________
  1095.                                       
  1096.   University of Kansas
  1097.   
  1098.    Space Technology Center (Telerobotics)
  1099.      _________________________________________________________________
  1100.                                       
  1101.   University of Kentucky
  1102.   
  1103.    Center for Robotics and Manufacturing Systems (founded 1990)
  1104.      _________________________________________________________________
  1105.                                       
  1106.   University of Massachusetts
  1107.   
  1108.    _Laboratory for Perceptual Robotics_
  1109.    Computer Science Department
  1110.    www: [96]http://piglet.cs.umass.edu:4321/lpr.html
  1111.    
  1112.    _Faculty:_
  1113.    
  1114.    
  1115.           Rod Grupen
  1116.           Robin Popplestone
  1117.           
  1118.    The lab is equipped with two General Electric P-50 robots, two GE A4s,
  1119.    a Zebra Zero, and a Denning mobile platform. In addition, the P-50s
  1120.    are fitted with a 4-fingered Utah/MIT and a 3-fingered Stanford/JPL*
  1121.    dexterous hand, respectively. The lab includes VxWorks distributed VME
  1122.    controllers and an experimental real-time kernel (Spring kernel).
  1123.    Research conducted at the lab includes:
  1124.    
  1125.      * controller composition for coordinating multiple robots
  1126.      * grasp planning
  1127.      * geometric reasoning for robust assembly & fine motion control
  1128.      * learning for admittance control & path optimization
  1129.      * biological models of motor planning
  1130.      * proprioceptive, tactile, & visual model acquisition
  1131.      * trajectory planning, coarse reaching
  1132.      * state-space decomposition
  1133.        
  1134.    The laboratory also engages in collaborative research with the
  1135.    Computer Vision (A. Hanson, E. Riseman, directors) and Adaptive
  1136.    Networks (A. Barto, director) groups within the department.
  1137.    
  1138.      _________________________________________________________________
  1139.                                       
  1140.   University of Michigan
  1141.   
  1142.    
  1143.     Ann Arbor, MI
  1144.     
  1145.    Departments of Electrical Engineering and Computer Science are
  1146.    relevant to robotics research. Research includes includes machine
  1147.    vision, systems and control, multiple cooperating agents (arms and
  1148.    mobile), and application of SOAR to robots (arms and mobile) in
  1149.    conjunction with SOAR groups at CMU and elsewhere.
  1150.    
  1151.    Umich robotics work can be found at [97]Umich Robotics _Contacts_
  1152.      * Johann Borenstein [98]johann_borenstein@um.cc.umich.edu
  1153.      * Yorem Koren [99]yorem_koren@um.cc.umich.edu
  1154.        
  1155.      _________________________________________________________________
  1156.                                       
  1157.   University of Pennsylvania.
  1158.   
  1159.    UPenn offers Masters and PhD programs in Robotics and Robotics related
  1160.    fields of study. These programs are offered through the Departments of
  1161.    Computer and Information Science, Systems Engineering, and Mechanical
  1162.    Engineering and Applied Mechanics. The bulk of the robotics research
  1163.    is conducted in the inter-disciplinary General Robotics and Active
  1164.    Sensory Perception (GRASP) laboratory. [100]GRASP Web SiteActive areas
  1165.    of research are Telerobotics, Multiple Arm Control, Robotic Vision,
  1166.    Learning Control, Multi-agent Robotics and Mechanical Design.
  1167.    
  1168.    _Faculty_
  1169.      * R. Bajcsy
  1170.      * R.P. Paul
  1171.      * Vijay Kumar
  1172.      * Max Mintz
  1173.      * Jim Ostrowski
  1174.      * Eero Simoncelli
  1175.        
  1176.      _________________________________________________________________
  1177.                                       
  1178.   University of Rochester
  1179.   
  1180.    _Computer Science Department_
  1181.    Well known Computer Vision group. See the following web pages:
  1182.    [101]http://www.cs.rochester.edu/u/jag/PercAct/dvfb.html
  1183.    [102]http://www.cs.rochester.edu/u/jag
  1184.      _________________________________________________________________
  1185.                                       
  1186.   University of Southern California (USC)
  1187.   
  1188.    USC has a new MS Program called: Master of Science in Computer Science
  1189.    with specialization in Robotics & Automation
  1190.    
  1191.    This Master of Science program prepares graduates for the future of
  1192.    manufacturing engineering. Emphasized areas include manufacturing as
  1193.    an international enterprise, and information engineering, with
  1194.    concentrations in specialties including multimedia, CAD for rapid
  1195.    prototyping, electronic packaging, magnetic recording, and
  1196.    manufacturing management. Classroom teaching is transferred into a
  1197.    practical format and weekly seminars. A nine month internship is a key
  1198.    part of the practical track for this Program. Students have been
  1199.    placed in internships with companies such as Sony, Hewlett-Packard,
  1200.    Qualcomm, Alcoa Electronic Packaging, Kyocera America, Maxtor
  1201.    Corporation, Spectragraphics, StorageTek, and Valor Electronics.
  1202.    
  1203.    Financial aid is available. Preferential assistance will be given to
  1204.    displaced defense industry professionals.
  1205.    
  1206.    For information on applying to the Program, or accessing an intern for
  1207.    your company, e-mail [103]PAM@ece.ucsd.edu or contact Vivian Shinmoto
  1208.    at 619-534-7398. MS program seeks to prepare students for a career in
  1209.    the application of Computer Science to design, manufacturing, and
  1210.    robotics. It also serves as an introduction to this area for students
  1211.    who wish to pursue advanced studies and research leading to a Ph.D. A
  1212.    major goal is to produce a steady stream of graduates who are
  1213.    qualified to tackle challenging problems in the development of
  1214.    software for CAD/CAM (Computer-Aided Design and Manufacturing) and
  1215.    robotics.
  1216.    
  1217.    There is a strong focus on designing and building within the program
  1218.    Exposure to the practical aspects (and difficulties) of robotics and
  1219.    automation is strongly encouraged through laboratory work, and an
  1220.    optional thesis, conducted in collaboration with industry and research
  1221.    laboratories.
  1222.    
  1223.    See also [104]http://cwis.usc.edu/dept/robotics/home.html
  1224.    
  1225.    For additional information, a complete set of degree requirements, and
  1226.    application materials, contact our Student Coordinator:
  1227.    
  1228.    
  1229.     Ms. Amy Yung
  1230.     Computer Science Department
  1231.     University of Southern California
  1232.     Los Angeles, CA 90089-0781
  1233.     tel: 213.740.4499
  1234.     net:
  1235.     
  1236.    _Faculty_
  1237.      * George Bekey
  1238.        Assembly planning, design for assembly, neural nets for robot
  1239.        control, autonomous robots.
  1240.      * Ken Goldberg
  1241.        Motion planning, grasping, machine learning.
  1242.      * Sukhan Lee
  1243.        Assembly planning, sensor-based manipulation.
  1244.      * Gerard Medioni
  1245.        Computer vision.
  1246.      * Ramakant Nevatia
  1247.        Computer vision.
  1248.      * Keith Price
  1249.        Computer vision.
  1250.      * Aristides Requicha
  1251.        Geometric modeling, geometric uncertainty, planning for
  1252.        manufacture and inspection
  1253.        
  1254.    About twenty other faculty member associated with the Institute for
  1255.    Robotics and Intelligent Systems and many others associated with USC's
  1256.    Information Sciences Institute (ISI).
  1257.    
  1258.    A Brochure can be obtained from:
  1259.    
  1260.    
  1261.     Ken Goldberg, Asst Professor
  1262.     IRIS, Dept of Computer Science
  1263.     Powell Hall Room 204
  1264.     University of Southern California
  1265.     Los Angeles, CA 90089-0273
  1266.     Internet: goldberg@usc.edu
  1267.     
  1268.      _________________________________________________________________
  1269.                                       
  1270.   University of Maryland
  1271.   
  1272.    _Faculty_
  1273.      * Dave Akin
  1274.        Director, Space Systems Laboratory.
  1275.        
  1276.    Facilties include a large neutral bouyancy tank, and a number of
  1277.    free-flying teleoperators used underwater in the NBT. Much
  1278.    teleoperations research. Dave has flown shuttle experiments and his
  1279.    research is in the areas of teleoperation, control, man-machine
  1280.    interaction and is one of the very few in the robotics community to
  1281.    fly hardware in space.
  1282.    
  1283.      _________________________________________________________________
  1284.                                       
  1285.   University of Notre Dame
  1286.   
  1287.    
  1288.     South Bend, Indiana
  1289.     
  1290.    The Department of Aerospace and Mechanical Engineering at the
  1291.    University of Notre Dame offers several courses which are directed
  1292.    toward an fundamental understanding of the mechanics, kinematics,
  1293.    estimation and control theory, and computer programming which are
  1294.    important considerations in the design of robotic systems. Of special
  1295.    interest is a novel approach for achieving robust and precise
  1296.    vision-based control of manipulators - "camera-space manipulation".
  1297.    Doctoral recipients >from this program are teaching and doing research
  1298.    in tenure-track positions at US universities. For more information,
  1299.    see, on the World-Wide Web: [105]Skaar Home.html [106]AME
  1300.    HomePage.html or contact Prof. Steven B. Skaar, Director of Graduate
  1301.    Studies, [107]steven.b.skaar.1@ND.EDU Research in Vision-Based
  1302.    Robotics Using Estimation
  1303.    
  1304.    The multimedia monograph discusses recent experimental and theoretical
  1305.    work conducted at the University of Notre Dame aimed at using methods
  1306.    of estimation to achieve accurate, robust and reliable vision-based
  1307.    guidance of various kinds of mechanisms, including typical holonomic
  1308.    robots, fork-lifts and other vehicles. The monograph is divided into
  1309.    two parts: Part 1 discusses the method of "camera-space manipulation"
  1310.    and is in the early stages of development. Part 2 discusses
  1311.    vision-based navigation of a vehicle. Both parts include several
  1312.    QuickTime movie illustrations of existing experiments, and part 2
  1313.    includes 3-D animations for illustration of principles.
  1314.    
  1315.      _________________________________________________________________
  1316.                                       
  1317.   The University of Texas at Arlington
  1318.   
  1319.    
  1320.     F.L. Lewis
  1321.     Automation and Robotics Research Institute
  1322.     University of Texas at Arlington
  1323.     7300 Jack Newell Blvd S
  1324.     Ft. Worth, TX 76118
  1325.     tel: 817.794.5972
  1326.     fax: 817.794.5952
  1327.     
  1328.    UT Arlington is located in the heart of the Dallas / Ft. Worth
  1329.    metroplex. The EE department current has 33 faculty and the CSE
  1330.    department has 20 faculty. Participating students will also be able to
  1331.    conduct research at the Automation and Robotics Research Institute
  1332.    located in Ft. Worth.
  1333.    
  1334.      _________________________________________________________________
  1335.                                       
  1336.   University of Wisconsin-Madison
  1337.   
  1338.    _Mechanical Engineering & Electrical Engineering_
  1339.    _Faculty_
  1340.      * Roland Chin
  1341.        machine vision, pattern recognition
  1342.      * Neil Duffie
  1343.        teleoperation, autonomous systems, sensors
  1344.      * Robert Lorenz
  1345.        actuators and sensors, robot control algorithms
  1346.      * Vladimir Lumelsky
  1347.        motion planning, real-time sensing and navigation
  1348.        
  1349.    _Computer Science:_
  1350.      * Charles Dyer
  1351.        machine vision
  1352.        
  1353.    _Wisconsin Center for Space Robotics and Automation (WCSAR)_
  1354.    Interdepartmental NASA center: work is done on various applications of
  1355.    robotic systems for space.
  1356.    
  1357.      _________________________________________________________________
  1358.                                       
  1359.   University of Utah
  1360.   
  1361.    
  1362.     Salt Lake City, Utah 84112
  1363.     Steve Jacobsen
  1364.     Center for Engineering Design
  1365.     3176 MEB
  1366.     
  1367.    Hands, manipulators, biomedical applications, teleoperation. Micro
  1368.    electro-mechanical systems design.
  1369.    
  1370.      _________________________________________________________________
  1371.                                       
  1372.   Yale University
  1373.   
  1374.    There is a broad spectrum of research activities in vision and
  1375.    robotics at Yale. The members of this group include faculty from
  1376.    Computer Science, Electrical Engineering, Psychology, Neuroscience,
  1377.    and the Yale Medical School. Active areas of research include machine
  1378.    vision, humanand computer object recognition, geometric reasoning,
  1379.    mobile robotics, sensor-based manipulation, control of highly dynamic
  1380.    nonlinear systems, planning, and learning. There is also a wide
  1381.    spectrum of interdisciplinary work integrating robotics and machine
  1382.    vision.
  1383.    
  1384.    _Faculty_
  1385.      * James S. Duncan
  1386.        Geometric/physical models for analysing biomedical images.
  1387.      * Gregory D. Hager
  1388.        Sensor-based/task-directed decision-making and planning.
  1389.      * David J. Kriegman
  1390.        Model-based object recognition, mobile robot navigation.
  1391.      * Drew McDermott
  1392.        Planning and scheduling reactive behavior, knowledge
  1393.        representation, cognitive mapping.
  1394.      * Eric Mjolsness
  1395.        Neural network approaches to vision and visual memory.
  1396.      * Pat Sharpe
  1397.        Computational models of hippocampal spatial learning.
  1398.      * Michael J. Tarr
  1399.        Behavioral and computational approaches to visual cognition.
  1400.      * Kenneth Yip Automated reasoning about complex dynamical systems.
  1401.        
  1402.      _________________________________________________________________
  1403.                                       
  1404.   Wilkes University
  1405.   
  1406.    
  1407.     Wilkes-Barre, PA
  1408.     
  1409.    [108]Wilkes University is a small, private university located in
  1410.    Wilkes-Barre, Pennsylvania. Despite its size, Wilkes is well equipped
  1411.    with robotics laboratories and has two faculty ( [109]Dr. C.R. Mirman
  1412.    Ph.D. in Robotics from the University of Illinois at Chicago and
  1413.    [110]Dr. M.R. Stein, Ph.D. in Robotics from the University of
  1414.    Pennsylvania) to sponsor graduate robotics research. Robotics is an
  1415.    integral part of the undergraduate Mechanical Engineering curriculum,
  1416.    and may be a topic for graduate study in Electrical Engineering.
  1417.    Wilkes offers a BS in Mechanical Engineering and an MS and Ph.D.
  1418.    degree in Electrical Engineering. See also their [111]Robotics and
  1419.    Automation page.
  1420.      _________________________________________________________________
  1421.                                       
  1422.      _________________________________________________________________
  1423.                                       
  1424. [6.2] Student Who's Who
  1425.  
  1426.    An useful additional source of information is the graduate student
  1427.    guide compiled by Ron Kube . It is a list of graduate students, their
  1428.    universities, and areas of research. The list is updated monthly and
  1429.    can be found at
  1430.    
  1431.    [112]ftp://ftp.cs.ualberta.ca/pub/kube/whosWho and is also available
  1432.    on the Web as:
  1433.    [113]http://www.sm.luth.se/csee/ra/sm-roa/Robotics/WhoSWho.html
  1434.    
  1435.    The list is a good starting point for those interested in graduate
  1436.    programs and for those looking for individuals with similar research
  1437.    interests.
  1438.      _________________________________________________________________
  1439.                                       
  1440.    Last-Modified: Fri Aug 30 02:19:04 1996
  1441.    
  1442.    
  1443.     [114]Kevin Dowling <nivek@cmu.edu>
  1444.  
  1445. References
  1446.  
  1447.    1. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/copyright.html
  1448.    2. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/TOC.html
  1449.    3. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#6.1
  1450.    4. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#6.2
  1451.    5. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Australia
  1452.    6. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Western Australia
  1453.    7. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Canada
  1454.    8. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#McGill University
  1455.    9. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Alberta
  1456.   10. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Finland
  1457.   11. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Helsinki
  1458.   12. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#France
  1459.   13. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Paris
  1460.   14. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Japan
  1461.   15. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Waseda University
  1462.   16. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Sweden
  1463.   17. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Lulea University of Technology
  1464.   18. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Switzerland
  1465.   19. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Swiss Federal Institute of Technology
  1466.   20. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#United Kingdom
  1467.   21. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Bristol University
  1468.   22. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Edinburgh University (UK)
  1469.   23. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Hull University, UK
  1470.   24. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Reading University, UK
  1471.   25. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Salford University
  1472.   26. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Birmingham
  1473.   27. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Essex (UK)
  1474.   28. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Manchester
  1475.   29. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Oxford
  1476.   30. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Surrey
  1477.   31. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of the West of England at Bristol, U.K. 
  1478.   32. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#United
  1479.   33. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Boston University
  1480.   34. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Brandeis
  1481.   35. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#California Institute of Technology (Caltech)
  1482.   36. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Carnegie Mellon University (CMU)
  1483.   37. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Colorado School of Mines
  1484.   38. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Clemson University
  1485.   39. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Cornell
  1486.   40. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Georgia Institute of Technology
  1487.   41. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Harvard
  1488.   42. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Massachusetts Institute of Technology (MIT)
  1489.   43. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#New York University (NYU)
  1490.   44. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#North Carolina State University
  1491.   45. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Northeastern
  1492.   46. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Purdue
  1493.   47. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Rennsalear Polytechnic Institute (RPI)
  1494.   48. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Stanford University
  1495.   49. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of California at Berkeley
  1496.   50. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Iowa
  1497.   51. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Kansas
  1498.   52. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Kentucky
  1499.   53. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Massachusetts
  1500.   54. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Michigan
  1501.   55. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Pennsylvania.
  1502.   56. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Rochester
  1503.   57. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Southern California (USC)
  1504.   58. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Maryland
  1505.   59. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#The University of Texas at Arlington
  1506.   60. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Wisconsin-Madison
  1507.   61. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#University of Utah
  1508.   62. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Yale University
  1509.   63. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/6.html#Wilkes University
  1510.   64. http://telerobot.mech.uwa.edu.au/
  1511.   65. http://www.cim.mcgill.ca/
  1512.   66. http://www.hut.fi/English/HUT/Units/Faculties/T/Automation/index.htm
  1513.   67. http://www.hut.fi/English/HUT/Units/Faculties/T/Automation/res/research.htm
  1514.   68. http://www.waseda.ac.jp/
  1515.   69. http://www.shirai.info.waseda.ac.jp/humanoid/index.html
  1516.   70. http://www.sm.luth.se/csee/er/sm-roa/
  1517.   71. http://www.cs.bham.ac.uk/
  1518.   72.   ftp://ftp.essex.ac.uk/pub/robots/SXlab.ps.Z
  1519.   73. http://www.cs.man.ac.uk/robotics
  1520.   74. http://WWW.salford.ac.uk/
  1521.   75. http://WWW.salford.ac.uk/docs/depts/eee/homepage.html
  1522.   76. http://robby.caltech.edu/
  1523.   77. http://www.ri.cmu.edu/
  1524.   78. http://www.cs.cmu.edu/
  1525.   79. http://www.ri.cmu.edu/ri-home/phdprog.html
  1526.   80. http://128.2.197.1/home.html
  1527.   81. file://alpha.ces.cwru.edu/pub/agents/home.html
  1528.   82. http://crb.eng.clemson.edu/
  1529.   83. mailto:ddawson@eng.clemson.edu
  1530.   84. http://crb.eng.clemson.edu/advisor/dawson.htm
  1531.   85. mailto:cdrahn@eng.clemson.edu
  1532.   86. http://www.eng.clemson.edu/~cdrahn/resume.html
  1533.   87. http://www.gatech.edu/aimosaic/robot-lab/MRLHome.html
  1534.   88. http:// www.vislab.iastate.edu/
  1535.   89. http://cs.nyu.edu/
  1536.   90. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/www.northeastern.edu
  1537.   91. http://cdps.cs.unh.edu/MSEL/home.html
  1538.   92. http://www.purdue.edu/
  1539.   93. http://RVL1.ecn.purdue.edu/
  1540.  
