home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ ftp.pasteur.org/FAQ/ / ftp-pasteur-org-FAQ.zip / FAQ / robotics-faq / part4 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1996-09-17  |  158.1 KB

  1. Path: senator-bedfellow.mit.edu!bloom-beacon.mit.edu!eru.mt.luth.se!news.algonet.se!news.uoregon.edu!vixen.cso.uiuc.edu!howland.erols.net!cam-news-hub1.bbnplanet.com!das-news2.harvard.edu!cantaloupe.srv.cs.cmu.edu!nivek
  2. From: nivek@cs.cmu.edu (Kevin Dowling)
  3. Newsgroups: comp.robotics.misc,comp.robotics.research,comp.answers,news.answers
  4. Subject: comp.robotics.* Frequently Asked Questions (FAQ) part 4/5
  5. Supersedes: <c.r.part4_834903300@frc2.frc.ri.cmu.edu>
  6. Followup-To: poster
  7. Date: 16 Sep 1996 05:35:14 GMT
  8. Organization: Carnegie-Mellon University, School of Computer Science
  9. Lines: 3886
  10. Approved: news-answers-request@mit.edu
  11. Message-ID: <c.r.part4_842852101@frc2.frc.ri.cmu.edu>
  12. Reply-To: nivek@ri.cmu.edu
  13. NNTP-Posting-Host: mattock.frc.ri.cmu.edu
  14. Summary: This posting contains a list of Frequently Asked Questions
  15.          and their answers about robotics. It should be read by anyone
  16.          who wishes to post to the comp.robotics newsgroups
  17. Xref: senator-bedfellow.mit.edu comp.robotics.misc:8660 comp.robotics.research:743 comp.answers:21189 news.answers:81926
  18.  
  19. Archive-name: robotics-faq/part4
  20. Last Modified:  Mon Sep 16 01:00:38 EDT 1996
  21.      _________________________________________________________________
  22.                                       
  23.    This FAQ was compiled and written by Kevin Dowling with numerous
  24.    contributions by readers of comp.robotics. Acknowledgements are listed
  25.    at the end of the FAQ.
  26.    
  27.    This post, as a collection of information, is Copyright 1995 Kevin
  28.    Dowling. Distribution through any means other than regular Usenet
  29.    channels must be by permission. The removal of this notice is
  30.    forbidden.
  31.    
  32.    This FAQ may be posted to any USENET newsgroup, on-line service, or
  33.    BBS as long as it or the section is posted in its entirety and
  34.    includes this copyright statement. This FAQ may not be distributed for
  35.    financial gain. This FAQ may not be included in commercial collections
  36.    or compilations without express permission from the author.
  37.    
  38.    Please send changes, additions, suggestions and questions to:
  39. Kevin Dowling                   tel:    412.268.8830
  40. Robotics Institute              fax:    412.268.5895
  41. Carnegie Mellon University      net:    [2]nivek@cmu.edu
  42. Pittsburgh, PA 15213            url:    [3]http://www.frc.ri.cmu.edu/~nivek
  43.  
  44.     This FAQ may be referenced as:
  45.     
  46.    Dowling, Kevin (1995) "Robotics: comp.robotics Frequently Asked
  47.    Questions" Available as a hypertext document at
  48.    http://www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq. 90+ pages.
  49.      _________________________________________________________________
  50.                                       
  51.    Last-Modified: Thu Dec 7 16:40:11 1995
  52.    
  53.    
  54.     [4]Kevin Dowling <nivek@cmu.edu>
  55.  
  56. References
  57.      _________________________________________________________________
  58.                                       
  59.                 [10] What Robotics related products are there?
  60.                                        
  61.    [3][10.1] Sensors
  62.           [4][10.1.1] Cameras
  63.           [5][10.1.2] Inertial, Acceleration and Heading sensors
  64.           [6][10.1.3] Rangefinding devices
  65.           [7][10.1.4] Force/torque, accelerometers, tactile
  66.           [8][10.1.5] Sonar sensors
  67.           [9][10.1.6] Pan/tilt mechanisms
  68.           [10][10.1.7] Measuring 3 or 6DOF position 
  69.           [11][10.1.8] Measuring linear motion
  70.           [12][10.1.9] Interfacing sensors
  71.           