  1541.   94. http://RVL4.ecn.purdue.edu/~kak/
  1542.   95. http://www.stanford.edu/
  1543.   96. http://piglet.cs.umass.edu:4321/lpr.html
  1544.   97. http://www.engin.umich.edu/~johannb
  1545.   98. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/johann_borenstein@um.cc.umich.edu
  1546.   99. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/yorem_koren@um.cc.umich.edu
  1547.  100. http://www.cis.upenn.edu/~grasp/home.html
  1548.  101. http://www.cs.rochester.edu/u/jag/PercAct/dvfb.html
  1549.  102. http://www.cs.rochester.edu/u/jag
  1550.  103. mailto:PAM@ece.ucsd.edu
  1551.  104. http://cwis.usc.edu/dept/robotics/home.html
  1552.  105. http://www.nd.edu/NDInfo/Research/sskaar/Home.html
  1553.  106. http://www.nd.edu/Departments/EN/AME/HomePage.html
  1554.  107. mailto: steven.b.skaar.1@ND.EDU
  1555.  108. http://www.wilkes.edu/
  1556.  109. http://wilkes1.wilkes.edu/~mme/fachp/CM.html
  1557.      _________________________________________________________________
  1558.                                       
  1559.                  [7] What is the State of the Robot Industry?
  1560.                                        
  1561.    In general, there was a significant slump in the mid to late 1980's in
  1562.    industrial robotics. However in the early 1990's sales and number have
  1563.    rebounded to surpass early 1980 numbers and dollars.
  1564.    
  1565.    From Motion Control Magazine April 1994: Robotics Industries
  1566.    Association said recently Robot orders jumped 40% through June, 1993
  1567.    as the industry posted its best opening half-year ever.... Net new
  1568.    orders received by U.S. based robotics companies totalled 3,640 robots
  1569.    valued at $306.2 million, the highest unit and dollar figures ever.
  1570.    
  1571.    From the New York Times, Wednesday September 7th pC1
  1572.    (paraphrased) In the late 1980's a steep decline in robot orders drove
  1573.    most US companies out of the business. In the first half of 1994 4,335
  1574.    robots with a total value of $383.5 million. Fanuc is the leader with
  1575.    about $360M in sales this year. Asea Brown Boveri (ABB) is second with
  1576.    sales estimated at $120M. The next several are Japanese: Motoman,
  1577.    Panasonic, Sony and Nachi.
  1578.    
  1579.    The only major US producer to have survived is Adept Technology with
  1580.    about $50M in sales in a $700M market. The following table is
  1581.    interpreted from a graph in the article.
  1582.    
  1583.    Net new orders in US:
  1584.         Year    # of robots     $US
  1585.         1984    5800            $480M
  1586.         1985    6200            $380M
  1587.         1986    5400            $320M
  1588.         1987    3800            $300M
  1589.         1988    4000            $325M
  1590.         1989    4500            $510M
  1591.         1990    5000            $510M
  1592.         1991    4000            $410M
  1593.         1992    5250            $500M
  1594.         1993    6800            $630M
  1595.         1994    4335 (6 mos)    $383M (6 mos)
  1596.  
  1597.      _________________________________________________________________
  1598.                                       
  1599.    From Industry Flash Vol1, No. 4, Dec 5, 1994:
  1600.    
  1601.    _DEMAND FOR U.S. INDUSTRIAL ROBOTS SURGING_
  1602.    ANN ARBOR, Mich. - U.S.-based robotics companies are enjoying the best
  1603.    of times. The Robotics Industries Association (RIA) says surging
  1604.    demand recently led American robotic companies to their best
  1605.    nine-month totals ever.
  1606.    
  1607.    Through September, new orders totaled 6,218 robots valued at $548
  1608.    million, a 12 percent increase in units and 13 percent increase in
  1609.    revenue over the previous nine-month period last year. The greatest
  1610.    demand, says the trade group, is coming from U.S. manufacturers which
  1611.    are finally learning what the Japanese have known for years: robots
  1612.    can play a significant role in improving productivity, quality,
  1613.    flexibility and time-to-market. But, even though demand is surging and
  1614.    the U.S. is the world's second largest robotics user with some 53,000
  1615.    systems, the Japanese have more than seven times as many robots in
  1616.    use, RIA says.
  1617.    
  1618.      _________________________________________________________________
  1619.                                       
  1620.    Last-Modified: Sun Aug 11 08:49:43 1996
  1621.    
  1622.    
  1623.     [3]Kevin Dowling <nivek@cmu.edu>
  1624.  
  1625.      _________________________________________________________________
  1626.                                       
  1627.                    [8] What companies sell or build robots?
  1628.                                        
  1629.    [3][8.1] Mobile robot companies
  1630.           [4][8.1.1] AGV Companies
  1631.           [5][8.1.2] Underwater robots
  1632.           
  1633.    [6][8.2] Manipulator companies
  1634.           
  1635.    [7][8.3] Other Organizations doing robotics
  1636.           
  1637.    [8][8.4] Small Inexpensive Robots
  1638.           
  1639.    [9][8.5] Entertainment Robots
  1640.           
  1641.      _________________________________________________________________
  1642.                                       
  1643. [8.1] Mobile robot companies
  1644.  
  1645.    There are a small number of companies targeting the research community
  1646.    for the mobile robot market. Helpmate, RWI, and Cybermotion have all
  1647.    sold and are selling mobile devices for research and real
  1648.    applications. There are a number of Automatic Guided Vehicle companies
  1649.    as well and their primary applications are factory operations.
  1650.    Companies manufacturing Automatic Guided Vehicles (AGV) are listed at
  1651.    the end of this section. Robot lawn mowers too!
  1652.    
  1653.      _________________________________________________________________
  1654.                                       
  1655.    _Action Machinery Co._ One Vulcan Drive
  1656.    
  1657.    
  1658.     
  1659.     Helena, AL 35080, USA
  1660.     tel: 205.663.0814
  1661.     fax: 205.663.3445
  1662.     
  1663.    Severe-duty hydraulic robots and manipulators. Payloads from 65kg -
  1664.    7000kg. Primarily forge, foundry, and casting operations.
  1665.      _________________________________________________________________
  1666.                                       
  1667.    _Applied AI Systems_
  1668.    
  1669.    
  1670.     
  1671.     Suite 500, Gateway Business Park
  1672.     340 March Rd, KANATA
  1673.     Ontario, Canada K2K 2E4
  1674.     net: 71021.2755@compuserve.com
  1675.     
  1676.    Representing IS Robotics and Khepera (see below). MIT subsumption
  1677.    architecture style robots. Ghengis-II walker runs $8636.00 including a
  1678.    development system and downloading board, but without LISP.
  1679.    
  1680.      _________________________________________________________________
  1681.                                       
  1682.    _Arrick Robotics _
  1683.    
  1684.    
  1685.     
  1686.     2107 W. Euless Blvd.
  1687.     Euless, Texas 76040 USA
  1688.     tel: 817.571.4528
  1689.     fax: 817.571.2317
  1690.     net: rarrick@ix.netcom.com
  1691.     url: [10]www.http://robotics.com/
  1692.     
  1693.    R20 mobile robot platform for use by AI software developers. 3-wheel
  1694.    design, 14" wide, 14" long, 10" tall, 15lbs. 20lb payload. On-board
  1695.    controller connects to the user's laptop computer by cable or low-cost
  1696.    RF modem (RS232). Sensors include compass, tilt, wheel travel,
  1697.    temperature, light level, bumpers, battery status, etc. Price as of
  1698.    1/1/95 $2,900.00. Units in use at UTA Automation Robotics Research
  1699.    Institute. Send for detailed specifications.
  1700.    
  1701.      _________________________________________________________________
  1702.                                       
  1703.    _Bell and Howell_
  1704.    
  1705.    
  1706.     
  1707.     Bell & Howell Mailmobile Company
  1708.     411 E. Roosevelt Ave.
  1709.     Zeeland MI 49464
  1710.     tel: 616.772.1000
  1711.     fax: 616.772.6380
  1712.     email: For now [11]rpaske@iserv.net
  1713.     
  1714.    Mailmobiles were developed by Lear-Siegler in the mid-70's for the
  1715.    industrial cleaning market. They decided to leave this market and Bell
  1716.    and Howell, the audio-visual equipment company, was refocusing on
  1717.    office automation products and picked up this product from
  1718.    Lear-Siegler. There are three models of Mailmobile, the Packmobile,
  1719.    the Sprint and the Trailmobile. About 3000 systems sold and about 2000
  1720.    probably in operation. They use a chemical trail that floureseces
  1721.    under UV light. Payloads up to a couple of hundred kg. Some systems
  1722.    have been operating for over 15 years.
  1723.      _________________________________________________________________
  1724.                                       
  1725.    _Branch & Associates Pty Ltd_
  1726.    
  1727.    
  1728.     
  1729.     1153 Tasman Highway
  1730.     Cambridge, Tasmania 7170
  1731.     Australia (operating in Europe, Asia and America)
  1732.     tel: +61-02-485-807
  1733.     fax: +61-02-485-809 contact: Alex Vail, Division Manager
  1734.     
  1735.    Since 1979, specialist in autonomous navigation and guidance; products
  1736.    and technology for applications, research, and teaching. Conquerer
  1737.    series of fully autonomous AGV's, mapping system, non-accumulated
  1738.    error, accuracy 1cm, 1 degree, no environmental modifications, $12K -
  1739.    $25K.
  1740.    
  1741.    Fander: research and educational mobile robot. $5.5K includes
  1742.    everything: built-in software demonstrates in real situations numerous
  1743.    exmaples of roboti mobility technologies for teaching, research and
  1744.    teaching manual, stand-alone and remote PC modes, real time graphics.
  1745.      _________________________________________________________________
  1746.                                       
  1747.    _Cybermotion_
  1748.    
  1749.    
  1750.     
  1751.     115 Sheraton Drive
  1752.     Salem VA 24153
  1753.     tel: 540.562.7626
  1754.     fax: 540.562.7632
  1755.     url: [12]Cybermotion Mobile Robotic Systems
  1756.     
  1757.    John Holland's company. Mobile K2 bases making use of ingenious
  1758.    torque-tube synchronous drive system. Security markets and research
  1759.    platforms, manipulators for base as well. Map building software too.
  1760.      _________________________________________________________________
  1761.                                       
  1762.    _Cyberworks_
  1763.    
  1764.    
  1765.     
  1766.     31 Ontario Street
  1767.     Orillia, Ontario
  1768.     L3V 6H1 Canada
  1769.     tel: 705.325.6110
  1770.     fax: 705.325.8566
  1771.     
  1772.    Primary product are 'building blocks' for mobile robot development
  1773.    including controllers, sensors, softare and chassis'.
  1774.      _________________________________________________________________
  1775.                                       
  1776.    _Denning Branch International Robotics_
  1777.    
  1778.    
  1779.     
  1780.     1401 Ridge Avenue
  1781.     Pittsburgh, PA 15233
  1782.     tel: (412) 322-4412
  1783.     fax: (412) 322-2040
  1784.     
  1785.    email: Soon. Messages to hpm@cs.cmu.edu will be forwarded.
  1786.    Denning-Branch is a merger of Denning Mobile Robotics, once located in
  1787.    the Boston area, and makers of human-size mobile robots since 1983,
  1788.    and Branch and Associates, of Hobart, Australia, designers and
  1789.    builders of smaller mobile robots since 1979.
  1790.    
  1791.    Among the first products available is an MRV retrofit kit, which
  1792.    substitutes a modern Intel 80486 system with more power and a simpler
  1793.    interface for the 1985 vintage MC 68000 based controller.
  1794.    
  1795.    Fander
  1796.           Small (~60x30x30 cm) 80486 based robot for educational
  1797.           purposes, with infrared and rotating sonar sensors,
  1798.           preprogrammed for several autonomous navigation tasks, and
  1799.           externally controllable via serial link. $5.5K
  1800.           
  1801.    MRV 1 &4
  1802.           Large (~90x90x120 cm) heavy payload capacity synchro drive
  1803.           robot, with optional sonar ring and laser nav sensors and
  1804.           software. $13.5K
  1805.           
  1806.    LaserNav
  1807.           Robot-mounted scanning infrared laser unit that uses wall
  1808.           mounted bar-coded retroreflectors or active transponders to
  1809.           navigate to centimeter precision in 10-meter-scale areas. $8K
  1810.           
  1811.    RotoSonar
  1812.           Small-scale revolving sonar head with 4 sonar units and
  1813.           software. $3K
  1814.           
  1815.    Sonar Ring
  1816.           MRV-scale belt of 24 sonar units and driving hardware and
  1817.           software.
  1818.           
  1819.      _________________________________________________________________
  1820.                                       
  1821.    _General Robotics_
  1822.    
  1823.    
  1824.     
  1825.     14618 W. 6th Avenue
  1826.     Suite 150
  1827.     Golden, CO 80401
  1828.     tel: 800.422.4265 (US and Canada)
  1829.     tel: 303.277.1574
  1830.     fax: 303.277.0310
  1831.     
  1832.    RB5X mobile robot for educational use. Developed in the early 80's and
  1833.    has been sold for many years. Similar to design and market for
  1834.    Heathkit robots. RB5X is $2995. Also sell base unit without wheels and
  1835.    shell board mounted for experimentation or building your own robot:
  1836.    $1995. A variety of other options including sensors, cameras, radio
  1837.    link and software for for Mac, Apple II and PC's are available.
  1838.    Educational curriculum workbooks and manuals are also available
  1839.    separately.
  1840.      _________________________________________________________________
  1841.                                       
  1842.    _HelpMate Robotics (formerly TRC)_
  1843.    
  1844.    
  1845.     
  1846.     Shelter Rock Lane
  1847.     Danbury, CT 06810
  1848.     tel: 203.798.8988
  1849.     fax: 203.791.1082
  1850.     [13]Helpmate Home Page
  1851.     
  1852.    Labmate research platform - $7500, plus additional optional sensors
  1853.    etc. Other products for hospital markets and floor cleaning machines.
  1854.    (Helpmate and RoboKent respectively)
  1855.      _________________________________________________________________
  1856.                                       
  1857.    _IS Robotics_
  1858.    
  1859.    
  1860.     
  1861.     Suite 6, 22McGrath Hwy
  1862.     Somerville, MA 02143
  1863.     tel: 617.629.0055
  1864.     fax: 617.629.0126
  1865.     net:
  1866.     url: [14]http://isr.com/~isr
  1867.     
  1868.      * R-3, wheeled robot, $14K
  1869.      * Genghis II, 15" walking robot, $8.6K
  1870.      * Pebbles III, tracked robot, $12.5K
  1871.      * Hermes - high end walking robot
  1872.        
  1873.    Robots use the 16MHz 68332 (68020 core) microcontrollers (except
  1874.    Ghengis). Robots include IR and bump sensing for obstacle detection.
  1875.    Pyro sensors and color camera with pan-tilt are optional. ISR also
  1876.    performs contract engineering (custom robots). Check the [15]ISR home
  1877.    page for more details.
  1878.      _________________________________________________________________
  1879.                                       
  1880.    _Kentree_
  1881.    
  1882.    
  1883.     
  1884.     Kilbritten,
  1885.     County Cork, Ireland
  1886.     tel: +353 23 49791, 49808
  1887.     fax: +353 23 49801
  1888.     
  1889.    Teleoperated bomb disposal vehicles in a range of sizes.
  1890.      _________________________________________________________________
  1891.                                       
  1892.    _mecos Robotics AG_
  1893.    
  1894.    
  1895.     
  1896.     Technopark
  1897.     Pfingstweidstrasse
  1898.     CH-8005 Zurich
  1899.     Switzerland
  1900.     tel: + 41 1 445 11 35
  1901.     fax: + 41 1 445 11 34
  1902.     email: mecos@mecos.ch
  1903.     Contact: S. J. Vestli
  1904.     
  1905.    Company formed as a spin off of the Institute of Robotics, ETH wiss
  1906.    Federal Institute of Technology). "mecos Robotics" specialises in
  1907.    modular and adaptive robot manipulators and robot vehicles (mobile
  1908.    robots). All "mecos Robotics" systems uses the same type of
  1909.    controller, a VME based computer. This system comes with high level
  1910.    development tools, and for research institutions the systems have the
  1911.    advantage of being open. The overall goals of all "mecos Robotics"
  1912.    systems are flexibility and modularity.
  1913.    
  1914.    The mobile robot program from "mecos Robotics" follows this principle.
  1915.    The physical size and the mechanical configuration can be altered. The
  1916.    standard configuration has three wheels with air tyres and independant
  1917.    suspension. One wheel is used for steering and propulsion (imagine a
  1918.    kids tricycle). The overall size is 0.7 m (W) * 1.0 m (L) * 0.5 m (H).
  1919.    The price depends on configuration and starts around the 70.000,-
  1920.    Swiss Franks mark.
  1921.    
  1922.      _________________________________________________________________
  1923.                                       
  1924.    _Nomadic Technologies_
  1925.    
  1926.    
  1927.     
  1928.     1060-B Terra Bella Avenue
  1929.     Mountain View, CA 94043
  1930.     tel: 415.988.7200 ext. 203
  1931.     fax: 415.988.7201
  1932.     net: nomad@robots.com
  1933.     
  1934.    Nomad 200 is an integrated mobile robot system with four sensing
  1935.    modules including tactile, infrared, ultrasonic, and 2D laser.
  1936.    Integrated software development package for the host computer includes
  1937.    a graphic interface, robot simulator and a library of motion planning,
  1938.    motion control and sensory data interpretation functions. Geared
  1939.    toward teaching and research in Robotics and AI. The Nomad utilizes a
  1940.    synchronous steering system (ala Cybermotion and RWI). Speeds up to .5
  1941.    meters/second and onboard battery power.
  1942.    
  1943.    Nomad 200 Mobile Base $10,000
  1944.           
  1945.    Nomad 200 Control System $ 6,000
  1946.           
  1947.    Sensus 100 Tactile Sensing System $ 1,500
  1948.           
  1949.    Sensus 200 Fixed Sonar System $ 2,500
  1950.           
  1951.    Sensus 500 Structured Light Vision System $ 7,000
  1952.           
  1953.    RF Modem Kit $ 2,000
  1954.           
  1955.    Digital Compass $ 450
  1956.           
  1957.      _________________________________________________________________
  1958.                                       
  1959.    _OTO MELARA_
  1960.    
  1961.    
  1962.     
  1963.     Via Valdilocchi 15
  1964.     19136 La Spezia ITALY
  1965.     tel: +39 187 58 2843
  1966.     fax: +39 187 58 2669
  1967.     contact: Gian Carlo Caligiani, Robotic Systems Office
  1968.     
  1969.    OTO MELARA R.2.5.Robotized System
  1970.           The Robotized R.2.5 (R.2.5.R) Project aims at prototyping a
  1971.           mobile robot for intervention in hostile environments. The
  1972.           system is composed by three main units: the transportable
  1973.           control station, the radio communication set and the mobile
  1974.           robot based on an armoured, diesel propelled, wheeled platform
  1975.           called R.2.5. Gorgona, produced by OTO MELARA. Robot can be
  1976.           remotely controlled via full-duplex radio link. Can be
  1977.           teleoperated and provides supervised modes as well. Speeds from
  1978.           30cm/sec to 30km/h. As of May 1994 the locomotion system and
  1979.           teleoperated system are complete. Additional functionality in
  1980.           the form of supervised and autonomous operation are planned.
  1981.           
  1982.      _________________________________________________________________
  1983.                                       
  1984.    _Poulan/Weed Eater_
  1985.    
  1986.    
  1987.     
  1988.     c/o Robotic Solar Mower Dept.
  1989.     PO Box 91329
  1990.     Shreveport, LA 71149-1329
  1991.     tel: 318.687.0100 X3939
  1992.     
  1993.    [Boiled out of their press release - Gareth Branwyn] The Robotic Solar
  1994.    Mower is a 5.6kg (12.5lb). automated solar-powered "lawn groomer." It
  1995.    uses a wire boundary system to keep it inside the mowing area. It runs
  1996.    continuously when the sun shines. Its operation is "virtually noise
  1997.    free." It continues on its constant mowing course, taking between
  1998.    several hours and several days to complete a grooming cycle (depending
  1999.    on size of yard, obstacles, etc.). Instead of cutting 1/3 of the grass
  2000.    blades (as in a conventional mower), it only trims the tips. It can
  2001.    handle a yard up to 1250m^2 (13,500 ft^2) and has a slope tolerance of
  2002.    15-20 degress. A pilot program is currently offering the mower in the
  2003.    US for $2,000.
  2004.      _________________________________________________________________
  2005.                                       
  2006.    _Real World Interface (RWI) _
  2007.    
  2008.    
  2009.     
  2010.     PO Box 375
  2011.     32 Fitzgerald Drive
  2012.     Jaffrey, NH 03452
  2013.     tel: 603.532.6900
  2014.     fax: 603.532.6901
  2015.     net: [16]sales@rwii.com
  2016.     [17]RWI homepage
  2017.     
  2018.    RWI manufactures the B14 (an evolved B12) and B21 Mobile Robot
  2019.    Systems, and in collaboration with ActivMedia, Inc. and Kurt Konolige
  2020.    of SRI, the newer, low-cost, Pioneer 1 Mobile Robot.
  2021.    Recently redesigned, the B14's 35.5 x 61cm (14" x 24") (d x h) Synchro
  2022.    Drive Base now has built-on, tool-less access Smart Panels(tm) with
  2023.    tactile sensors, a 192-watt hr, hot-swappable battery power system for
  2024.    continuous service, and carries up to a 9kg (20 lb) payload. New B14
  2025.    Enclosure mounts on top the Base and hosts Linux computer system,
  2026.    complete with RWI's RAI robotics servers and client development
  2027.    software libraries. Full range of IR, sonar, and tactile sensors
  2028.    included (seamless 360-degrees, top-to-bottom bump protection).
  2029.    
  2030.    RWI's flagship robot -- the B21 -- is for mobile autonomous research
  2031.    and commercial applications. The 53x30cm (21" x 12") (d x h) 4-wheel
  2032.    drive B21 Synchro Drive Base carries a payload of 190kg (200 lbs) and
  2033.    has 1500-watt hours of independent battery power, hot-swappable for
  2034.    continuous service. The B21 Enclosure mounts on top the Base and hosts
  2035.    two internal computers plus a console laptop, all integrated via an
  2036.    onboard Ethernet, Linux OS, and RWI's RAI robotics software. Smart
  2037.    Panels(tm) around give easy access to Base and Enclosure equipment and
  2038.    host a full range of IR, sonar, and tactile sensors. Optional
  2039.    four-axis arm has gripper and 360-degree wrist, and mounts inside
  2040.    Enclosure.
  2041.    Both the B14 and B21 Mobile Robots come with a variety of accessories,
  2042.    including a newly released stereo vision system and other video
  2043.    options, radio Ethernet, compass, text-to-speech interface, and more.
  2044.    Released Summer '95 at IJCAI, the Real World/ActivMedia/Konolige
  2045.    [18]Pioneer 1 Mobile Robot is targeted for research and training where
  2046.    affordability (under $2500!) and many platforms are required. Based on
  2047.    the popular and winning (AAAI '94) Flaky, Pioneer 1 has a
  2048.    position-accurate 2-wheel drive in a 46 x 35.5 x 23cm (18x14x9") (l x
  2049.    w x h) chassis, which also carries a 84 watt-hr powerpack and hosts
  2050.    seven sonars. The custom on-board 68HC11-based controller runs a suite
  2051.    of robotics servers accessible via onboard serial port by piggyback
  2052.    laptop or basestation computer client software running SRI's Saphira
  2053.    software for research in multiple-intelligence and interactive
  2054.    behaviors. Client libraries and a simulator are included to assist
  2055.    application development. Fast-Track Vision System, based on [19]Newton
  2056.    Labs' Cognachrome Vision System now available for Pioneer 1.
  2057.    Manipulation gripper, vision system, experimenter's modules, and
  2058.    supporting textbooks by Dr. Kurt Konolige to come.
  2059.  
  2060. (B14) B14 Base w/ tactile Smart Panels(tm)            $8,500
  2061.       B14 Enclosure w/ full sensor array              $6,000
  2062.       B14 Pentium (100/16/540MB)*                     $2,850+/-
  2063.       B14 Power Station                                 $400
  2064.  
  2065. (B21) B21 Base w/ tactile & IR Smart Panels(tm)  $19,500
  2066.       B21 Enclosure w/ full sensor array             $11,500
  2067.       B21 Four-Axis Arm                              $18,250
  2068.       B21 Pentium (133/32/1200)*                      $4,125+/-
  2069.       B21 Pentium Console (100/16/540/28cm screen)     $4,350+/-
  2070.       B21 Power Station                               $1,500
  2071.  
  2072. (Acc) Pan-Tilt Head                                   $1,950
  2073.       PCI-based Video Frame Grabber                     $950
  2074.       CCD Cameras (color  & B &W)           $931-$1,375
  2075.       Radio Links (RS-232  & Ethernet)           $595-$5,390
  2076.       Digital Navigation Compass                        $850
  2077.  
  2078. (New) Basic Robot                                     $2,495
  2079.       Fast-Track Vision System                        $2,995**
  2080.       Gripper                                           $750
  2081.       ComRad RS-232 Radio                               $595
  2082.       Experimenter's Module                             $200
  2083.  
  2084.    * All Bxx computers come with Linux and RWI RAI software installed and
  2085.    with Ethernet networking. ** Introductory price good through May,
  2086.    1996.
  2087.    
  2088.      _________________________________________________________________
  2089.                                       
  2090.    _Remotec_
  2091.    
  2092.    
  2093.     
  2094.     114 Union Valley Road
  2095.     Oak Ridge, TN 37830
  2096.     tel: 615.483.0228
  2097.     fax: 615.483.1426
  2098.     
  2099.    The ANDROS line of teleoperated mobile robots. These were designed to
  2100.    be useful in the nuclear industry and in other hazardous applications,
  2101.    and are very rugged. You can hose them down. Available in a range of
  2102.    sizes, with a variety of optional attachments, such as video cameras,
  2103.    arms, etc.
  2104.      _________________________________________________________________
  2105.                                       
  2106.    _TAG Technology_
  2107.    
  2108.    
  2109.     
  2110.     5 Bowlands Mill, Dispensary Street
  2111.     Alnwick, Northumberland, NE661LN, UK
  2112.     tel: +44 655 604895
  2113.     fax: +44 665 510624
  2114.     net: [20]http://www.tag.co.uk/robots/
  2115.     
  2116.    A variety of small modular mobile robots, sensors and controllers.
  2117.      * Frank - a tracked vehicle. Cost $UK 3198
  2118.      * Igor - a small quadraped walking machine. $UK 2238
  2119.      * Sensors - ultrasound and IR. $UK 144 - 318 depending on model.
  2120.      * Neural modeling system - single eurocard board for neural work.
  2121.        
  2122.      _________________________________________________________________
  2123.                                       
  2124.    _Visual Inspection Technologies_
  2125.    
  2126.    
  2127.     
  2128.     27-2 Ironia Road
  2129.     Flanders, NJ 07836-9124
  2130.     tel: 201.927.0033
  2131.     fax: 201.927.3207
  2132.     
  2133.    VIT specializes in remote visual and ultrasonic testing but sells or
  2134.    rents a small tracked rover for inspection work. Products include
  2135.    ROVVER, SPOT, and PIPECAT vertical pipe crawler. VIT also makes
  2136.    miniature remote pan and tilt devices.
  2137.      _________________________________________________________________
  2138.                                       
  2139.    _Yamazaki Construction Company_
  2140.    
  2141.    
  2142.     
  2143.     Intelligent Robot Lab
  2144.     Kaika Building
  2145.     2-7-1 Sotokanda
  2146.     Chiyoda-ku 101 Tokyo
  2147.     Japan
  2148.     tel: 81-3-5256-0715
  2149.     
  2150.    LR1 robot - small research robot, basically a VME cage on wheels with
  2151.    some ultrasonic sensors and a nice constant force suspension. Has
  2152.    shown up at IEEE R &A conferences $30K.
  2153.      _________________________________________________________________
  2154.                                       
  2155.    _RoboSoft SA_
  2156.    
  2157.    
  2158.     
  2159.     6, allee Paul Cezanne
  2160.     93360 Neuilly Plaisance
  2161.     FRANCE
  2162.     tel: +33 1 4944 3035
  2163.     fax: +33 1 4944 3297
  2164.     
  2165.      _________________________________________________________________
  2166.                                       
  2167. [8.1.1] AGV Companies
  2168.  
  2169.    AGV's are Automatic Guided Vehicles. They are common in factory
  2170.    automation and usually consist of mobile platforms for transporting
  2171.    goods and materials within factories. Most still use buried wires for
  2172.    guidance, but several vendors have or will have off-wire capabilities.
  2173.    AGV subsystems can also be useful in building mobile bases. Wheel
  2174.    modules can be purchased that already include hub, tire, motor,
  2175.    bearings, suspension and sometimes steering as well as drive.
  2176.    
  2177.    The first AGV was installed by the Cravens Company at Mercury Motor
  2178.    Express in Columbia, SC in 1954. The use of AGV's did not take off
  2179.    however and even by the early 80's the investment by US firms in AGV's
  2180.    was less than $70M. However, several European companies took hold of
  2181.    the idea and rapidly evolved it. The industry in the US peaked in 1985
  2182.    at about $175M and is slowly recovering. -- From Modern Materials
  2183.    Handling - 4/96
  2184.      _________________________________________________________________
  2185.                                       
  2186.    _AGV Products_
  2187.    
  2188.    
  2189.     
  2190.     9307-E Monroe Road
  2191.     Charlotte, NC 28270-1485
  2192.     tel: 704.845.1110
  2193.     fax: 704.845.1111
  2194.     
  2195.    Controls and components for AGV's. Supplier of Schabmuller
  2196.    motor-in-wheel drives.
  2197.      _________________________________________________________________
  2198.                                       
  2199.    _BT Systems_
  2200.    
  2201.    
  2202.     
  2203.     7000 Nineteen Mile Road
  2204.     Sterling Heights, MI 48314
  2205.     tel: 313.254.5200
  2206.     fax: 313.254.5570
  2207.     
  2208.    Automated Handling Systems (Formerly Volvo Automated Systems)
  2209.      _________________________________________________________________
  2210.                                       
  2211.    _Caterpillar Industrial (now FMC)_
  2212.    
  2213.    
  2214.     
  2215.     5960 Heisley Road
  2216.     Mentor, OH 44060
  2217.     tel: 216.357.2935
  2218.     fax: 216.357.4410
  2219.     
  2220.    Manufacturer and distributor of fork lift trucks and guided vehicles.
  2221.    Cat's SGV's use rotating laser scanner and barcodes as opposed to
  2222.    traditional wire-guided systems.
  2223.      _________________________________________________________________
  2224.                                       
  2225.    _Control Engineering Company_
  2226.    
  2227.    
  2228.     
  2229.     Jervis Webb Company
  2230.     34375 W. Twelve Mile Road
  2231.     Farmington Hills, MI 48331-5624
  2232.     tel: 313.553.1220
  2233.     fax: 313.553.1253
  2234.     
  2235.      _________________________________________________________________
  2236.                                       
  2237.    _Eaton-Kenway_
  2238.    
  2239.    
  2240.     
  2241.     515 East 100 South
  2242.     PO Box 45425
  2243.     Salt Lake City, UT 84145-0425
  2244.     tel: 801.530.4000
  2245.     fax: 801.530.4243
  2246.     
  2247.    AGV's and integrated systems
  2248.      _________________________________________________________________
  2249.                                       
  2250.    _Elwell-Parker_
  2251.    
  2252.    
  2253.     
  2254.     4205 St. Clair Avenue
  2255.     Cleveland, OH
  2256.     tel: 216.881.6200
  2257.     fax: 216.391.7708
  2258.     
  2259.    Designs/manufactures rider style, electric, fork and platform mobile
  2260.    material handling equipment. Line includes AGV's, high tonnage
  2261.    capacity. Mobile cranes, explosion proof forklifts.
  2262.      _________________________________________________________________
  2263.                                       
  2264.    _Eskay Corporation_
  2265.    
  2266.    
  2267.     
  2268.     563 West 500 South
  2269.     Bountiful, UT 84010
  2270.     tel: 801.295.5315
  2271.     fax: 801.299.9990
  2272.     
  2273.    Automated material handling systems including AGVS.
  2274.      _________________________________________________________________
  2275.                                       
  2276.    _Fata Automation_
  2277.    
  2278.    
  2279.     
  2280.     37050 Industrial Road
  2281.     Livonia, MI 48150
  2282.     tel: 313.462.0678
  2283.     fax: 313.462.0997
  2284.     
  2285.    Sales and service of AGVs.
  2286.      _________________________________________________________________
  2287.                                       
  2288.    _FMC Corporation_
  2289.    
  2290.    
  2291.     
  2292.     400 Highpont Drive
  2293.     Chalfont, PA 18914
  2294.     tel: 215.822.4300
  2295.     fax: 215.822.4342
  2296.     
  2297.    AGVs, Automated Handling Systems, Consulting, Trolley and Power and
  2298.    Free Converyors, Tow lines, Integrated Systems and Controls, Roll
  2299.    Handling Equipment.
  2300.      _________________________________________________________________
  2301.                                       
  2302.    _Frog Navigation Systems b.v._
  2303.    
  2304.    
  2305.     
  2306.     Cartesiusweg 120
  2307.     3435 BD Utrecht
  2308.     The Netherlands
  2309.     tel: (+31) 30 244 05 50
  2310.     fax: (+31) 30 244 07 00
  2311.     net: frog@ich.nl
  2312.     contact: Leo Lans
  2313.     
  2314.    
  2315.     
  2316.     USA-office:
  2317.     1091 Centre Road, Ste 170
  2318.     Auburn Hills, MI 48326
  2319.     tel: (+1) 810 377 4000
  2320.     fax: (+1) 810 377 4004
  2321.     contact: Charles Rouse - dir of marketing and sales
  2322.     net: 102024.665@compuserve.com
  2323.     
  2324.    FROG makes AGVs and AGV navigation systems that utilize infrastructure
  2325.    components to accurately determine AGV position. FROG, and the
  2326.    SuperFROG AGV supervisory software, are used in both 'traditional' and
  2327.    'non-traditional' AGV Markets. Traditional applications include
  2328.    manufacturing and warehousing. Non-traditional applications include
  2329.    container handling, personnel transport, mining and military use. FROG
  2330.    will fit any vehicle and can be used in any environment from
  2331.    clinically clean warehouses to weather beaten dockyards.
  2332.    
  2333.    Articles on Frog are in 'Automation' February 1991 or in 'Modern
  2334.    Materials Handling', December 1994 P.46.
  2335.      _________________________________________________________________
  2336.                                       
  2337.    _IDAB Incorporated_
  2338.    
  2339.    
  2340.     
  2341.     1 Enterprise Parkway, Suite 300
  2342.     PO Box 8157
  2343.     Hampton, VA 23666
  2344.     tel: 804.825.2260
  2345.     fax: 804.825.9307
  2346.     
  2347.    Automatic handling systems and AGV's
  2348.      _________________________________________________________________
  2349.                                       
  2350.    _Mannesmann Demag Corporation_
  2351.    
  2352.    
  2353.     
  2354.     29201 Aurora Road
  2355.     Cleveland, OH 44139-1895
  2356.     tel: 216.248.2400
  2357.     fax: 216.248.3086
  2358.     
  2359.    Overhead cranes, wire rope and chain hoists, AGV systems, automatic
  2360.    storage and retrieval systems, monorail, aircraft maintenance
  2361.    equipment.
  2362.      _________________________________________________________________
  2363.                                       
  2364.    _Mentor AGVS Products_
  2365.    
  2366.    
  2367.     
  2368.     8500 Station Street
  2369.     PO Box 898
  2370.     Mentor, OH 44060
  2371.     tel: 216.255.4051
  2372.     fax: 216.255.3430
  2373.     
  2374.    AGV systems and automated transfer cars.
  2375.      _________________________________________________________________
  2376.                                       
  2377.    _Munck Automation Technology_
  2378.    
  2379.    
  2380.     
  2381.     161 Enterprise Drive
  2382.     Newport News, VA 23603
  2383.     tel: 804.887.8080
  2384.     fax: 804.887.0558
  2385.     url: [21]http://www.munck.com
  2386.     
  2387.    Manufacturer and integrator of automated material handling systems.
  2388.    AGVS of many configurations (unitload, forklift, towing)
  2389.      _________________________________________________________________
  2390.                                       
  2391.    _The Raymond Corporation_
  2392.    
  2393.    
  2394.     
  2395.     South Canal Street
  2396.     PO Box 130
  2397.     Greene, NY 13778
  2398.     tel: 607.656.2311
  2399.     fax: 607.656.9005
  2400.     
  2401.    Material handling equipment.
  2402.      _________________________________________________________________
  2403.                                       
  2404.    _Roberts Sinto Corporation_
  2405.    
  2406.    
  2407.     
  2408.     3001 West Main Street
  2409.     PO Box 40760
  2410.     Lansing, MI 48901-7960
  2411.     tel: 517.371.2460
  2412.     fax: 517.372.4930
  2413.     
  2414.    MGV's (Mechanically guided vehicles)
  2415.      _________________________________________________________________
  2416.                                       
  2417.    _Professional Materials Handling Co, Inc._
  2418.    
  2419.    
  2420.     
  2421.     4203 Landmark Drive
  2422.     Orlando, FL 32817
  2423.     tel: 305.677.0040
  2424.     