  72.    [13][10.2] Actuators
  73.           [14][10.2.1] RC-Servos
  74.           [15][10.2.2] Shape Memory Materials
  75.           [16][10.2.3] Other Actuators
  76.           [17][10.2.4] Stepper Motors
  77.           [18][10.2.5] Controllers
  78.           
  79.    [19][10.3] Imaging for Robotics
  80.           
  81.    [20][10.4] Wireless Communication
  82.           [21][10.4.1] RF Modems
  83.           [22][10.4.2] RF Video
  84.           [23][10.4.3] RF Ethernet
  85.           
  86.    [24][10.5] Robot Parts: Suppliers and Sources
  87.           
  88.      _________________________________________________________________
  89.                                       
  90. [10] What Robotics related products are there?
  91.  
  92.    Robots are amazingly interdisciplinary; systems are comprised of
  93.    mechanics, electronics, hardware and software and issues germane to
  94.    all these catagories. As a result, the design and constructions of
  95.    such systems requires a corresponding variety of components and parts.
  96.    
  97.    This section provides information about products available for some of
  98.    these areas.
  99.      _________________________________________________________________
  100.                                       
  101.    [10.1] Sensors This list covers only the most frequently requested
  102.    types of robot sensors. These include point-range sensors, cameras,
  103.    and acoustic devices. See Sensors magazine directory for a large and
  104.    comprehensive list. This list covers the following:
  105.    
  106.    
  107.    [25][10.1.1] Cameras
  108.    [26][10.1.2] Inertial measurement devices and gyros
  109.    [27][10.1.3] Rangefinding devices
  110.    [28][10.1.4] Force/torque, accelerometers, tactile
  111.    [29][10.1.5] Sonar sensors
  112.    [30][10.1.6] Pan/tilt mechanisms
  113.    [31][10.1.7] Measuring 3 or 6DOF position 
  114.    [32][10.1.8] Measuring linear motion
  115.    [33][10.1.9] Interfacing sensors
  116.      _________________________________________________________________
  117.                                       
  118.   [10.1.1] Cameras
  119.   
  120.    There are a large number of cameras on the market and even many
  121.    consumer products such as the smaller camcorders are inexpensive and
  122.    suitable for some imaging applications. I'll try to list some
  123.    different and unusual ones here. Note that although some of these
  124.    cameras are very small many of them are appended to a large box of
  125.    electronics via a cable that supplies power and transmits video. For
  126.    mobile applications DC power inputs may be an issue as well. I've also
  127.    included servo-lens products as well in this section.
  128.      _________________________________________________________________
  129.                                       
  130.    _CCTV Corporation _
  131.    
  132.    
  133.     280 Huyler St. South Hackensack, NJ 07606 tel: 201.489.9595 tel:
  134.     800.221.2240 fax: 201.489.0111
  135.     
  136.    CCTV makes a number of small CCD surveillance cameras. Some as small
  137.    as a pack of cigarettes that sell for less than $300. Small cameras --
  138.    'Pincam' 1.5"x1.5"x.75" pinhole camera for $200. MOD-250 and MOD-275
  139.    are all single PC board cameras with wide angle 3.6 mm lenses 514x491V
  140.    resolution, and composite outputs. Other cameras come in unique
  141.    enclosures for surveilance (e.g. cigarette packs, clocks, smoke
  142.    detectors).
  143.      _________________________________________________________________
  144.                                       
  145.    _Cohu_
  146.    
  147.    
  148.     
  149.     P.O. Box 85623
  150.     San Diego, CA 92186-5623
  151.     tel: 619.277.6700 X225
  152.     fax: 619.277.0221
  153.     
  154.    Cohu makes a number of solid state cameras including board level and
  155.    remote head devices. The 1100 series is designed for OEM use. It
  156.    outputs standard RS-170 with 768x494 CCD resolution. 10cmx4.5cmx1.6cm
  157.    w/o lens. Other units include the 550 series Intensified Monochrome
  158.    CCD Camera for low-light applications. The 4110 has digital output
  159.    (eliminates pixel jitter), The 6X00 series are small monochrome remote
  160.    head cameras and the 8000 series cameras are color remote head
  161.    devices. A variety of ouputs are available includeing NTSC, RGB,
  162.    PAL/Y-C. A high resolution unit, the 8410 series, provides 1134x486
  163.    pixels (850 horz TV lines)
  164.      _________________________________________________________________
  165.                                       
  166.    _DAK Industries_
  167.    
  168.    
  169.     
  170.     8200 Remnet Ave
  171.     Canoga Park, CA 91304
  172.     tel: 800.325.0800 (ordering)
  173.     tel: 800.888.9818 (technical)
  174.     fax: 818.888.2837
  175.     
  176.    DAK sells all kinds of gadgets for the home and business. One device
  177.    is a security camera that is smaller than a credit card (length and
  178.    width) and 38mm deep. B/W 251,904 pixels, 60 degree lens and built-in
  179.    microphone. Has built-in IR transmitters for seeing in total darkness.
  180.    $199 for camera, 20m cable, AC adapter and stands. Other packages
  181.    include monitors and two-camera switcher for $299 total. Extra cable
  182.    is $29.90
  183.      _________________________________________________________________
  184.                                       
  185.    _Dalsa Inc_
  186.    
  187.    
  188.     
  189.     605 McMurray Rd.
  190.     Waterloo, ON, Canada N2V 2E9
  191.     tel: 519.886.6000
  192.     
  193.    Modular cameras -- you choose the entire configuration from the CCD
  194.    device to the video output format. Known for their large selection of
  195.    high speed, high sensitivity and high resolution CCD chips (up to 25
  196.    million pixels on a single chip CCD).
  197.      _________________________________________________________________
  198.                                       
  199.    _Edmund Scientific _
  200.    
  201.    
  202.     
  203.     101 E. Gloucester Pike
  204.     Barrington, NJ 08007-1380
  205.     tel: 609.573.6250 order
  206.     tel: 609.573.6260 customer service
  207.     
  208.    Edmund Scientific Catalog has some very nice looking minature CCD
  209.    cameras. They have several models ranging from $230 to $495 list, b/w
  210.    and color with 1/2" or 1/3" CCD's. All are board level and require
  211.    external power supply.
  212.      _________________________________________________________________
  213.                                       
  214.    _Electrim Corp. _
  215.    
  216.    
  217.     
  218.     P.O. Box 2074
  219.     Princeton, NJ. 08543
  220.     tel: 609.683.5546
  221.     fax: 609.683.5882
  222.     
  223.    Offers digitial cameras and acquisition cards in an integrated system
  224.    for use with PC's. The EDC-1000C is a complete image acquisition
  225.    system with a 751x488v resolution camera that supports 24 bit color
  226.    for $950 (including the PC interface card). The EDC-1000HR is the
  227.    monochrome version. A recently released system (11/94) offers a
  228.    ADSP2101 DSP on board the acquisition card.
  229.      _________________________________________________________________
  230.                                       
  231.    _Elmo Mfg Corp _
  232.    
  233.    
  234.     
  235.     70 New Hyde Park Rd.
  236.     New Hyde Park, NY 11040
  237.     tel: 516.775.3200
  238.     tel: 800.974.ELMO
  239.     fax: 516.775.3297
  240.     
  241.    Micro-sized cameras including a 12mm color unit, the UN411E. The
  242.    ME441E is a remote head B&W ccd camera for machine vision
  243.    applications. 17mm, 14g. Wide variety of features including
  244.    electronics shuttering, field/frame modes, interlace and non-interlace
  245.    etc.
  246.      _________________________________________________________________
  247.                                       
  248.    
  249.     _Gateway Electronics, Inc._
  250.     8123 Page Blvd
  251.     St. Louis, MO 63130
  252.     tel: 314.427.6116
  253.     
  254.    Ultra Minature Camera $149.50. 1.6" X 1.8" X 1" with a 3.6 mm wide
  255.    angle lens a 1/3 CCD sensor 380 lines of resolution and electronic
  256.    sutter time of 1/60 - 1/50,000 sec. 12 VDC Video Camera and monitor
  257.    combination 9" solid state monitor. This is a closed circuit camera
  258.    monitor system that runs on 115 VAC. There is also a microphone in the
  259.    Camera. $125.00
  260.      _________________________________________________________________
  261.                                       
  262.    