  2425.    Steinbock fork trucks. Wire guided, use regenerative braking.
  2426.      _________________________________________________________________
  2427.                                       
  2428.    _Saurer Automation Systems_
  2429.    
  2430.    
  2431.     
  2432.     Saurer Automation Systems
  2433.     11818 James Street
  2434.     Holland, MI 49424-9658
  2435.     tel: 616.393.0101
  2436.     fax: 616.393.0331
  2437.     Holland, MI
  2438.     
  2439.    Saurer was formerly Litton Industrial Automation and is a full service
  2440.    material handling company.
  2441.      _________________________________________________________________
  2442.                                       
  2443.      _________________________________________________________________
  2444.                                       
  2445. [8.1.2] Underwater robots
  2446.  
  2447.    [new section, need more information]
  2448.    
  2449.    There are a number of companies building underwater remotely operated
  2450.    vehicles (ROV's).
  2451.    
  2452.    _[22]R.O.V. Technologies, Inc_
  2453.    
  2454.    
  2455.     
  2456.     Franklin Road, Vernon, Vermont 05354
  2457.     tel: 802.254.9353
  2458.     net: [23]rovtech@sover.net
  2459.     
  2460.    Nuclear Underwater Equipment, Sales and Service
  2461.      * Hydrovision Tel UK ? 224-740145
  2462.      * Benthos Tel US 1-800-446-1222
  2463.      * JW Fishers Tel US 1-800-822-4744
  2464.      * Sutec Tel Sweeden ? 46-13-15-80-60
  2465.      * Rovtech Tel Uk ? 229-813641
  2466.      * Deep Ocean Engineering Tel US 501-562-9300
  2467.      * UWI Tel UK ? 224-896913
  2468.        
  2469.      _________________________________________________________________
  2470.                                       
  2471. [8.2] Manipulator companies
  2472.  
  2473.    This is only a partial list of manipulator manufacturers. A wide
  2474.    variety of arms and arm components are made by these vendors and other
  2475.    vendors.
  2476.    
  2477.      _________________________________________________________________
  2478.                                       
  2479.    _Adept Technology_
  2480.    
  2481.    
  2482.     
  2483.     150 Rose Orchard Way
  2484.     San Jose, CA 95134
  2485.     tel: 408.432.0888
  2486.     fax: 408.432.8707
  2487.     url: [24]http://www.adept.com/
  2488.     
  2489.    High speed direct-drive and harmonic-drive SCARA style arms. 0.001"
  2490.    (.025mm) repeatabiliy. Payloads from 4-25kg Can be used in clean room
  2491.    and food applications as well. Adept also sells vision systems and
  2492.    controllers.
  2493.      _________________________________________________________________
  2494.                                       
  2495.    _AEA Technology_
  2496.    
  2497.    
  2498.    AEA is the commercial division of the UK Atomic Energy Authority.
  2499.    markets the NEATER series telerobots for decommssioning in the nuclear
  2500.    industry. The system includes a bilateral input device and active
  2501.    (autonomous) force control.
  2502.    
  2503.    The system can deploy drills, reciprocating saws, nibblers, grippers
  2504.    for insertions etc. Larger range of robots including the AEA
  2505.    Technology 200 Kg arm, use filtering compliance to avoid damage to the
  2506.    robot when deploying heavy duty dismantling tools.
  2507.      _________________________________________________________________
  2508.                                       
  2509.    _Antenen Research_
  2510.    
  2511.    
  2512.     
  2513.     PO Box 95
  2514.     Hamilton, OH 45012
  2515.     tel: 800.323.9555
  2516.     tel: 513.887.4700
  2517.     fax: 513.887.4703
  2518.     
  2519.    New and used robots for manufacturing, research and training. Used at
  2520.    savings of 40% - 70%. Also lots of parts and accessories.
  2521.      _________________________________________________________________
  2522.                                       
  2523.    _Asea Brown Boveri (ABB), Vesteraas, Sweden_
  2524.    
  2525.    
  2526.     
  2527.     ABB Robotics
  2528.     2487 South Commerce Drive
  2529.     New Berlin, WI 53151
  2530.     tel: 414.785.3400
  2531.     fax: 414.789.9235
  2532.     
  2533.    Now own Cinncinatti Milacron robotics group, Graco and Trallfa. ABB
  2534.    Robotics is part of a ABB, large swiss-based company, with Many types
  2535.    of larger industrial robots. Many are optimized for painting, welding
  2536.    and sealant applications.
  2537.      _________________________________________________________________
  2538.                                       
  2539.    _Comau - Italy_
  2540.    
  2541.    
  2542.     
  2543.     Via Rivalta 30
  2544.     10095 Grugliasco
  2545.     Torino, Italy
  2546.     tel: 011 33341
  2547.     fax: 011 7809156
  2548.     
  2549.    A variety of industrial manipulators ranging in payloads from 6kg to
  2550.    125kg. All electric AC drives. One of the novel designs is a 6DOF,
  2551.    12kg payload robot The SMART-3 6.12 R. It uses a carbon fibre forearm,
  2552.    absolute resolver feedback and 0.15mm repeatability.
  2553.      _________________________________________________________________
  2554.                                       
  2555.    _CRS Plus,_
  2556.    
  2557.    
  2558.     
  2559.     5344 John Lucas Drive
  2560.     Burlington, Ontario
  2561.     Canada L7L 6A6
  2562.     tel: 905.332.2000
  2563.     fax: 905.?
  2564.     
  2565.    Sells several manipulators. 5-DOF around $25K, 6DOF around $33K. Sell
  2566.    end-effectors as well (electric, vacuum and penumatic) Wrist can be
  2567.    bought separately. Controllers use RAPL, a VAL-like language. Fairly
  2568.    open architecture. 3Kg payloads +/- 0.05mm repeatability.
  2569.      _________________________________________________________________
  2570.                                       
  2571.    _Eshed Robotics_
  2572.    
  2573.    
  2574.     
  2575.     Eshed Robotec
  2576.     Israel (HQ)
  2577.     tel: 03-498136
  2578.     fax: 03-498889
  2579.     
  2580.    In the US
  2581.    
  2582.    
  2583.     
  2584.     Eshed Robotec Inc.
  2585.     445 Wall St.
  2586.     Princeton, NJ 08540-1504
  2587.     tel: 609.683.4884
  2588.     tel: 800.777.6288
  2589.     
  2590.     Eshed Robotec BV
  2591.     Oude Torenweg 29
  2592.     5388 RK Nistelrode
  2593.     The Netherlands
  2594.     tel: +31.412.611476
  2595.     fax: +31.412.613185
  2596.     net: [25]eshedbv@pi.net
  2597.     
  2598.     url: [26]http://www.pi.net/~eshedbv/ and [27]http://www.eshed.com
  2599.     Eshed makes a variety of robot manipulators for education, training
  2600.     and instructional use. This includes a half-dozen manipulator
  2601.     products, vision systems and a variety of machining and
  2602.     manufacturing systems. Eshed has sold over 8000 robots for training
  2603.     and education.
  2604.     Eshed has many dealers throughout Europe. Many dealers can be found
  2605.     at: [28]dealer list
  2606.       _______________________________________________________________
  2607.                                       
  2608.     _International Submarine Engineering Ltd, ISE_
  2609.     1734 Broadway Street
  2610.     Port Coquitlam, B.C.
  2611.     Canada V3C 2M8
  2612.     tel: 604.942.5223
  2613.     fax: 604.942.7577
  2614.     url: [29]http://www.ise.bc.ca/ E-mail: [30]info@ise.bc.ca
  2615.     Underwater manipulators and teleoperated underwater vehicles.
  2616.       _______________________________________________________________
  2617.                                       
  2618.     _Kawasaki Robotics (USA Inc.)_
  2619.     28059 Center Oaks Court
  2620.     Wixom MI 48393
  2621.     tel: 810.305.7610
  2622.     fax: 810.305.7618
  2623.     [31]KR Home page Kawasaki was the first Japanese mfg to lead in the
  2624.     production of industrial robots. They licensed the former Unimation
  2625.     line of robots and now make about a dozen types of electric arms for
  2626.     welding, painting and assembly.
  2627.       _______________________________________________________________
  2628.                                       
  2629.     _Kinetic Sciences_
  2630.     3250 East Mall
  2631.     Vancouver, BC, CANADA V6T 1W5
  2632.     tel: 604.822.2144
  2633.     fax: 604.822.6188
  2634.     net: [32]info@kinetic.bc.ca
  2635.     url:
  2636.     [33]http://www.asi.bc.ca/asi/affiliates/kinetic/KSI_home_pg.html
  2637.     Kinetic Sciences Inc. (KSI) provides technology innovation, research
  2638.     services and product development in the field of advanced robotics
  2639.     for operation in hazardous or menial environments. Our areas of
  2640.     expertise include: innovative robotic mechanisms (such as our
  2641.     Tentacle robot arm), computer vision (6 DOF position measurement and
  2642.     automatic inspection), advanced sensors, and autonomous control. For
  2643.     further information check out our web pages at: [34]KSI
  2644.       _______________________________________________________________
  2645.                                       
  2646.     _Komatsu_
  2647.     Construction Robotics Department
  2648.     contact: Shigeo Ohno
  2649.     fax: 81.44-288-6177 (japan)
  2650.     email: shigo-o@aix.or.jp
  2651.     url: [35]http://www.japan.hosting.ibm.com:80/komatsu/index-e.htm
  2652.     (English)
  2653.     The LM15-1 mini crane is a compact and portable electrically powered
  2654.     manipulation system. The device can be transported in a van and can
  2655.     be easily moved up and down stairs by rubber crawler tracks or
  2656.     winched vertically. The LM15-1 can work in relatively small spaces
  2657.     of 4x10m in area. It is powered by 100VAC, and has wireless remote
  2658.     control. Load specifications are 150kg at 3m. The telescoping boom
  2659.     can reach to 4m. It can be stored in a compact size of about 1m^2
  2660.     and can be split into two even smaller pieces to ease storage and
  2661.     transport further.
  2662.     See the URL listed above for more details and pictures. Price:
  2663.     Y3,200,000 (between US$25-32K depending on the exchange rate)
  2664.       _______________________________________________________________
  2665.                                       
  2666.     _Kraft Telerobotics_
  2667.     11667 W. 90th Street
  2668.     Overland Park, KS 66214
  2669.     tel: 913.894.9022
  2670.     fax: 913.894.1363 Nice telerobotic arms for underwater work.
  2671.       _______________________________________________________________
  2672.                                       
  2673.     _Labman Automation Ltd_
  2674.     Stokesley, North Yorkshire. TS9 5JY. UK
  2675.     net: tel:INT 44 642 710580
  2676.     url: [36]www.quay.co.uk/labman/
  2677.     [soon to be www.zebra.co.uk/labman/] Contact: Andrew Whitwell
  2678.     Tailoring mainly gantry based systems for laboratory applications.
  2679.     Designs include storage systems, multiple manipulators, special
  2680.     probes, modification of instruments and laboratory equipment. PC
  2681.     driven stepper drives, linear drives, dc motors, pneumatics, all
  2682.     sensors, RS232 links, LIMS communication. Systems include powder
  2683.     feeding, wet chemistry analysis, microtitre plate handling and many
  2684.     more.
  2685.       _______________________________________________________________
  2686.                                       
  2687.     _mecos Robotics AG_
  2688.     Technopark Zurich
  2689.     Pfingstweidstrasse 30
  2690.     CH-8005 Zurich
  2691.     Switzerland
  2692.     tel: + 41 1 445 11 35
  2693.     fax: + 41 1 445 11 34
  2694.     net: mecos@mecos.ch
  2695.     Contact: E. Nielsen Spin-off of the Institute of Robotics, ETH
  2696.     (Swiss Federal Institute of Technology). Modular and adaptive robot
  2697.     manipulators and robot vehicles (mobile robots). All mecos Robotics
  2698.     systems use a VME based computer as controller. The system comes
  2699.     with high level development tools, and are open systems. The
  2700.     manipulator's mechanical configuration can be changed at will
  2701.     (number and type of joints, length of links, etc.) Manipulators use
  2702.     linear aluminum extrusions with integral motions for joints. The
  2703.     controller accounts for configuration changes. With this principle
  2704.     of modularity and flexibilty hybrid force / position controllers
  2705.     have been realised on "mecos Robotics" arms. Price depending on
  2706.     configuration (50.000,- Swiss Franks and upwards). NTSC or PAL
  2707.     videos available for Sfr. 40 per tape.
  2708.       _______________________________________________________________
  2709.                                       
  2710.     _Mitsubishi_ Mitsubishi PA-10 portable robot.
  2711.     
  2712.    7 DOF, with continuous path control
  2713.           
  2714.    Supposedly *open* control architecture, using PC
  2715.           
  2716.    30 Kg arm, 25 Kg controller, 10 Kg payload
  2717.           
  2718.           
  2719.     [I have no other information on this, anyone?]
  2720.       _______________________________________________________________
  2721.                                       
  2722.     _Motoman [Hobart/Yaskawa]_
  2723.     Corporate Office:
  2724.     805 Liberty Lane,
  2725.     West Carrollton, OH, 45449.
  2726.     tel: 513.847.3300
  2727.     
  2728.     Sales Office
  2729.     Dublin, OH
  2730.     tel: 614.718.6200 Large industrial manipulators for welding,
  2731.     painting, palletizing, dispensing, etc. Can be floor, ceiling or
  2732.     wall mount units. Payloads for the 8 robots in the K-series range
  2733.     from 3kg to 100kg and repeatability of 0.1 to 0.5 mm over that same
  2734.     range. They are vertical jointed-arm type manipulators. (i.e. 4 bar
  2735.     linkage to reduce arm intertias). 3 S-series robots are SCARA-type
  2736.     manipulators with payloads of 50-60kg and varying workspace sizes
  2737.     Yaskawa also has bought the rights to RobotWorld, Vic Schienman's
  2738.     unique gantry design robot system. This system allow a number of
  2739.     mobile modules in the same workspace to zip around at speeds up
  2740.     80"/sec (3G accel). RAIL and C can be used in a multilevel
  2741.     programming environment. 0.002" Accuracy, 0.0005" repeatability.
  2742.     Neat stuff.
  2743.       _______________________________________________________________
  2744.                                       
  2745.     _Oxford Intelligent Machines (OxIM)_
  2746.     12 Kings Meadow,
  2747.     Osney Mead Industrial Estate
  2748.     Oxford, OX2 0DP, UK
  2749.     tel: +44 (0) 865 204881
  2750.     fax: +44 (0) 865 204882
  2751.     contact: Dr. Peter Davey Incorporated in 1990, OxIM provides a
  2752.     complete design service in the related fields of industrial sensors
  2753.     and automation. OxIM is manufacturing and developing robots and
  2754.     advanced industrial equipment. The MAP-IT vehicle is an open
  2755.     architecture research vehicle for indoor environments. The top
  2756.     surface, complete with an array of mounting holes, is available to
  2757.     the user for moutning experimental sensors and payload. Two direct
  2758.     drive motor-gearbox units provide locomotion. An extended 3U rack
  2759.     contains a controller card and power converter drive card. A third
  2760.     spare slot is provided. 400mm diam with payload surface 200mm above
  2761.     ground. Remote base station including power supply, dual RS232
  2762.     ports, Full ANSI source code, 2 spare axes of servo control, bumper
  2763.     system, 10kg payload, 65W power supply. Several options are also
  2764.     available including PC interface.
  2765.       _______________________________________________________________
  2766.                                       
  2767.     _Salisbury Robotics, Inc._
  2768.     20 Pemberton St.
  2769.     Cambridge, MA 02140
  2770.     tel: 617.661.8847
  2771.     net: jks@ai.mit.edu Sells the three-fingered Salisbury hand and
  2772.     force sensing fingertips. Contact: Ken Salisbury,
  2773.       _______________________________________________________________
  2774.                                       
  2775.     _Sands Technology International_
  2776.     US
  2777.     Sands Technology International Inc.
  2778.     825 Highway 33, Trenton NJ 08619
  2779.     tel: 1.609.584.7522
  2780.     fax: 1.609.584.0239
  2781.     email: [37]robotics1@aol.com
  2782.     contact: David Sands or Annis Monforte
  2783.     UK/Europe
  2784.     Sands Technology Ltd.
  2785.     Orwell House, Cowley Road, Cambridge, UK
  2786.     tel: 44 1223 420288
  2787.     fax: 44 1223 420291
  2788.     email: [38]robotics1@dial.pipex.com
  2789.     contact: David Sands or Cathy George
  2790.     Sands has been making robots since 1989. Sands make 3 robots, a low
  2791.     cost 5 axis bench top articulated arm, a bench top cylindrical
  2792.     format arm and a modular Cartesian arm which can be quite small or
  2793.     quite large depending on customer needs.
  2794.     All the robots are low cost, driven by stepping motors with
  2795.     sophisticated controls. Fairly fast, fairly accurate, very reliable.
  2796.     The controller is open, and uses an extension of FORTH we called
  2797.     ROBOFORTH which has over 400 commands (not counting building blocks)
  2798.     See [39]Sands Home Page for more details including drawings
  2799.     dimensions, speeds, payloads etc.
  2800.       _______________________________________________________________
  2801.                                       
  2802.     _Sarcos Research Corporation_
  2803.     390 Wakara Way,
  2804.     Salt Lake City, Utah 84108
  2805.     tel: 801.581.0155 Spinoff of University of Utah's Center for
  2806.     Engineering Design (CED). Teleoperated systems, manipulators.
  2807.     Audio-animatronic work as well. Beautiful force reflecting work and
  2808.     systems. High performance and small hydraulic valves and actuators.
  2809.     IP address: sarcos.com
  2810.       _______________________________________________________________
  2811.                                       
  2812.     _Schilling_
  2813.     1632 Da Vinci Court
  2814.     Davis, CA 95616
  2815.     tel: 916.753.6718
  2816.     fax: 916.753.8092 Electro-mechanical engineering and manufacturing
  2817.     company specializing in telerobotics. Various remote manipulator and
  2818.     telerobotic manipulator systems.
  2819.       _______________________________________________________________
  2820.                                       
  2821.     _Seiko Instruments_
  2822.     Torrance, CA
  2823.     tel: 310.517.7850
  2824.     fax: 310.517-8158
  2825.     url: [40]Seiko Instruments
  2826.     Seiko Instruments offers a complete line of industrial robots
  2827.     including SCARA, Cylindrical and Cartesian robots which are some of
  2828.     the fastest in the world. They also offer a point and click
  2829.     Microsoft Windows based Vision System which works with all our
  2830.     robots or as a stand alone system.
  2831.       _______________________________________________________________
  2832.                                       
  2833.     _Sony Corporation of America_
  2834.     Factory Automation Division
  2835.     542 Route 303
  2836.     Orangeburg, NY 10962
  2837.     tel: 914.365.6000
  2838.     fax: 914.365.6087 Several SCARA type manipulators including a double
  2839.     armed manipulator. This model is used for the assembly of 8mm
  2840.     camcorders!