  263.     _Hamamatsu Corp. _
  264.     360 Foothill Road
  265.     Bridewater, NJ 08807-0910
  266.     tel: 908.231.1116
  267.     fax: 908.231.0852
  268.     
  269.    Offers a linup of general purpose single CCD cameras. The C4200 is a
  270.    768x493V single CCD color camera. The C3967 is a 3 CCD remote head
  271.    color camera with 786x493V resolution. They also offer off-the-shelf
  272.    image improvement/enhancing hardware and CCD chips (1024x1024V)
  273.      _________________________________________________________________
  274.                                       
  275.    
  276.     _Images Company _
  277.     P.O. Box 140742
  278.     Staten Island, NY 10314
  279.     tel: 718.698.8305
  280.     
  281.    Microminature B/W video camera $200.00. TV Transmitter (KIT) $45.00
  282.    
  283.      _________________________________________________________________
  284.                                       
  285.    _Marshall Electronics _
  286.    
  287.    
  288.     
  289.     Culver City, CA
  290.     Contact: Steve Kraig
  291.     tel: 310.390.6608
  292.     
  293.    World's smallest low-cost digital camera on a single chip; under $10
  294.    for volume users. It is the first commercially available image sensor
  295.    to have a built-in A/D converter. The Digital Video Camera Chip,
  296.    VVL1070 delivers a digitized B&W image through processor-compatible
  297.    serial and parallel ports. The IC uses a proprietary CMOS sensor
  298.    technology developed by VLSI Vision Ltd., which also is developing a
  299.    whole series of single-chip EIA cameras that will be shortly
  300.    introduced to the American market.
  301.    
  302.    The chip features a 160 x 160 pixel array. Pixel size is 10.5 x 10.5
  303.    microns. All circuitry to drive and sense the array is packaged in a
  304.    single Optical Quad Flatpak. The digital converter provides an 8-bit
  305.    digital output for serial or parallel interface. Other features
  306.    include an analog output with sync pulses, wide-range electronic
  307.    exposure control for use with a variety of low-cost fixed-aperture
  308.    lenses and automatic black level circuitry. Power consumption is less
  309.    than 100mw.
  310.    
  311.    An Engineering Level Evaluation Kit is available to reduce development
  312.    costs and allow designers to rapidly develop a prototype using their
  313.    own defined interface circuitry. The kit includes a fully operational
  314.    PCB using an LCC with glass lid mounted in an anodized aluminum
  315.    enclosure with both a "C" mount 12mm lens and a wide-angle 4.3mm
  316.    fixed-focus lens.
  317.    
  318.    Also offers both a 330 line and 510x492v resolution miniature color
  319.    cameras.
  320.      _________________________________________________________________
  321.                                       
  322.    _Micro Video Products _
  323.    
  324.    
  325.     
  326.     16201 Osborne
  327.     St. Westminster, CA 92683
  328.     tel: 714.842.4648
  329.     tel: 800.473.0538
  330.     
  331.    Mini B/W camera $179.00 2.5x2.5x5cm and 70g. 7-14 VCD and 80 milliamps
  332.    Also carry underwater cameras, and transmitter/recievers for video.
  333.      _________________________________________________________________
  334.                                       
  335.    _NEC America _
  336.    
  337.    
  338.     
  339.     1555 Walnut Hill Lane
  340.     Irving, TX 75038
  341.     tel: 214.751.7000
  342.     tel: 800.323.6656
  343.     
  344.    Offers many types of general purpose monochrome cameras as well as a
  345.    811x508V resolution color camera with a variety of output formats
  346.    (RGB, NTSC, Y/C). The TI-324A is a small high-res B/W CCD camera
  347.    designed for machine vision and robotics applications. A variety of
  348.    other B/W and Color CCD cameras are also made.
  349.      _________________________________________________________________
  350.                                       
  351.    _Panasonic _
  352.    
  353.    
  354.     
  355.     tel: 201.392.4576
  356.     
  357.    
  358.    John Gregler - sales rep
  359.    
  360.    Sells a complete line of monochrome cameras and a high performance
  361.    broadcast quality 3 CCD RGB color camera.
  362.      _________________________________________________________________
  363.                                       
  364.    _Patrick McGuire_
  365.    
  366.    
  367.     
  368.     tel: 800-335-9777
  369.     
  370.    A small company (4) making cameras, wireless video transmitters.
  371.      _________________________________________________________________
  372.                                       
  373.    _Pulnix America Inc. _
  374.    
  375.    
  376.     
  377.     1330 Orleans Dr.
  378.     Sunnyvale, CA 94089
  379.     tel: 408.747.0300
  380.     tel: 800.445.5444 x127 Katie McVeigh - sales rep
  381.     
  382.    Offers gereral purpose, reasonably priced CCD cameras. The TMC-7RGB is
  383.    a 768x494V resolution color camera with electronic shutter for $1100.
  384.    Many monochrome cameras are available including a high resolution
  385.    1024x1024V. The 'Card-Cam' line of cameras are small PC board cameras
  386.    with simple C-mount remote heads.
  387.      _________________________________________________________________
  388.                                       
  389.    _Resources UN-LTD. _
  390.    
  391.    
  392.     
  393.     8030 South Willow Street, Bldg 2
  394.     Manchester, NH 03109
  395.     tel: 603.668.2499
  396.     
  397.    CCD Micro Camera From Chinon. $159.00 B/W 1/3" CCD with a full
  398.    250,000+ pixels. 350 lines of resolution. Auto gain control and
  399.    electronic shutter. 9 VDC at 80 milliamps. Adjustable focus 4mm, f 1.8
  400.    lens (provides 78 degree FOV, 10mm to infinity). Standard Composite
  401.    video out. Weighs 14g, IR Sensitive. Also reportedly sold by by
  402.    Creative Micro Electronics in Colorado. tel: 303.770.8928, fax:
  403.    303.796.0979
  404.      _________________________________________________________________
  405.                                       
  406.    _Sony Electronics Inc. _
  407.    
  408.    
  409.     
  410.     1200 N. Arlington Heights Road
  411.     Itasca, IL 60143
  412.     tel: 708.773.7604
  413.     
  414.    Sony XC/999/999P is a nice small color CCD camera the size of a
  415.    microphone. CCD resolution is 768Hx493V. The 999 is NTSC and the 999P
  416.    is the PAL format. XC-75 has small camera head and separate
  417.    electronics. The XC711 is a nice general purpose single CCD color
  418.    camera with 768x493V resolution, but not as expensive as to XC999. The
  419.    XC-711 RR is the remote head version. An appreciable lineup of
  420.    monochrome cameras are offered as well.
  421.      _________________________________________________________________
  422.                                       
  423.    _Supercircuits _
  424.    
  425.    
  426.     
  427.     13552 Research Blvd #B
  428.     Austin, TX 78750
  429.     tel: 512.335.9777
  430.     fax: 512.335.1925
  431.     net: info@ccd.scx.com
  432.     
  433.    Electronic timers and beepers, miniature cameras and transmitters.
  434.    Super Circuits specializes in affordable microvideo products. One of
  435.    the tiny cameras, the PC-9XS is about the size of a silver dollar, has
  436.    380 lines resolution, 1 lux rating at a price of only $149. Some of
  437.    the cameras go down to .2 lux. Other products include small color
  438.    cameras, ATV UHF transmitter kits, Short range transmitter sets, and
  439.    other specialty video products.
  440.      _________________________________________________________________
  441.                                       
  442.    _Texas Instruments _
  443.    
  444.    
  445.    TI makes a full line of cameras and CCD chips includeing linear and 2D
  446.    arrays. TI makes a $35 CCD Imager, the TC-211, with 192x165
  447.    resolution. Newark Electronics sells the TC211-M for around US$50.00
  448.    See TI's Array Image Sensor Products data manual for more details.
  449.    Update: Unfortunately, Telescope Making Magazine went out of business
  450.    with the issue mentioned above and may be hard to find. Hope to find
  451.    copy and contact author wrt to posting it.
  452.      _________________________________________________________________
  453.                                       
  454.    _Toshiba America _
  455.    
  456.    
  457.     
  458.     Information and Imaging Technologies Group
  459.     1010 Johnson Drive
  460.     Buffalo Grove, IL 60089-6900
  461.     tel: 800.253.5429
  462.     fax: 708.541.1927
  463.     