  2841.       _______________________________________________________________
  2842.                                       
  2843.     _Robotics Research Corp._
  2844.     P.O. Box 206
  2845.     Amelia, OH 45102
  2846.     tel: 513.831.9570
  2847.     fax: 513.381.5802 RRC offers a variety of dexterous manipulators
  2848.     which can be operated individually or in dual-arm mode. Their second
  2849.     generation, denoted the "i-Series", is lighter and provides great
  2850.     dexterity. They are currently building "spaceflight-qualified"
  2851.     manipulators for NASA (GSFC) using this new generation of their
  2852.     product. They have also been doing some work developing sensor-based
  2853.     automatic obstacle detection and avoidance technology which uses a
  2854.     patented algorithm with arm-mounted sensors. They have also built
  2855.     two massively-redundant 17-DOF Anthropomorphic systems for Grumman
  2856.     and JPL to serve as testbeds for researching "man-equivalent" robots
  2857.     for space applications.
  2858.       _______________________________________________________________
  2859.                                       
  2860.     _Robotic Systems International (RSI), Ltd._
  2861.     9865 W. Saanick Rd.
  2862.     Sydney, BC V8L 3S1
  2863.     Canada
  2864.     tel: 604.656.0101
  2865.       _______________________________________________________________
  2866.                                       
  2867.     _UMI Microbot _[no longer in business in the US]
  2868.     In the UK:
  2869.     
  2870.     Oxford Intelligent Machines, UK
  2871.     tel: 0865 204881 Originally known as the Microbot teachmover. A
  2872.     small cable driven manipulator for desktop robotics. Excellent
  2873.     teaching tool. Original design by John Hill (now at SRI) Microbot
  2874.     was bought out by the British company UMI two years ago. In May,
  2875.     1991 they moved from Silicon Valley to Detroit, MI. As of Early
  2876.     1994, only the UK company was still in business.
  2877.       _______________________________________________________________
  2878.                                       
  2879.     _USA Robot_
  2880.     PO Box 4018
  2881.     Portland, ME 04101
  2882.     tel: 207.761.9039 Maxym production robots for business. Simple
  2883.     accurate 3D linear motions coupled with power tooling such as
  2884.     routers, air drills and sanders. Workspaces up to 60cmx147cmx15cm.
  2885.     IBMPC software for designing parts and production path but takes DXF
  2886.     files as input. Not a machine like the giant production turning and
  2887.     routing machines used by large furniture makers but is a nice small
  2888.     machine for small production shops. Prices range from $14.5K to
  2889.     $19.9K.
  2890.       _______________________________________________________________
  2891.                                       
  2892.     _Western Space and Marine_
  2893.     111 Santa Barbara St.
  2894.     Santa Barbara, CA 93101
  2895.     tel: 805.963.3831
  2896.     fax: 805.963.3832 Telerobotic manipulators for space and undersea
  2897.     applications.
  2898.       _______________________________________________________________
  2899.                                       
  2900.     _Yamaha Robotics_
  2901.     PO Box 956
  2902.     Broomall, PA 19008-0956
  2903.     tel: 800 92-YAMAHA
  2904.     fax: 610.543.8113 Yamaha makes HXYA series of light cartesian
  2905.     robots. AC brushless motors can move payloads up to 50kg at 1.4m/s.
  2906.     Aluminum extruded frames that are lightweight, rigid and easy to
  2907.     mount. Work envelope sizes from 250mm x250mm to 2050mm x 1050mm.
  2908.       _______________________________________________________________
  2909.                                       
  2910.     _Zymark Corp_
  2911.     Zymark Center
  2912.     Hopkinton, MA 01748-1668
  2913.     tel: 508-435-9500 Robots for laboratory automation. Zymate Robots.
  2914.       _______________________________________________________________
  2915.                                       
  2916.     Other companies: (no addresses, yet)
  2917.     
  2918.    Furukawa
  2919.           
  2920.    Sumitomo
  2921.           
  2922.    Chubu
  2923.           
  2924.    Beckman Biomark
  2925.           
  2926.    HP ORCA
  2927.           
  2928.    Tecan
  2929.           
  2930.           
  2931.       _______________________________________________________________
  2932.                                       
  2933. [8.3] What other Organizations are working with robotics?
  2934.  
  2935.  
  2936.     This list is a small fraction of companies and other organizations
  2937.     that are actively working in robotics. One way to obtain more
  2938.     companies is to search through proceedings of conferences or find
  2939.     member companies of many of the organizations listed in previous FAQ
  2940.     sections. Industrial robotics is used widely throughout a number of
  2941.     companies. Most large aerospace companies have groups working in or
  2942.     looking into robotics. Lockheed Martin (Denver), Rockwell
  2943.     International (Downey, CA), Boeing (Seattle) to name a few.
  2944.     
  2945.     
  2946.   Educational Organizations (Not Universities)
  2947.   
  2948.   
  2949.       _______________________________________________________________
  2950.                                       
  2951.     _KISS Insitute for Practical Robotics (KIPR)_
  2952.     10719 Midsummer Drive
  2953.     Reston, VA 22091
  2954.     contact: Dave Miller
  2955.     tel: 703.620.0551
  2956.     fax: 703.860.1802
  2957.     net: [41]kipr@src.umd.edu
  2958.     url: [42]http://www.ai.mit.edu/people/dmiller/kipr/kipr.html
  2959.     
  2960.     
  2961.     
  2962.     KISS Institute for Practical Robotics is a private non-profit
  2963.     educational corporation. As an organization dedicated to promoting
  2964.     education and utilization of practical integrated robotics, KISS
  2965.     Institute provides an umbrella for conducting joint research
  2966.     projects, dispersing information, and teaching courses involving
  2967.     members from many different home institutions.
  2968.     
  2969.     
  2970.     _Computers, Robotics and Artists Society of Houston [CRASH]_ See
  2971.     [43]CRASH
  2972.     
  2973.   Research Centers
  2974.   
  2975.   
  2976.       _______________________________________________________________
  2977.                                       
  2978.     _Advanced Robotics Research Centre_
  2979.     
  2980.     Salford, UK. The Advanced Robotics Research Ltd (incorporating the
  2981.     National Advanced Robotics Research Centre, UK) is a joint UK
  2982.     Government and UK Industries funded research organisation involved
  2983.     in the research of enabling technologies for the advanced robotics
  2984.     systems.
  2985.       _______________________________________________________________
  2986.                                       
  2987.     _Automation and Robotics Research Institute (ARRI)_
  2988.     
  2989.     7300 Jack Newell Blvd. South
  2990.     Ft. Worth, Texas 76118
  2991.     tel: 817.794.5900
  2992.       _______________________________________________________________
  2993.                                       
  2994.     _Mechanical Engineering Lab (MEL)_
  2995.     
  2996.     Tsukuba City, Japan Kazuo Tanie: Robotics and cybernetics
  2997.       _______________________________________________________________
  2998.                                       
  2999.     _Electrotechnical Laboratory (ETL), AIST, MITI._
  3000.     
  3001.     1-1-4 Umezono, Tsukuba, Ibaraki, 305 Japan.
  3002.     
  3003.    General description:
  3004.           ETL is a govermental institute with about 630 staffs and annual
  3005.           budget of over 10 billion yen including personnel expenses,
  3006.           covering a broad area related to electronics, physics, material
  3007.           sciences, device technology, energy technology, standards and
  3008.           measurements technology, bio-electronics, information science,
  3009.           computer science, computer systems, artificial intelligence,
  3010.           and robotics. Gopher host: [44]gopher://etlport.etl.go.jp
  3011.           
  3012.    Robotics group:
  3013.           Intelligent Systems Division covers robotics and related areas.
  3014.           It consists of following sections; Intelligent Machine
  3015.           Behavior, Autonomous Systems, Computer Vision, Interactive
  3016.           Interface Systems, and Communicating Intelligence.
  3017.           
  3018.           The robotics group in the division foucuses on intelligent
  3019.           robots and system integration. Its current research topics
  3020.           include, but not limited to, Dextrous manipulation, Motion
  3021.           planning, Active vision, Multi-sensor fusion, Multi-fingered
  3022.           hands, Hand-eye systems, Mobile robot navigation,
  3023.           Multiple-robot cooperation, Intelligent teleoperation,
  3024.           Learning, and Architecture.
  3025.           
  3026.           The robotics group at ETL has continuously been at the frontier
  3027.           of intelligent robotics research.
  3028.           
  3029.    PostDoc positions:
  3030.           ETL accepts postdoctoral research fellows from all over the
  3031.           world. Mainly two support programs are available: STA
  3032.           fellowship and AIST fellowship. They require a doctoral degree,
  3033.           age no greater than 35, fluency in Japanese or English, etc.
  3034.           Typical research period is one year (2 yrs max.). The
  3035.           fellowship includes a basic allowance (270,000yen/month) plus
  3036.           family allowance (50,000yen/month), housing cost, and a round
  3037.           trip air ticket (1 person). The fellowships are highly
  3038.           competetive and have different application procedures depending
  3039.           on an applicant's nationality. Those who are interested should
  3040.           contact their local governmental agency for international
  3041.           research cooperation (such as NSF in USA). A more convenient
  3042.           way might be to catch a member of ETL staff at some conference
  3043.           and inquire about the fellowships.
  3044.           
  3045.    Graduate Summer Institute Program:
  3046.           ETL is a member of the graduate summer institute program. The
  3047.           robotics group hosts a couple of guest student researchers
  3048.           every summer. The Graduate Summer Institute program is based on
  3049.           Japan-USA contract on research cooperation in science and
  3050.           technology. It is open for graduate students in the USA who are
  3051.           majoring in science and technology fields.
  3052.           
  3053.           The aim of the program is to provide opportunities for the
  3054.           students to get acquainted with Japanese culture, science and
  3055.           techonology, and to promote future collaboration in research in
  3056.           science and techonology. Here is some data from last year's
  3057.           example.
  3058.           
  3059.         Period: 2 months (Late June -- Late August).
  3060.                 
  3061.         Program (subj. to change): Japanese classes. Research at host
  3062.                 institutes. Lectures, Meetings, Going to Kabuki, Kyoto
  3063.                 tour, Official Receptions.
  3064.                 
  3065.         Support: Return air ticket, domestic transportation,
  3066.                 accomodation, japanese classes, tours.
  3067.                 
  3068.         Contact: Japan Programs, Division of International Programs, NSF.
  3069.                 
  3070.           
  3071.       _______________________________________________________________
  3072.                                       
  3073.     _Arbeitsgemeinschaft der Groforschungseinrichtungen (AGF)_
  3074.     (Association of National Research Centers)
  3075.     Wissenschaftszentrum
  3076.     Ahrstrae 45
  3077.     Postfach 20 14 48
  3078.     53144 Bonn
  3079.     tel: (02 28) 3 76 74-1
  3080.     fax: (02 28) 3 76 74-4 [45]http://www.gmd.de/AGF-Anschriften.html
  3081.     These are sixteen research centers in Germany. One of the research
  3082.     centers is GMD and they do robotics. GMD is at
  3083.     [46]http://borneo.gmd.de/AS/janus/pages/janus.htm
  3084.       _______________________________________________________________
  3085.                                       
  3086.   National Aeronautics and Space Administration (NASA)
  3087.   
  3088.   
  3089.     _NASA Headquarters_
  3090.     NASA Headquarters, Washington DC. Contact: Dave Lavery email:
  3091.     dave.lavery@hq.nasa.gov, URL: [47]Dave Lavery Home Page
  3092.     
  3093.     
  3094.     The ongoing NASA robotics research program develops autonomous,
  3095.     semi-autonomous and teleoperated systems and technologies for
  3096.     applications in Earth orbit and on planetary surfaces. Technology
  3097.     efforts are focussed on local autonomy, dexterous manipulation,
  3098.     task-level command and control, and contending with extremely harsh
  3099.     environments.
  3100.     
  3101.     
  3102.     [48]NASA HQ Telerobotics Home Page
  3103.       _______________________________________________________________
  3104.                                       
  3105.     _NASA Ames Research Center_
  3106.     Moffet Field, CA.
  3107.     
  3108.     
  3109.     I, TROV and Ranger projects. [49]http://maas-neotek.arc.nasa.gov/
  3110.       _______________________________________________________________
  3111.                                       
  3112.     _NASA Goddard Space Flight Center (GSFC)_
  3113.     Greenbelt, MD 20771
  3114.     Contact: Stephen Leake Since the cancellation of the Flight
  3115.     Telerobotic Servicer (FTS), the Robotics Lab has been concentrating
  3116.     on work in the area of automated space craft servicing. The goal is
  3117.     to replace or supplement Extra Vehicular Activity (EVA) with
  3118.     teleoperated or semiautonomous robotic systems for external vehicle
  3119.     maintenance. Current project includes a robot to assist in second
  3120.     Hubble servicing mission.
  3121.       _______________________________________________________________
  3122.                                       
  3123.     _NASA Jet Propulsion Laboratory_
  3124.     
  3125.     4800 Oak Grove Drive
  3126.     Pasadena, CA
  3127.     Contact: Chuck Weisbin, The JPL robotics efforts concentrate on
  3128.     development, integration and demonstration of A&R technologies, with
  3129.     a focus on plantary surface systems and autonomous mobile rovers.
  3130.     
  3131.     
  3132.     [50]NASA JPL Robotics Home Page
  3133.       _______________________________________________________________
  3134.                                       
  3135.     _NASA Johnson Space Center (JSC)_
  3136.     
  3137.     Houston, TX
  3138.     Contact: Charles Price More of an operations house but lots of
  3139.     shuttle RMS work. A number of robot projects including testing of
  3140.     space station manipulator systems happens at JSC.
  3141.     [51]http://tommy.jsc.nasa.gov
  3142.       _______________________________________________________________
  3143.                                       
  3144.     _NASA Kennedy Space Center (KSC)_
  3145.     
  3146.     Robotics Group
  3147.     Contact: Bill Jones [52]http://www.ksc.nasa.gov/ksc.html
  3148.     Like JSC, KSC is an operations house with responsibility to keep
  3149.     shuttles flying and integrate payloads. There is a small but growing
  3150.     robotics group that is emplacing ground support robotics
  3151.     applications. Recent work includes filter inspector for launch pad
  3152.     payload areas, shuttle radiator inspector and a mobile system for
  3153.     thermal protection system tasks.
  3154.       _______________________________________________________________
  3155.                                       
  3156.     _NASA Langley Research Center, (LaRC)_
  3157.     
  3158.     Hampton, VA Contact: Jack Pennington - vision, inspection, 3-D
  3159.     sensors [53]http://www.arc.nasa.gov/
  3160.       _______________________________________________________________
  3161.                                       
  3162.   National Laboratories
  3163.   
  3164.   
  3165.     The US National Laboratories are large complexes with a number of
  3166.     robotics efforts. One current focus is the enormous and costly
  3167.     cleanup of the weapons complexes throughout the country.
  3168.     Remediation, removal and cleanup of hazardous materials will require
  3169.     hundreds of billions of $$$ and many years. Robotics will be a key
  3170.     in much of this.
  3171.     
  3172.     
  3173.     _Sandia National Laboratories_
  3174.     Albuquerque, NM Sandia is a DOE National Laboratory with a
  3175.     substantial program in robotics at its Intelligent Systems and
  3176.     Robotics Center. The Center has interests in manufacturing,
  3177.     hazardous material handling, site remediation, and research to
  3178.     support these applications. Consequently areas of focus include
  3179.     assembly planning, robotic interfaces, control theory, motion
  3180.     planning, sensor fusion, sensor development, mobile vehicles,
  3181.     telemanagement, mobile vehicles, and so on.
  3182.     
  3183.     
  3184.     At the time of writing (2/15/93) the center has nearly 100 full-time
  3185.     staff with degrees in computer science, mechanical engineering,
  3186.     mathematics, electrical engineering, as well as a few in other
  3187.     fields. The mix is about 30% PhD, 40%MS, and 30% BS. Recent hires
  3188.     have come from Cornell, Stanford, Berkeley, CMU, Illinois, Penn, ...
  3189.     
  3190.     
  3191.     The center operates over 20 fully equipted labs including robots
  3192.     from Puma, Adept, GCA, Cincinnati Millacron, and Schilling. The
  3193.     virtual reality lab includes stereoscopic viewers from Fake Space,
  3194.     audio, speech recognition and synthesis, and big boxes from SGI to
  3195.     drive the graphics. In addition to the normal complement of
  3196.     departmental computing we have use of other compute resources at
  3197.     Sandia including a 1000 node N-cube, a 1000+node Intel Paragon,
  3198.     several crays, a CM-200 (16K procs).
  3199.     
  3200.     
  3201.     Contacts: Randy Brost, Pat Xavier, Sharon Stansfield, Pang Chen,
  3202.     David Strip, Jim Novak, Ray Harrigan, Pat Eicker, Bob Anderson.
  3203.     
  3204.     
  3205.     _Oak Ridge National Laboratory_
  3206.     
  3207.     Center for Engineering Systems Advanced Research
  3208.     P. O Box 2008, MS-6364
  3209.     Oak Ridge, TN 37831-6364
  3210.     tel: 615.241.4959
  3211.     fax: 615.574.7860 Contact: Dr. Lynne E. Parker, email:
  3212.     ParkerLE@ornl.gov
  3213.     
  3214.     
  3215.     Research in mobile and manipulator robotics, including redundant and
  3216.     multiple manipulators, cooperating mobile robots, parallel vision
  3217.     systems, sensor fusion, laser range finder research, real-time
  3218.     quantitative reasoning and behavior based control, and machine
  3219.     learning. Current applications include robots for nuclear power
  3220.     stations, environmental restoration and waste management, material
  3221.     handling, and automated manufacturing.
  3222.     
  3223.     
  3224.     Researchers: James Baker, Marty Beckerman, Chuck Glover, William
  3225.     Grimmell, Judd Jones, Reinhold Mann, Ed Oblow, Lynne Parker,
  3226.     Nageswara Rao, David Reister, Phil Spelt, Michael Unseren.
  3227.       _______________________________________________________________
  3228.                                       
  3229.   US Department of Defense
  3230.   
  3231.   
  3232.     _Air Force's Robotics and Automation Center of Excellence (RACE)_
  3233.     
  3234.     
  3235.     
  3236.     Robotics and Automation Center of Excellence
  3237.     SA-ALC/TIEST
  3238.     450 Quentin Roosevelt Rd
  3239.     Bldg 183
  3240.     Kelly AFB
  3241.     San Antonio, TX 78241-6416
  3242.     url: [54]http://www.kelly-afb.org/links/orgs/race/race.htm
  3243.     net: [55]ti-race@sadis01.kelly.af.mil
  3244.     contact: Steve Knauber [56]sknauber@sadis05.kelly.af.mil
  3245.     
  3246.    The mission of the Robotics and Automation Center of Excellence (RACE)
  3247.    is to insert appropriate robotics and automation technologies into Air
  3248.    Force industrial processes. RACE accomplishes this mission by keeping
  3249.    abreast of current technology and recommending any technologies that
  3250.    may resolve present or future Air Force requirements. RACE is the link
  3251.    between industry, universities, the Department of Energy, NASA,
  3252.    technical societies, contractors and the Air Force.
  3253.    
  3254.    RACE is also responsible for providing organic technical expertise to
  3255.    the Air Force during integration of new robotics and automation system
  3256.    developments. RACE acts as a consultant throughout the entire
  3257.    acquisition process, providing technical evaluations from initial
  3258.    problem specification to implementation of proposed solution. RACE
  3259.    employee expertise, in-house test and evaluation facilities, and
  3260.    process studies are all used to support hardware transfer to the user.