  464.    Toshiba IK-M40A high resolution microminiature color camera. Camera
  465.    head is 39mm long, 17mm diameter and weighs 16g. 1/2" CCD w/ 410,000
  466.    pixels, high sensitivity (5 lux at F1.6) and electronic shutter. RGB
  467.    output standard. uses cables up to 30m. Several lenses available.
  468.    About $2K.
  469.    
  470.    Toshiba also makes a very small C-mount Lens color CCD camera, the
  471.    IK-C40A. It is only slight larger than a 30mm cube.
  472.      _________________________________________________________________
  473.                                       
  474.    _Wintriss Engineering Corp _
  475.    
  476.    
  477.     
  478.     6342 Ferris Square
  479.     San Diego, CA 92121
  480.     tel: 619.550.7300
  481.     tel: 800.733.8089
  482.     
  483.    Wintriss makes a 2048 pixel line scan camera that can be used for
  484.    object imaging, velocity measurement and positioning with multiple
  485.    cameras. Can be used to determine spped and trajectory of objects in
  486.    flight. This has been used in archery applications. RS485 interface
  487.    with 8Mb/sec serial data rate. Can be linked directly with Wintriss
  488.    DSP boards for post-processing and communications. Price $1250.
  489.      _________________________________________________________________
  490.                                       
  491.    _Xillix Technologies Corporation _
  492.    
  493.    
  494.     
  495.     Suite 200
  496.     2339 Colombia Street
  497.     Vancouver B.C. V5Y 3Y3
  498.     tel: 604.875.6161
  499.     fax: 604.872.3356
  500.     
  501.    Specializing in High-res CCD cameras. Product line includes a 12-bit
  502.    1317x1035 pixel resolution. Target market has been medical imaging.
  503.    Full computer control and compatible with a number of image capture
  504.    and display boards.
  505.      _________________________________________________________________
  506.                                       
  507.   [10.1.2] Inertial, Acceleration and Heading sensors
  508.   
  509.    An excellent summary technical report on this area can be found at:
  510.    [34]CMU-RI-TR-94-15 (compressed)
  511.    _Modern Inertial and Satellite Navigation_ by Alonzo Kelly, May 1994.
  512.    Inertial measurement includes such devices as accelerometers, gyros,
  513.    and devices for measuring orientation or acceleration of moving
  514.    vehicles. Accelerometers are devices for measuring the rate of change
  515.    in velocity and can provide estimations of distance or be used to
  516.    detect high forces.
  517.    
  518.    Much of the initial research, development and marketing in this area
  519.    were for military applications. However, markets and commercial units
  520.    are now found in mass market and even consumer applications these
  521.    days. This has brought the price of systems down significantly. There
  522.    are several inexpensive gyros used in radio controlled helicopters.
  523.    These are rate gyros, used to sense the rate of turn about a
  524.    particular axis (usually vertical, for tail rotor control), and are
  525.    designed to connect between an R/C receiver and a servo.
  526.    
  527.    These gyros work by modifying the PWM signal that the rx produces,
  528.    before it gets to the servo. The sensing is usually done by a linear
  529.    hall effect device, which senses the position of a magnet on the
  530.    bottom of the flywheel assembly. The gyros have both sensitivity and
  531.    gain controls, and some can be switched on and off remotely. They have
  532.    been used for sensing rotation about an axis for a VR headset, with
  533.    some success. The big advantage is they are relatively cheap, the big
  534.    disadvantage is high drift rate.
  535.    
  536.      _________________________________________________________________
  537.                                       
  538.    _Analog Devices_
  539.    
  540.    
  541.     
  542.     One Technology Way
  543.     P.O. Box 9106,
  544.     Norwood, MA 02062-9106
  545.     tel: 617.329.4700
  546.     fax: 617.326.8703
  547.     
  548.      Analog Devices ADXL50 accelerometer.
  549.  