  3261.    
  3262.    _[57]NRaD_ NRAD is the Research, Development, Test, and Evaluation
  3263.    Division of the Naval Command Control and Ocean Surveillance Center
  3264.    (NCCOSC), located in San Diego, California. NRaD and its predecessor
  3265.    organizations (Naval Ocean Systems Center (NOSC), Naval Undersea
  3266.    Center (NUC), etc.) have been involved in various aspects of robotics
  3267.    since the early 1960's.
  3268.    
  3269.    Robotics research and development at NRaD are currently performed by
  3270.    two groups:
  3271.    
  3272.    [58]The Advanced Systems Division (Code 37): land and air robots
  3273.    [59]The Ocean Engineering Division (Code 74): underwater robots
  3274.      _________________________________________________________________
  3275.                                       
  3276.   Companies
  3277.   
  3278.    _Redzone Robotics_
  3279.    
  3280.    
  3281.     
  3282.     2425 Liberty Avenue
  3283.     Pittsburgh, PA 15222-4639
  3284.     tel: 412.765.3064
  3285.     fax: 412.364.3069
  3286.     
  3287.    contact: Dave White
  3288.    
  3289.    A spin-off of CMU, Redzone has focused on hazwaste and nuke
  3290.    manipulator applications but is also developing mobile applications.
  3291.    Primarily protoypes and not multiple unit manufacturing at this time.
  3292.      _________________________________________________________________
  3293.                                       
  3294.    _Southwest Research Institute_
  3295.    
  3296.    
  3297.     
  3298.     San Antonio, TX
  3299.     
  3300.    Robotics and Automation Department
  3301.    Some large systems for servicing aircraft (painting, spraying,
  3302.    deriveting etc)
  3303.      _________________________________________________________________
  3304.                                       
  3305. [8.4] Small Inexpensive Robots
  3306.  
  3307.    One of the most common discussions on the net are related to finding,
  3308.    building and working on small and low cost robots. There are several
  3309.    small robots on the market and a number of construction kits that
  3310.    robots can be built from such as Lego, FischerTechnik, Erector and
  3311.    Capsula. None of these require large investments. These systems are at
  3312.    most several hundred $US and can run on a desktop. There are also a
  3313.    number of kit robots that include printed-circuit boards and
  3314.    components.
  3315.      _________________________________________________________________
  3316.                                       
  3317.    _Advanced Design, Inc._
  3318.    
  3319.    
  3320.     
  3321.     6080 N. Oracle Road, Suite B
  3322.     Tucson, Arizona 85704
  3323.     USA
  3324.     tel: 520.544.2390
  3325.     fax: 520.575.0703
  3326.     net: desk@robix.com
  3327.     
  3328.    url: [60]Robix WWW Site
  3329.    
  3330.    ADI makes the Robix(tm) RCS-6 Robotic Construction Set, priced at
  3331.    US$550, or US$565 for 220V/50Hz and PAL video. The RCS-6 is designed
  3332.    specifically for use by educators and industrial modelers, and is used
  3333.    to build and operate a wide variety of PC connected desktop robots.
  3334.    Included are many construction parts, 6 hobby-type servos, an
  3335.    electronics interface with an 8-channel 8 bit A/D, power supply,
  3336.    software, manual, video, carrying case, and more, even including a
  3337.    pair of safety goggles.
  3338.    
  3339.    The 40-minute video that comes with the set is also available
  3340.    separately for just the airmail postage cost: US$3 to US locations, $4
  3341.    to Canada, $5 to Mexico and $8 to all other countries. Shown in the
  3342.    video are 5 different arms built for (and performing) 5 different
  3343.    tasks, a pair of 3-servo-each opposable fingers twiddling a ball, 3
  3344.    animatronic figures, and a 3-legged (but 6-footed) walker with both a
  3345.    walking and galloping stride. In addition, an arm is built
  3346.    step-by-step in the video, and then programmed interactively. The
  3347.    software includes a scripting interface as well as complete C and
  3348.    QuickBasic 4.5 libraries with documentation and sample code.
  3349.    
  3350.    For complete technical information, a faq section, text of a cover
  3351.    story about the RCS-6 in Popular Electronics Magazine, plus over 50
  3352.    image files (.gif's), a DOS PC .gif viewer, a useful section on what
  3353.    the set does *not* do, and more, download from the anonymous ftp site:
  3354.    [61]ftp://ftp.robix.com/pub/robix. See the readme.txt file there
  3355.    first.
  3356.    
  3357.    To get the video, order by phone or fax, or by email from
  3358.    desk@robix.com. Visa and Mastercard are accepted.
  3359.    
  3360.      _________________________________________________________________
  3361.                                       
  3362.    _Aleph Technology_
  3363.    
  3364.    
  3365.     
  3366.     Parc Heliopolis
  3367.     16 rue du Tour de l'eau
  3368.     BP 295-38407
  3369.     Saint Martin d'Heres cedex, France
  3370.     tel: +33 76422999
  3371.     fax: +33 76444620
  3372.     
  3373.    Small, turtle robot for education. 17000FF
  3374.      _________________________________________________________________
  3375.                                       
  3376.    _Angelus Research_
  3377.    
  3378.    
  3379.     
  3380.     6344 Sugar Pine Circle #98
  3381.     Angelus Oaks, CA
  3382.     tel: 909.794.8325.
  3383.     contact: Don Golding
  3384.     net: [62]http://www.AngelusResearch.com
  3385.     
  3386.    Angelus' line of robot products includes:
  3387.    
  3388.    
  3389.           Whiskers the Robot-A 13 pound rugged robot which is very
  3390.           intelligent and is very simple to program ($895).
  3391.           Advanced Whiskers-Two networked processors allow real-time
  3392.           collision avoidance and navagation ($1895).
  3393.           ARC-100 controller-Build your own intelligent robot($895) like
  3394.           Whiskers. Networkable. ARC-110 controller-Like above but has
  3395.           our narrow beam sonar onboard. Networkable.
  3396.           HiPower Board-Drive two 10 amp DC motors($195).
  3397.           MR-1-Series robot for the serious researcher or roboticist.
  3398.           Available March 1996. ($1995-$10,000).
  3399.           Heathkit Hero intelligent upgrade kit ($795) includes:
  3400.           
  3401.         
  3402.                 1 ARC-110 controller
  3403.                 1 HiPower Board
  3404.                 4 6 inch Light sensor arrays
  3405.                 
  3406.      _________________________________________________________________
  3407.                                       
  3408.    _Capsula_
  3409.    
  3410.    
  3411.     
  3412.     Play-Jour International
  3413.     Room 914, New World Office Building
  3414.     (East Wing), 24 Salisbury Rd
  3415.     Tsimshatsui, Kowloon, Hong Kong
  3416.     
  3417.    Capsula is a robot construction set. Looks like a series of bubbles
  3418.    connected together. Some intriguing modules including IR control,
  3419.    voice commands, motorized clutches etc. Edmund Scientific sells this
  3420.    as do many toy stores.
  3421.      _________________________________________________________________
  3422.                                       
  3423.    _Circuit Specialists Inc_
  3424.    
  3425.    
  3426.     
  3427.     PO Box 3047
  3428.     Scottsdale, AZ 85271-3047
  3429.     tel: 800.528.1417
  3430.     tel: 602.464.2485
  3431.     
  3432.    Quickshut robot arm sold by Circuit Specialists for $259. Appears to
  3433.    be a nice low cost 5 axis arm for education. IBM (or compatible)
  3434.    interface, kit including all components and board, power supply kit,
  3435.    software package, logic probe and experiments and instructions. If
  3436.    anyone has information as to who actually makes this please send me
  3437.    email. CSI has a FAX back service at 1(800)622-5426. At the voice
  3438.    prompt, enter 3060 for more information on the arm. The software
  3439.    package supplied includes test routines and Robot control proceedures.
  3440.    The software is written in BASIC and Assembly languages.
  3441.      _________________________________________________________________
  3442.                                       
  3443.    _The Electronic Gold Mine_
  3444.    
  3445.    
  3446.     
  3447.     PO Box 5408
  3448.     Scottsdale, AZ 85261
  3449.     tel: 602.451.7454
  3450.     
  3451.    Roamer Robot Kit. A simple, hardwired robot kit with all parts
  3452.    necessary to complete the kit. It sells for $39.95.
  3453.      _________________________________________________________________
  3454.                                       
  3455.    _FischerTechnik_
  3456.    [Germany]
  3457.    
  3458.    
  3459.     
  3460.     Fischerwerke
  3461.     Arthur Fischer GmbH & Co. KG
  3462.     Weinhalde 14-18
  3463.     D-72178 Waldachtal
  3464.     tel: germany 07443/12-487
  3465.     fax: germany 07443/12-591
  3466.     
  3467.    [USA]
  3468.    
  3469.    
  3470.     
  3471.     Model Technologies
  3472.     2420 Van Layden Way
  3473.     Modesto, CA 95356
  3474.     tel: 209.575.3445
  3475.     fax: 209.575.2750
  3476.     url: [63]Fischertechnik
  3477.     
  3478.    [UK] Economatics Ltd
  3479.    
  3480.    
  3481.     
  3482.     Epic house, Darnell Road
  3483.     Attercliffe, Sheffield
  3484.     United Kingdom
  3485.     tel: +44 742 56 11 22
  3486.     fax: +44 742 43 93 04
  3487.     telex: 5 47 095 ECOMAT G
  3488.     
  3489.    Like Lego, Fischertechnik is a european-developed construction kit but
  3490.    much more comprehensive in scope. Electro-mechanical parts galore
  3491.    including a wide variety of switches, relays, slip rings, contacts,
  3492.    etc. Many types of building block units as well and computer
  3493.    interfaces available. More expensive than Lego. Model Technology,
  3494.    listed above, is one distributor. See also the Robot Explorer in the
  3495.    publications section.
  3496.    
  3497.    Here is a listing of some of the kits that they build: Interface for
  3498.    Macintosh: "Service II" from Boenig and Kallenbach, sold by
  3499.    
  3500.    
  3501.     
  3502.     Pandasoft Uhlandstrasse 195 D-1000
  3503.     Berlin 12
  3504.     fax: 030 315913-55
  3505.     
  3506.    For DM 498.- for Mac Plus or better. 8 digital in and outputs, 2
  3507.    analoguous inputs. With Hypercard Stack Computing Experimental and
  3508.    driver software for all Pascal versions, 4th Dimension and Ragtime
  3509.    (comparable to MSWorks). Works also with the FischerTechnik Robot and
  3510.    Plotter assembly kit, 80 pages manual in german?, 3 Diskettes.
  3511.    
  3512.    There are also computing kits containing interfaces for C64, PC and
  3513.    Apple II.
  3514.    
  3515.    Profi Computing by Fischer Technik:
  3516.           "High-end" kit, 3 motors, 6 switches, 4 lights, 2 fotocells, 20
  3517.           plugs patch bay, construction base-support plate, 12 models
  3518.           explained as there are a robot with a controlled hand, a
  3519.           plotter, a slot-machine, a credit-card reader and a CD-player
  3520.           (certainly without audio out), 888 parts in total: DM 376,
  3521.           needs the Service II interface.
  3522.           
  3523.    Training robot by Fischertechnik:
  3524.           3 rotation axes which may be controlled simultaneously. Working
  3525.           radius between 12 and 37 cm, fetching height: 6 to 25 cm,
  3526.           driven by 3 Fischer Technik S-motors, positioning with infrared
  3527.           photocell, with cabling and manual, needs the Service II
  3528.           interface, for DM 547.
  3529.           
  3530.    Plotter/Scanner by Fischertechnik:
  3531.           Scanning head not included, "heavy duty" construction,
  3532.           precision less than 0.5 mm on a A4 surface, driven by 2 bipolar
  3533.           stepper motors, needs the Service II interface. For DM 487.-
  3534.           
  3535.    Computing by Fischertechnik:
  3536.           10 models possible, all explained: antenna rotor, Plotter,
  3537.           Graphic Tablet, 2-axis robot etc., needs Service II and power
  3538.           supply for DM 298.-
  3539.           
  3540.    One source for Fischertechnik that was claimed to be the best,
  3541.    cheapest and fastest source is Tim King. He stocks a full line of all
  3542.    the kits as well as the individual components, including repair parts
  3543.    or service.
  3544.    
  3545.    
  3546.     
  3547.     Tim King Electronics
  3548.     14595 Oceana
  3549.     Allen Park, MI, 48101
  3550.     tel: 313.928.2598
  3551.     
  3552.      _________________________________________________________________
  3553.                                       
  3554.    _Graymark International_
  3555.    
  3556.    
  3557.     
  3558.     Box 2015
  3559.     Tustin, CA 92681
  3560.     tel: 800.854.7393
  3561.     
  3562.    Graymark sells a variety of electronic kits, like Heathkit used to,
  3563.    and some small robot kits that resemble the OWI kits. (see below)
  3564.    Currently they sell a small sound-controlled robot "Scooter" (601A), a
  3565.    line finder "blinky" (602A) , and a small programmable robot "Copycat"
  3566.    (603A) and computer interfaces for the Copycat (parallel, serial and
  3567.    microprocessor interface. Robots are from $19 to $57 and interfaces
  3568.    are $18-$41.
  3569.      _________________________________________________________________
  3570.                                       
  3571.    _Johuco, Ltd._
  3572.    
  3573.    
  3574.     
  3575.     Box 390
  3576.     Vernon, CT 06066
  3577.     
  3578.    Muramator and Photovore. These are simple robot control boards that
  3579.    are hardwired but can be adjusted using potentiometers. They sell bare
  3580.    PCBs and you can get the parts from Radio Shack or DigiKey. The PCBs
  3581.    sell for about $25.00.
  3582.      _________________________________________________________________
  3583.                                       
  3584.    _Khepera Support Team_
  3585.    
  3586.    
  3587.     
  3588.     LAMI - DI - EPFL
  3589.     INF Ecublens
  3590.     1015 Lusanne
  3591.     Switzerland
  3592.     tel: ++41 21 693.52.65
  3593.     fax: ++42 21 693.52.63
  3594.     net:
  3595.     contact: Franscesco Mondada
  3596.     
  3597.    Web site is at [64]http://lamiwww.epfl.ch/Khepera
  3598.    
  3599.    A VERY small mobile robot. Motorola 68331 Processor with 256K RAM and
  3600.    256 or 512K ROM. Serial port. Six 10bit analog inputs. DC motor
  3601.    powered with incremental encoders. Eight IR proximity and light
  3602.    sensors. NiCd batteries. Additional capabilities can be added by using
  3603.    stackable K-extension bus. Software environments: Calm assembler (PC
  3604.    or MAC), Gnu C compiler (on all machines supported by GNU) and LabView
  3605.    (PC, Mac or Sun).
  3606.    
  3607.      * Size: 55mm diameter, 30mm high
  3608.      * Weight: 70grams
  3609.      * Cost: 3000 Swiss Francs [About $2K US]
  3610.      * Vision and Gripper modules under development.
  3611.        
  3612.    See also:
  3613.    Mondada et al. Mobile Robot Miniaturisation: A Tool for Investigation
  3614.    in Control Algorithms. Third International Symposium on Experimental
  3615.    Robotics, Kyoto, Japan, Oct 28-30, 1993
  3616.      _________________________________________________________________
  3617.                                       
  3618.    _LEGO_
  3619.    
  3620.    
  3621.     
  3622.     Lego Dacta
  3623.     555 Taylor Road
  3624.     PO Box 1600
  3625.     Enfield, CT 06083-1600
  3626.     tel: 800.527.8339
  3627.     fax: 203.763.2466
  3628.     
  3629.    Canadian office for Lego/Dacta: tel: 800-387-4387.
  3630.    
  3631.    LEGO Dacta is the educational branch of the LEGO company. Dacta sells
  3632.    the LEGO Technic product line. These are the geared and motorized
  3633.    versions for the LEGO system.
  3634.    
  3635.    Use anonymous ftp to obtain a list of a variety of lego information
  3636.    and application programs from:
  3637.    [65]ftp://earthsea.stanford.edu/pub/lego/
  3638.    
  3639.    
  3640.           CAD/ contains several languages for specifying models
  3641.           faq/ contains latest faq sheet for alt.toys.lego
  3642.           games/ Rules for games using lego people and pieces
  3643.           images/ Pictures and drawings of sets and instructions
  3644.           sets/ Database listings of lego sets and catalog numbers
  3645.           upload/ Place your files here!
  3646.           
  3647.    Lego kits recommended for robotics work include:
  3648.    1038 Technical Universal Buggy - dual drive vehicle. $60
  3649.    1032 Technic II w/ motorized transmission - $76
  3650.    9605 Technic Resource Set - general parts kits - $200
  3651.    Lego-to-Mac software:
  3652.        Paradigm Software at tel:617.576.7675
  3653.        Bots at tel: 415.949.2126
  3654.    MIT has papers on LEGO projects available via FTP from:
  3655.        [66]ftp://kame.media.mit.edu/pub/el-memos. The files are in
  3656.        memo8.* "LEGO/LOGO: Learning Through and About Design"
  3657.        
  3658.      _________________________________________________________________
  3659.                                       
  3660.    _M & T Systems_
  3661.    
  3662.    
  3663.     
  3664.     POB 7816
  3665.     Huntington Beach CA 92615
  3666.     Contact M &T Systems at:
  3667.     tel: 714.969.3166
  3668.     fax: 714.969.3167
  3669.     net: mandtsys@ix.netcom.com
  3670.     
  3671.    [Tom Thorton] The HexWalker(tm) walking robot kit is based on the
  3672.    Insectoid built by Gary Malolepsy of The Robotics Society of Southern
  3673.    California (RSSC), and chronicled in the February, March and April
  3674.    1994 issues of Robot Builder (the newsletter of RSSC). The Insectoid
  3675.    robot was given passing mention by Scott Edwards in the June 1994
  3676.    issue of Nuts and Volts (How Far Can a Stamp Take You?).
  3677.    
  3678.    RSSC Club Officers had discussed kitting the walking robot up for
  3679.    members for several months, but had taken no action. Finally, I built
  3680.    one for myself. It generated so much attention at meetings that I
  3681.    decided to kit it out. The HexWalker(tm) robot kit is the result.
  3682.    
  3683.    As supplied in the kit the Hexwalker(tm) robot detects the world by
  3684.    means of two feelers. Normal movement for HexWalker(tm) is to walk
  3685.    forward using the opposing triangle gait. When the robot detects an
  3686.    obstacle (when a feeler switch closes) it pauses, backs up several
  3687.    steps, turns left or right, and resumes forward walking. HexWalker(tm)
  3688.    turns left when the right feeler switch closes, or right when the left
  3689.    feeler switch closes.
  3690.    
  3691.    HexWalker(tm) is large enough to work on easily. It measures 8 1/2
  3692.    inches (22cm) long (plus feelers), 6 1/2 inches (16cm) wide, and 2 1/2
  3693.    inches (6cm) tall. It is strong, able to support its own weight (12
  3694.    ounces) plus about an 8 ounce payload.
  3695.    
  3696.    Modifying the basic robot is encouraged. Ideas for
  3697.    modification/improvement include: Substitute LED photodetectors for
  3698.    the feeler/snapswitch sensors. Add a second Stamp to HexWalker(tm)
  3699.    that performs sensor monitoring functions. Add additional sensors to
  3700.    HexWalker(tm).
  3701.    
  3702.      * Backup sensor to prevent walking into objects when walking
  3703.        backwards.
  3704.      * Down sensor to detect "cliffs" and prevent walking off edges.
  3705.      * Sonar for long range sensing."
  3706.        
  3707.    
  3708.           HexWalker(tm) sells for US $125.00.
  3709.           California residents add 7.75% sales tax.
  3710.           Shipping throughout North America is US $3.00.
  3711.           Shipping to all others is US $15.00.
  3712.           The kit without Basic Stamp (if you have your own controller)
  3713.           is US $100.00 plus s &h.
  3714.           The construction manual alone is US $10.00 plus US $1.00 s &h.
  3715.           
  3716.      _________________________________________________________________
  3717.                                       
  3718.    _Meccano/Erector_
  3719.    
  3720.    
  3721.     
  3722.     Headquarters:
  3723.     363, avenue de Saint-Exupery
  3724.     62104 CALAIS CEDEX - FRANCE
  3725.     Tel. 21.96.63.90
  3726.     Fax. 21.96.34.35
  3727.     In the US:
  3728.     888 Seventh Avenue
  3729.     New York, NY 10106
  3730.     
  3731.    Erector sets have been around for over 80 years and many interesting
  3732.    things can be built with these construction sets. There are several
  3733.    mechanical construction systems available. The best source of info
  3734.    I've seen is a list put together by Colin Hinz at
  3735.    [67]ftp://psych.toronto.edu/pub/meccano
  3736.    
  3737.    The German model train company, Maerklin makes a Meccano compatible
  3738.    construction set. They also have a 1007 Robotic Arm kit and
  3739.    programmable controller as well. ~$300 You may be able to order it
  3740.    through a local train and hobby shop.
  3741.    
  3742.      _________________________________________________________________
  3743.                                       
  3744.    _Mondotronics_
  3745.    
  3746.    
  3747.     
  3748.     524 San Anselmo Ave.,
  3749.     #107
  3750.     San Anselmo, CA 94960
  3751.     tel: 415.455.9330
  3752.     800.374.5764 (orders)
  3753.     fax: 415.455.9333
  3754.     800.455.9333 (orders)
  3755.     net: info@mondo.com
  3756.     
  3757.    A wide variety of Nickel-Titanium Alloy products. Mondo can supply an
  3758.    email brochure as well as a Muscle Wire FAQ. Products include:
  3759.    
  3760.    Muscle Wire Project Book- New 3rd Edition. Presenting everything you
  3761.    need to successfully design, build, and operate devices with Muscle
  3762.    Wire - nickel-titanium filaments that actually contract when
  3763.    electrically powered and lift thousands of times their own weight.
  3764.    
  3765.    Topics include: Basic lever action, ratchets and latches, model
  3766.    railroad crossing, AC power circuit, solar power circuit, paper
  3767.    airplane launcher, life-like butterfly, rubber tube "flexi",
  3768.    proportional control, radio control interface, programmable multiple
  3769.    wire controller & serial port interface, PC parallel port interface
  3770.    and much more. Boris the six-legged motorless miniature walking
  3771.    machine.
  3772.    
  3773.    BORIS - A miniature motorless six-legged walking machine
  3774.           SPECIFICATIONS
  3775.           Length: 13.5 cm
  3776.           Height: 4.5 cm
  3777.           Weight: 30 grams
  3778.           Power & Drive:
  3779.           - Eight 100 um dia. Muscle Wires (50 centimeters total).
  3780.           - 6 volts, 500 milliamp max.
  3781.           - Full software control via PC parallel printer port.
  3782.           
  3783.    -
  3784.    
  3785.    MUSCLE WIRES PROJECT BOOK 3-133 $17.95
  3786.    
  3787.    MUSCLE WIRES PROJECT BOOK & DELUXE KIT
  3788.    Includes meter each of Flexinol 050, 100 and 150, plus crimps and
  3789.    instructions. Enough to build all the projects in the Project Book
  3790.    including Boris the motorless walking machine. An ideal starter
  3791.    package for engineers, students and experimenters of all ages.
  3792.    
  3793.    Project Book & Deluxe Kit 3-168 $59.95
  3794.    
  3795.    MUSCLE WIRES RESEARCH & DEVELOPMENT PACKAGE
  3796.    A complete package designed for corporate and laboratory Research and
  3797.    Development work with shape memory alloys. Includes the following:
  3798.      * Muscle Wires Project Book
  3799.      * Five meters each of Flexinol 050, 100 and 150
  3800.      * One meter of Flexinol 250
  3801.      * Crimps & instructions
  3802.        
  3803.    Muscle Wires R & D Package 3-102 $249.00 A wide variety of NiTiNol
  3804.    lengths and diameters are also available. Send email to
  3805.    info@mondo.com.
  3806.      _________________________________________________________________
  3807.                                       
  3808.    _OWI (Movit robots)_
  3809.    
  3810.    
  3811.     
  3812.     1160 Mahalo Place
  3813.     Compton, CA 90220-5443
  3814.     tel: 310.638.4732
  3815.     fax: 310.638.8347
  3816.     
  3817.    Many educational toy store, hobby stores, and electronic parts stores
  3818.    carry these kits. Also available from:
  3819.    
  3820.    
  3821.           Jayso Electrnics 800.426.4422 or 212.798.1050
  3822.           Pitsco 800.835.0686
  3823.           Edmund Scientific 609.573.6260 (See Robot Parts Section)
  3824.           Hobbico 800.637.7660
  3825.           
  3826.    These are small toy-like robots that reflexively respond to obstacles,
  3827.    sounds or light depending on the model. They're cute and show what can
  3828.    be done with a relatively small amount of hardware. The top of the
  3829.    line model is the Wao II which has two 'feelers' for bump sensors and
  3830.    can be programmed with an on board key-pad or via a host computer. It
  3831.    sells for $89.95. Most of the other robot kits sell for between $35
  3832.    and $55. The kits usually only require mechanical hardware assembly
  3833.    (no soldering required.) Edmund also has a Robotic Technology
  3834.    Curriculum with lessons and tests featuring the Movit robots.
  3835.    Curriculum is $65 from Edmund Scientific.
  3836.      _________________________________________________________________
  3837.                                       
  3838.    _Reality Robots_
  3839.    
  3840.    
  3841.     
  3842.     Marvin Green,
  3843.     821 SW 14th, Troutdale, OR 97060
  3844.     tel: 503.666.5907
  3845.     net: marvin@agora.rdrop.com
  3846.     
  3847.    Starter Kits
  3848.    
  3849.    The B-BOT Frame:
  3850.           This is a complete robot frame with a 360 degree bumper skirt
  3851.           and clear head dome. The frame is six inches in diameter and
  3852.           uses two modified RC servos (not included). The B-BOT can be
  3853.           controlled by a small microcontroller, such as the BOTBoard,
  3854.           Mini Board, PIC or BASIC STAMP. The B-BOT Frame is expandable,
  3855.           flexible, and makes it easy to get your robot projects off the
  3856.           ground quickly.
  3857.           The B-BOT Frame and assembly manual is $29.95. The B-BOT jr.
  3858.           (smaller, with single level base) is $19.95. Please add $4.00
  3859.           shipping for first kit, $1.00 for each additional kit. Please
  3860.           make check or money order to Marvin Green at the above address.
  3861.           
  3862.    The BOTBoard:
  3863.           The BOTBoard is a bare printed circuit board designed for
  3864.           robotic applications. The BOTBoard uses the popular 68HC11
  3865.           microcontroller in a minimum configuration, and is easily
  3866.           programmed >from your PC. Engineered to be flexible, the
  3867.           BOTBoard is also powerful and easy to use. Each board measures
  3868.           2" X 3" and contains 38 I/O pins, and a small prototyping area.
  3869.           
  3870.           The BOTBoard is $5.95 each, or three for $15.00. Add $1.25 plus
  3871.           $.25 for each board for shipping.
  3872.           
  3873.    The ARMBOT:
  3874.           The ARMBOT is a flexible three axis robotic arm. It is designed
  3875.           to use small unmodified RC servos and a microcontroller. The
  3876.           ARM-BOT provides clockwise and counter clockwise rotation of
  3877.           greater than 180 degree, shoulder lift of greater than 45
  3878.           degree a gripper range of about two inches. The ARMBOT is
  3879.           surprisingly strong. It's fun to use, and can easily be build
  3880.           within a couple of hours.
  3881.           The ARMBOT kit and instruction manual is $12.95. Please add
  3882.           $2.00 shipping and handling.
  3883.           
  3884.    NOTE: These kits are designed to spark your intuitive engineering
  3885.    skills. Each kit comes with a detailed manual, assembly instructions,
  3886.    diagrams, parts list, and all the custom parts needed to build the
  3887.    kit. Common parts, such as RC servos or ICs are not included because
  3888.    they can be purchased elsewhere. Keep in mind that you may need to
  3889.    drill some holes or use a soldering iron.
  3890.    
  3891.    real_bot.zip contains three gif images of the ARMBOT and B-BOT.
  3892.    [68]ftp://cherupakha.media.mit.edu/pub/incoming/real_bot.zip
  3893.    Seattle Robotics Society BBS: (206) 362-5267
  3894.    
  3895.    I designed these kits to help inspire people to build robots. The kits
  3896.    are high quality and inexpensive. Please contact me for more
  3897.    information. martin@agora.rdrop.com
  3898.      _________________________________________________________________
  3899.                                       
  3900.    _Rug Warrior_
  3901.    
  3902.    
  3903.     
  3904.     A K Peters
  3905.     289 Linden Street
  3906.     Wellesley, MA 02181
  3907.     tel: 617.235.2210
  3908.     fax: 617.235.2404
  3909.     net: kpeters@geom.umn.edu
  3910.     url: [69]http://www.tiac.net/users/akpeters
  3911.     
  3912.    A companion kit for the book, Mobile Robots: Inspiration to
  3913.    Implementation. See [70]Books section of this FAQ. The Rug Warrior
  3914.    circuit board is designed to support the construction of small, yet
  3915.    sophisticated mobile robots. The board provides all the processing,
  3916.    memory, and sensor circuitry needed for a custom designed robot.
  3917.    $289.00. Does not include chassis, skirt and motors.
  3918.    
  3919.    Rug Warrior offers the following features: Motorola MC68HC11
  3920.    microcontroller, LCD display (32 alphanumeric characters), 32K of
  3921.    battery backed RAM, RS-232 serial port, Collision detection from any
  3922.    of 6 directions, Photoresistor light sensors, Infrared obstacle
  3923.    detection, Microphone for sound detection, Piezoelectric buzzer
  3924.    generates tones of arbitrary frequency, Motor driver chip allows
  3925.    control of two DC motors, Dual shaft encoders allow velocity/position
  3926.    control, Four user controllable LEDs, Optional pyroelectric (heat)
  3927.    sensor, Expansion capabilities for more sensors and actuators.
  3928.    
  3929.    The kit consists of a circuit board with the logic and interface
  3930.    components already soldered on and tested, plus all the sensors and
  3931.    other circuitry needed to build the robot board as described in our
  3932.    book "Mobile Robots: Inspiration to Implimentation."
  3933.    
  3934.    The kit includes Interactive C (IC) on a disk for either Mac or PC.
  3935.    Self test routines are also provided for each of the standard sensors
  3936.    and actuators. In the near future A. K. Peters plans to offer a
  3937.    complete robot kit including chassis, skirt, and motors.
  3938.    
  3939.    The "Mobile Robot Kit", Rug Warrior from AK Peters is now available in
  3940.    the "IBUKI Trading Post" on the WWW. The URL for the Trading Post is:
  3941.    [71]IBUKI The "Rug Warrior" can be found under "Toys toys from IBUKI"
  3942.    on the "Robots" page. More robot kits will be coming soon. If you want
  3943.    one listed please contact IBUKI. Questions or comments can be sent to
  3944.    IBUKI from the pages of the Trading Post or by sending email to
  3945.    [72]rww@ibuki.com
  3946.      _________________________________________________________________
  3947.                                       
  3948.    _Stiquito_
  3949.    The Stiquito is a small muscle-wire actuated robot developed by Jon
  3950.    Mills and his students at Indiana University.
  3951.    
  3952.    Stiquito is a small six-legged robot that you customize by adding
  3953.    sensors, controllers, power sources, etc. The robot provides an
  3954.    inexpensive platform to study computational sensors, subsumption
  3955.    architectures, neural gait control, emergent cooperative behavior, and
  3956.    machine vision. It is currently being used for research at IU, and, at
  3957.    a ratio of one robot per student, in "VLSI for Robotics" and "Machine
  3958.    Learning" classes.
  3959.    
  3960.    Stiquito is small (3cm H x 7cm W x 6cm L) and simple (32 parts)
  3961.    because its legs are propelled by nitinol actuator wires. Each leg has
  3962.    one degree of freedom. The robot walks up to 10 centimeters per minute
  3963.    and can carry a 9-volt cell, a MOSIS "tiny chip" and power transistors
  3964.    to drive the nitinol actuator wires. Alternatively, power and control
  3965.    can be supplied through a tether.
  3966.    
  3967.    After being innundated with requests for the unit, sales of the kits
  3968.    are now being handled by Robotic Systems. Robotic Systems offers a kit
  3969.    to build the Stiquto II walking robot The kit is $45 and includes a
  3970.    PCB for a PC-based controller (Mac version coming soon).
  3971.    
  3972.    
  3973.     
  3974.     [73]Robotic Systems, Inc.
  3975.     1102 West Glen River Road
  3976.     Glendale, Wisconsin 53217
  3977.     url: [74]http://www.robotic.com
  3978.     contact: Clint Laskowski, President
  3979.     tel: 414.821.7675
  3980.     fax: 414.963.4825
  3981.     
  3982.    For more information including comprehensive technical reports on
  3983.    Stiquito, please see
  3984.    [75]http://www.cs.indiana.edu/robotics/stiquito.html
  3985.    
  3986.    See [76]ftp://www.cs.indiana.edu/pub/stiquito/STIQUITO.INFO for an
  3987.    overview of Stiquito and the files at Indiana.
  3988.    
  3989.    Technical report TR 414 - _Stiquito II and Tensipede: Two
  3990.    Easy-to-build Nitinol-propelled Robots_ is available in FINAL DRAFT
  3991.    via anonymous ftp from [77]ftp://cs.indiana.edu/pub/stiquito
  3992.    
  3993.    The report is archived as four .hqx (binhex encoded) .sea (stuffit
  3994.    lite self-extracting archive) Microsoft Word 4, 5 & 6, available on
  3995.    PCs. Macs should be able to read and print word 4 documents.
  3996.    
  3997.      _________________________________________________________________
  3998.                                       
  3999.    _TSS Lynxmotion_
  4000.    
  4001.    
  4002.     
  4003.     Technical Service and Solutions
  4004.     104 Partridge Road
  4005.     Pekin, IL 61554-1403
  4006.     contact: Jim Frye
  4007.     tel: 309.382.1254
  4008.     net: [78]jfrye@dris.com
  4009.     url: [79]www.lynxmotion.com
  4010.     
  4011.    TSS is Home of the Lynxmotion Robotic Arm. It uses Scott Edwards Mini
  4012.    SSC Controller.
  4013.      * 5 axis (base rotate, shoulder, elbow, wrist and gripper)
  4014.      * All axis' are closed loop.
  4015.      * Can be completely battery powered by a 9V and 6V battery.
  4016.      * Extremely easy to program and control with any serial port.
  4017.      * Can utilize a PC, single board computer, PIC or even BASIC Stamp.
  4018.      * Very fast, accurate and repeatable movement.
  4019.      * Available in three different configurations.
  4020.        
  4021.    
  4022.           _Basic kit_
  4023.           Includes all hardware, structural components, a 27 page
  4024.           detailed assembly manual with illustrations, and software. You
  4025.           will need to provide the servos and a Mini SSC servo
  4026.           controller.
  4027.           Basic kit $60, additional $10 for software.
  4028.           _Level 2 kit_
  4029.           Includes all hardware, structural components, assembly manual,
  4030.           software, 6 servos and a Mini SSC servo controller.
  4031.           Level 2 kit $180
  4032.           _Level 3 kit_
  4033.           Completely assembled and tested robot ready to move.
  4034.           $255 with software included
  4035.           
  4036.    Please note that there are additional shipping charges. See TSS' home
  4037.    page or contact TSS for more details.
  4038.      _________________________________________________________________
  4039.                                       
  4040.    _Tomy Armatron_
  4041.    
  4042.    The Armatron was sold by Radio Shack in the US and was a popular small
  4043.    plastic manipulator. A mobile version, the Mobile Armatron was also
  4044.    sold. A number of articles appeared in the hobbyist press regarding
  4045.    linking the Armatrons to computers. The Armatron is a clever, maybe
  4046.    even brilliant, mechanical engineering feat that uses a single motor
  4047.    to control all 6 degrees of motion AND the timer. The mobile version
  4048.    is still being sold in Japan and is called the "GO ROBO ARM" You might
  4049.    be able to pick one up at a flea market or garage sale. They have
  4050.    shown up again in the Fall of 1994 in Radio Shack stores. Buy it -
  4051.    they are neat, very clever, inexpensive and fun.
  4052.    
  4053.    Articles:
  4054.      * Computer Controlled Robot Arm, Jimmy Banas, Radio Electronics, pp.
  4055.        49-53, and 117, May 1985. The control requires the addition of 6
  4056.        DC motors, and machining of 'bearing blocks' to hold gears and
  4057.        align shafts.
  4058.      * Armatron: A Study in Arm Engineering, Mark Robillard, Robotics
  4059.        Age, Nov/Dec 1982, Vol. 4 No. 6, pp.40-46 (cover photo too)
  4060.      * Super Armatron, John J. Shiavone, Mike Dawson, and James E.
  4061.        Brandeberry, Robotics Age, Jan 1984, Vol. 6, No. 1, pp. 20-28.
  4062.        
  4063.    Myron A. Calhoun provided the following information on the Mobile
  4064.    Armatron:
  4065.    
  4066.    The four batteries are wired in series; the center is reference, so
  4067.    there is +/- 2.5 volts to control the motor. Between the main body
  4068.    (which holds the battery) and the control head is a color-coded
  4069.    seven-wire flat cable. The BLACK wire is one side of reference; the
  4070.    BROWN wire is the other side of reference, and the reference wire
  4071.    color is WHITE. In the control head are two rheostats (ganged) to
  4072.    control motor speeds by controlling applied voltage.
  4073.    
  4074.  
  4075. Wire
  4076. color  |  Controls    |   Details
  4077. -------+--------------+----------------------------------------------------
  4078.  BLUE  | main    UP   | BROWN  (~250 ma.)
  4079.        | arm    DOWN  | BLACK  (~200 ma.)
  4080.        |              | This motor has a spring counterbalance to assist
  4081.        |              | "up" motion.  I did not disassemble the main arm,
  4082.        |              | but suspect there is quite a lot of gearing inside.
  4083.        |              |
  4084. ORANGE | wrist   UP   | BROWN  (~200 ma.)
  4085.        |        DOWN  | BLACK  (~200 ma.)
  4086.        |              | I did disassemble this arm, and there are SEVERAL
  4087.        |              | layers of geardown involved.
  4088.        |              |
  4089.  RED   | finger CYCLE | BLACK  (~200 ma. when open, ~235 ma. closed)
  4090.        |              | The open/close cycle is caused by a cam.
  4091.        |              |
  4092.        | wrist ROTATE | BROWN  (~225-255 ma.)
  4093.        |              | A ratchet mechanism permits finger-cycling versus
  4094.        |              | wrist-rotation using just one motor.  When the
  4095.        |              | motor turns one way a ratchet locks wrist turning
  4096.        |              | but allows finger cycling, and vice versa.
  4097.        |              |
  4098. YELLOW | left  FORWARD| BROWN (~350 ma. when driven by itself)
  4099.        | drive REVERSE| BLACK (~350 ma. when driven by itself)
  4100.        | wheel        |
  4101.        |              |
  4102. GREEN  | right FORWARD| BROWN (~350 ma. when driven by itself)
  4103.        | drive REVERSE| BLACK (~350 ma. when driven by itself)
  4104.        | wheel        | When both wheels are driven in the same direction,
  4105.        |              | the total current draw is ~475 ma.  Internally, both
  4106.        |              | drive motors are actually in one unit; I suspect
  4107.        |              | there is some clutch interlock between them.
  4108.  
  4109.    I disassembled most of the body/forearm/wrist (but NOT the main arm)
  4110.    just for fun. Inside the main turret is a pedestal upon which is
  4111.    mounted a small PC card which terminates all wiring. Coming up from
  4112.    below are all seven wires from the flat cable plus several (thinner)
  4113.    wires from the battery compartment and the motors. They connect to the
  4114.    PC card IN THIS ORDER from left to right when viewing from the rear:
  4115.    
  4116.    BLACK BROWN RED ORANGE YELLOW GREEN BLUE WHITE (common)
  4117.    
  4118.    Going up into the arm mechanisms are three wires, RED/WHITE, ORANGE/
  4119.    WHITE, and BLUE/WHITE, and associated with each is a white wire. In
  4120.    general, the wiring is color-consistent; the RED-with-WHITE-stripe
  4121.    wire connects to the RED terminal, the BLUE-with-WHITE-strip wire to
  4122.    the BLUE terminal, all of the WHITE wires to the WHITE (common)
  4123.    terminal, etc. But inside the base unit an ORANGE wire connected to
  4124.    one end of the battery (opposite the BLACK wire connected to the other
  4125.    end of the battery). I did NOT see a BROWN wire here as would be
  4126.    expected. Myron.
  4127.      _________________________________________________________________
  4128.                                       
  4129.    _Ublige Software and Robotics Corporation_
  4130.    
  4131.    
  4132.     
  4133.     P.O. Box 18034
  4134.     Huntsville, AL, 35804-8034
  4135.     net: [80]usr@delphi.com
  4136.     url: [81]http://www.traveller.com/~insecta/
  4137.     tel: 205.518.9422
  4138.     contact: Luis Lopez
  4139.     
  4140.    Kits and pre-assembled robot walkers (insects). USR produces
  4141.    Electro-Optic components and software tools for compound eye robotics.
  4142.    The catalog lists a low-cost walking system kit called Prometheus and
  4143.    Sparticus on the order of $1500 (US). A number of control and I/O
  4144.    modules are also available (eg. RS232 interface, data acquisition,
  4145.    motor control module, motor driver etc.) Leg units are also sold
  4146.    separately.
  4147.    
  4148.    For USR's catalog, which includes a Video for Windows demo of their
  4149.    robots in action and a selection of research articles, please send
  4150.    check or money orderfor $3US within the United States or $7US for
  4151.    outside the United States the address above.
  4152.    
  4153.      _________________________________________________________________
  4154.                                       
  4155.    _Zagros Robotics_
  4156.    
  4157.    
  4158.     
  4159.     PO Box 460342
  4160.     St. Louis, MO 63146-7342
  4161.     tel: 314.768.1328
  4162.     net: [82]zagros@Walden.MO.NET
  4163.     contact: Atha Jamar Neal III
  4164.     
  4165.    Zagros sells two robot kits. All you need to add is a CPU, and you
  4166.    have a fully functional robot. Zagros offers their own HC11 based
  4167.    processor board with 'C' compiler. The Mini Max has a maximum speed of
  4168.    about 22.5 meters/minute. Each drive motor generates 1.1 Nm of torque.
  4169.    The platform is 30cmx30cm 6mm thick industrial plastic. Zagros accepts
  4170.    check, money order, COD, Discover, Visa and Mastercard.
  4171.    
  4172.    Mini Max Robot Kit $129.95 (plus $15.00 shipping) This kit includes
  4173.    the following:
  4174.    
  4175.      * (2) 12 volt DC drive motors
  4176.      * (2) 15cm drive wheels
  4177.      * (1) caster wheel
  4178.      * (1) base plane 30cm x 30cm
  4179.      * (1) battery power supply
  4180.      * (1) motor driver kit
  4181.      * (1) book of project notes
  4182.      * (1) solderless breadboard
  4183.        
  4184.    MAX '96 ROBOT KIT $189.95 (plus $15.00 shipping)
  4185.      * (2) 12 volt DC drive motors
  4186.      * (2) 15cm drive wheels
  4187.      * (2) caster wheels
  4188.      * (1) base plane 41cmx41cm
  4189.      * (1) battery power supply
  4190.      * (1) motor driver kit
  4191.      * (2) pulse encoders
  4192.      * (1) book of project notes
  4193.      * (1) solderless breadboard
  4194.        
  4195.      _________________________________________________________________
  4196.                                       
  4197.    *
  4198.    
  4199. [8.5] Entertainment Robots
  4200.  
  4201.    While not quite in the mainstream of robotics research, there are a
  4202.    number of companies catering to mainstream venues using animated
  4203.    figures that are remotely controlled. These are often used to
  4204.    entertain people in restaurants, at shows and conferences,promotional
  4205.    events and at a variety of other types of gatherings.
  4206.    
  4207.    _The Robot Factory_
  4208.    
  4209.    
  4210.     
  4211.     3740 Interpark Drive
  4212.     Colorado Springs, CO 80907
  4213.     tel: 719.447.0331
  4214.     fax: 719.447.0332
  4215.     net: [83]info@robotfactory.com
  4216.     url: [84]http://www.robotfactory.com/
  4217.     
  4218.    Robots for advertising, education and entertainment since 1966. The
  4219.    major product categories available from The Robot Factory include
  4220.    Talking signs, mobile robots, animated Musicians and customized
  4221.    robots.
  4222.      _________________________________________________________________
  4223.                                       
  4224.    Last-Modified: Mon Sep 9 09:49:48 1996
  4225.    
  4226.    
  4227.     [85]Kevin Dowling <nivek@cmu.edu>
  4228.  
  4229. References
  4230.  
  4231.    1. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/copyright.html
  4232.    2. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/TOC.html
  4233.    3. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/8.html#8.1
  4234.    4. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/8.html#8.1.1
  4235.    5. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/8.html#8.1.2
  4236.    6. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/8.html#8.2
  4237.    7. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/8.html#8.3
  4238.    8. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/8.html#8.4
  4239.    9. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/8.html#8.5
  4240.   10. http://www.robotics.com/
  4241.   11. mailto:rpaske@iserv.net
  4242.   12. http://www.infi.net/~cyberdog/
  4243.   13. url: www.helpmaterobotics.com
  4244.   14. http://isr.com/~isr
  4245.   15. http://isr.com/~isr
  4246.   16. mailto:sales@rwii.com
  4247.   17. http://www.rwii.com/
  4248.   18. http://www.activmedia.com/RealWorld/RobotHome.html
  4249.   19. http://www.newtonlabs.com/"
  4250.   20. http://www.tag.co.uk/robots/
  4251.   21. http://www.munc.com/
  4252.   22. http://www.sover.net/~rovtech
  4253.   23. mailto:rovtech@sover.net
  4254.   24. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/http;//www.adept.com/
  4255.   25. mailto:eshedbv@pi.net
  4256.   26. http://www.pi.net/~eshedbv/
  4257.   27. http://www.eshed.com/
  4258.   28. http://www.pi.net/~eshedbv/dealer.html
  4259.   29. http://www.ise.bc.ca/
  4260.   30. mailto:info@ise.bc.ca
  4261.   31. http://www.ar2.com/kawasak.htm
  4262.   32. mailto:info@kinetic.bc.ca
  4263.   33. http://www.asi.bc.ca/asi/affiliates/kinetic/KSI_home_pg.html
  4264.   34. http://www.asi.bc.ca/asi/affiliates/kinetic/KSI_home_pg.html
  4265.   35. http://www.japan.hosting.ibm.com/komatsu/index-e.htm
  4266.   36. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/www.quay.co.uk/labman/
  4267.   37. mailto:robotics1@aol.com
  4268.   38. mailto:robotics1@dial.pipex.com
  4269.   39. http://ds.dial.pipex.com/robotics1/
  4270.   40. http://www.seikorobots.com/
  4271.   41. mailto:kipr@src.umd.edu
  4272.   42. http://www.ai.mit.edu/people/dmiller/kipr/kipr.html
  4273.   43. http://www.frc.ri.cmu.edu/~nivek/faq/3.html#3.3
  4274.   44. gopher://etlport.etl.go.jp/
  4275.   45. http://www.gmd.de/AGF-Anschriften.html
  4276.   46. http://borneo.gmd.de/AS/janus/pages/janus.htm
  4277.   47. http://ranier.oact.hq.nasa.gov/staff/Lavery.html
  4278.   48. http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics_page/telerobotics.html
  4279.   49. http://maas-neotek.arc.nasa.gov/
  4280.   50. http://robotics.jpl.nasa.gov/../robotics.html
  4281.   51. http://tommy.jsc.nasa.gov/
  4282.   52. http://www.ksc.nasa.gov/ksc.html
  4283.   53. http://www.arc.nasa.gov/
  4284.   54. http://www.kelly-afb.org/links/orgs/race/race.htm
  4285.   55. mailto:ti-race@sadis01.kelly.af.mil
  4286.   56. mailto:sknauber@sadis05.kelly.af.mil
  4287.   57. http://www.nosc.mil/robots/
  4288.   58. http://www.nosc.mil/robots/people.html#Code37
  4289.   59. http://www.nosc.mil/robots/people.html#Code74
  4290.   60. http://www.robix.com/
  4291.   61. ftp://ftp.robix.com/pub/robix
  4292.   62. http://www.AngelusResearch.com/
  4293.   63. http://www.phoenix.org/fischer/index.shtml
  4294.   64.  http://lamiwww.epfl.ch/Khepera
  4295.   65.  ftp://earthsea.stanford.edu/pub/lego/
  4296.   66. ftp://kame.media.mit.edu/pub/el-memos
  4297.   67. ftp://psych.toronto.edu/pub/meccano
  4298.   68. ftp://cherupakha.media.mit.edu/pub/incoming/real_bot.zip
  4299.   69. http://www.tiac.net/users/akpeters
  4300.   70. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/4.html#4.2.1
  4301.   71. http://www.portal.com/~rww/trading_post.html
  4302.   72. mailto: rww@ibuki.com
  4303.   73. http://www.robotic.com/
  4304.   74. http://www.robotic.com/
  4305.   75. http://www.cs.indiana.edu/robotics/stiquito.html
  4306.   76. ftp://www.cs.indiana.edu/pub/stiquito/STIQUITO.INFO
  4307.   77.  ftp://cs.indiana.edu/pub/stiquito
  4308.   78. mailto:jfrye@dris.com
  4309.   79. http://www.lynxmotion.com/
  4310.   80. mailto:usr@delphi.com
  4311.      _________________________________________________________________
  4312.                                       
  4313.                        [9] What is a Robot Architecture?
  4314.                                        
  4315.    A robot 'architecture' primarily refers to the software and hardware
  4316.    framework for controlling the robot. A VME board running C code to
  4317.    turn motors doesn't really constitute an architecture by itself. The
  4318.    development of code modules and the communication between them begins
  4319.    to define the architecture.
  4320.    
  4321.    Robotic systems are complex and tend to be difficult to develop. They
  4322.    integrate multiple sensors with effectors, have many degrees of
  4323.    freedom and must reconcile hard real-time systems with systems which
  4324.    cannot meet real-time deadlines [Jones93]. System developers have
  4325.    typically relied upon robotic architectures to guide the construction
  4326.    of robotic devices and for providing computational services (e.g.,
  4327.    communications, processing, etc.) to subsystems and components. These
  4328.    architectures, however, have tended thus far to be task and domain
  4329.    specific and have lacked suitability to a broad range of applications.
  4330.    For example, an architecture well suited for direct teleoperation
  4331.    tends not to be amenable for supervisory control or for autonomous
  4332.    use.
  4333.    
  4334.    One recent trend in robotic architectures has been a focus on
  4335.    behavior-based or reactive systems. Behavior based refers to the fact
  4336.    that these systems exhibit various behaviors, some of which are
  4337.    emergent [Man92]. These systems are characterized by tight coupling
  4338.    between sensors and actuators, minimal computation, and a
  4339.    task-achieving "behavior" problem decomposition.
  4340.    
  4341.    The other leading architectural trend is typified by a mixture of
  4342.    asynchronous and synchronous control and data flow. Asychronous
  4343.    processes are characterized as loosely coupled and event-driven
  4344.    without strict execution deadlines. Synchronous processes, in
  4345.    contrast, are tightly coupled, utilize a common clock and demand hard
  4346.    real-time execution.
  4347.    
  4348.      _________________________________________________________________
  4349.                                       
  4350.   Subsumption/reactive references
  4351.   
  4352.    Arkin, R.C., _Integrating Behavioral, Perceptual, and World Knowledge
  4353.    in Reactive Navigation_, Robotics & Autonomous Systems, 1990
  4354.    
  4355.    Brooks, R.A., _A Robust Layered Control System for a Mobile Robot_,
  4356.    IEEE Journal of Robotics and Automation, March 1986.
  4357.    
  4358.    Brooks, R.A., _A Robot that Walks; Emergent Behaviors from a Carefully
  4359.    Evolved Network_, Neural Comutation 1(2) (Summer 1989)
  4360.    
  4361.    Brooks, Rod, _AI Memo 864: A Robust Layered Control System For a
  4362.    Mobile Robot_. Look in [3]ftp://publications.ai.mit.edu/
  4363.    
  4364.    Brooks, Rod, _AI Memo 1227: The Behavior Language: User's Guide_. look
  4365.    in [4]ftp://publications.ai.mit.edu/
  4366.    
  4367.    Connell, J.H., _A Colony Architecture for an Artificial Creature_, MIT
  4368.    Ph. D. Thesis in Electrical Engineering and Computer Science, 1989.
  4369.    
  4370.    Erann Gat, et al, _Behavior Control for Robotic Exploration of
  4371.    Planetary Surfaces_ To be published in IEEE R &A. FTPable.
  4372.    [5]ftp://robotics.jpl.nasa.gov/pub/gat/bc4pe.rtf
  4373.      _________________________________________________________________
  4374.                                       
  4375.   Insect-based control schemes
  4376.   
  4377.    Randall D. Beer, Roy E. Ritzmann, and Thomas McKenna, editors,
  4378.    _Biological Neural Networks in Invertebrate Neuroethology and
  4379.    Robotics_, Academic Press, 1993.
  4380.    
  4381.    Hillel J. Chiel, et al, _Robustness of a Distributed Neural Network
  4382.    Controller for Locomotion in a Hexapod Robot,_ IEEE Transactions on
  4383.    Robotics and Automation, 8(3):293-303, June, 1992.
  4384.    
  4385.    Joseph Ayers and Jill Crisman, _Biologically-Based Control of
  4386.    Omnidirectional Leg Coordination,_ Proceedings of the 1992 IEEE/RSJ
  4387.    International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.
  4388.    574-581.
  4389.    
  4390.      _________________________________________________________________
  4391.                                       
  4392.   Asynchronous/synchronous
  4393.   
  4394.    (i.e., "traditional", "top-down", etc.)
  4395.    
  4396.    Amidi, O., _Integrated Mobile Robot Control_, CMU-RI-TR-90-17,
  4397.    Robotics Institute, Carnegie Mellon University, 1990.
  4398.    
  4399.    Albus, J.S., McCain, H.G., and Lumia, R., _NASA/NBS Standard Reference
  4400.    Model for Telerobot Control System Architecture (NASREM)_ NIST
  4401.    Technical Note 1235, NIST, Gaithersburg, MD, July 1987.
  4402.    
  4403.    Butler, P.L., and Jones, J.P., _A Modular Control Architecture for
  4404.    Real-Time Synchronous and Asynchronous Systems_, Proceedings of SPIE
  4405.    
  4406.    Fong, T.W., _A Computational Architecture for Semi-autonomous Robotic
  4407.    Vehicles_, AIAA Computing in Aerospace conference, AIAA 93-4508, 1993.
  4408.    
  4409.    Lin, L., Simmons, R., and Fedor, C., _Experience with a Task Control
  4410.    Architecture for Mobile Robots_, CMU-RI-TR 89-29, Robotics Institute,
  4411.    Carnegie Mellon University, December 1989.
  4412.    
  4413.    Schneider, S.A., Ullman, M.A., and Chen, V.W., _ControlShell: A
  4414.    Real-time Software Framework_, Real-Time Innovations, Inc., Sunnyvale,
  4415.    CA 1992.
  4416.    
  4417.    Stewart, D.B., _Real-Time Software Design and Analysis of
  4418.    Reconfigurable Multi-Sensor Based Systems_, Ph.D. Dissertation, 1994
  4419.    Dept. of Electrical and Computer Engineering, Carnegie Mellon
  4420.    University, Pittsburgh. Available online at [6]STEWART_PHD_1994.ps.Z
  4421.    It's 180+ pages.
  4422.    
  4423.    Stewart, D.B., M. W. Gertz, and P. K. Khosla, _Software Assembly for
  4424.    Real-Time Applications Based on a Distributed Shared Memory Model_, in
  4425.    Proc. of the 1994 Complex Systems Engineering Synthesis and Assessment
  4426.    Technology Workshop (CSESAW '94), Silver Spring, MD, pp. 217-224, July
  4427.    1994.
  4428.    
  4429.      _________________________________________________________________
  4430.                                       
  4431.    Last-Modified: Sun Aug 11 08:50:22 1996
  4432.    
  4433.    
  4434.     [7]Kevin Dowling <nivek@cmu.edu>
  4435.  
  4436. References
  4437.  
  4438.    1. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/copyright.html
  4439.    2. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/TOC.html
  4440. -- 
  4441. aka: Kevin Dowling, <nivek+@cmu.edu>     address:  Carnegie Mellon University
  4442. tel: 1.412.268.8830                                The Robotics Institute
  4443. fax: 1.412.268.5895                                5000 Forbes Avenue
  4444. url: http://www.frc.ri.cmu.edu/~nivek              Pittsburgh, PA 15213 USA
  4445. -- 
  4446. aka: Kevin Dowling, <nivek+@cmu.edu>     address:  Carnegie Mellon University
  4447. tel: 1.412.268.8830                                The Robotics Institute
  4448. fax: 1.412.268.5895                                5000 Forbes Avenue
  4449. url: http://www.frc.ri.cmu.edu/~nivek              Pittsburgh, PA 15213 USA
  4450.