  550. Power Supply........................... +5V (+/- 5%)
  551. Measurement Range...................... +/- 50g
  552. Pre-Amp Zero-g output level............ +1.8V
  553. Pre-Amp output span.................... +1.8V (+/-1.2V) at +/-50g
  554. Uncommitted amp output range........... +0.25V to +4.75V
  555. Overall Accuracy....................... 5% of Full Scale
  556. Linearity.............................. 0.5% of Full Scale
  557. Bandwidth.............................. DC to 1kHz
  558. Voltage Noise (p-p)
  559.     at BW = 0.3kHz..................... +/-0.24% of Full Scale
  560.     at BW = 1.0kHz..................... +/-0.48% of Full Scale
  561. Transverse Sensitivity................. 2%
  562. Unpowered Shock Survival............... 2000g
  563.  
  564.    Distributed by Newark, Hamilton-Hallmark and Active.
  565.      _________________________________________________________________
  566.                                       
  567.    _Andrew Corporation_
  568.    
  569.    
  570.     
  571.     10500 W. 153rd Street
  572.     Orland Park, IL 60462
  573.     tel: 708.349.5957
  574.     fax: 708.349.5294
  575.     fax: 800.349.5444
  576.     
  577.    Fiber-optic gyro. 77mm diameter by 88mm high. Analog out porportional
  578.    to rotation rate. Also digital version available. Rate +/- 100
  579.    degrees/sec. Stable over -40C to +85C. Power 8-13.5VDC at 250mA. Bias
  580.    drift 0.005 deg/sec (18 deg/hr). 0.63kg $1100.00 for digital version,
  581.    $950 for analog.
  582.      _________________________________________________________________
  583.                                       
  584.    _AMP_
  585.    
  586.    
  587.     
  588.     P.O. Box 799
  589.     Valley Forge, PA 19482
  590.     tel: 610.666.3500
  591.     fax: 610.666.3509
  592.     
  593.    Piezo Film Accelerometer Sensors
  594.    
  595.    AHC-04-08 accelerometer/shock sensor contains three sensing elements
  596.    oriented to measure acceleration in two linear axes and one angular
  597.    axis. Each sensor has a dedicated channel with adjustable gain, an
  598.    adjustable comparator, and selectable output control to provide either
  599.    a digital or analog signal. It is a low profile surface mount chip
  600.    with 14 pins. It has internal eeprom for programming the adjustable
  601.    gains, and output modes.
  602.    
  603.    Lower limit on the frequency response is typically about 7-13 Hz. This
  604.    means if it were subjected to a steady 10 G acceleration for example,
  605.    the output would rise to 10 G's then decay down to zero even though it
  606.    were still at 10 G's. This is good for measuring shocks but not steady
  607.    accelerations. About $30 for a single unit.
  608.      _________________________________________________________________
  609.                                       
  610.    _BEI - Systron Donner_
  611.    
  612.    
  613.     
  614.     2700 Systron Drive,
  615.     Concord, CA 94518-1399
  616.     tel: 510.682.6161
  617.     fax: 510.671.6590
  618.     
  619.    GyroChip - a very small solid state angular rate sensor. Based a
  620.    quartz tuning fork device - all support electronics are included. Max
  621.    range available: +/-10 deg/sec to +/-1000 deg/sec. Input +/- 5VDC
  622.    Output scale +/- 2.5VDC. Systron Donner also makes a variety of linear
  623.    accelerometers and inertial measurement products. Solid state six axis
  624.    inertial sensor. It provides analog signals for 3 axis acceleration
  625.    and 3 axis rate. The package is 7.5cmx7.5cmx8cm, weighs ~600grams and
  626.    takes +-15V unreg in (7W). Bias drift is on the order of 0.005 deg/sec
  627.    short term (0.1deg/sec long term). Cost is $12,000 for one or $10,000
  628.    for 2-9 (a good single axis rate gyro usually costs $6K+). Various
  629.    acceleration and rate range combinations are available (up to +- 20g).
  630.    Delivery is about 6wks. A new Gyrochip two is available as well. Specs
  631.    aren't quite as good but it is cheaper.
  632.      _________________________________________________________________
  633.                                       
  634.    _Endevco Corporation_
  635.    
  636.    
  637.     
  638.     30700 Rancho Viejo Road
  639.     San Juan Capistrano, CA 92675
  640.     tel: 714.493.8181
  641.     fax: 714.661.7231
  642.     
  643.    Variable Capacitance and Piezoresistive Accelerometers. Many models,
  644.    contact Endevco for literature.
  645.      _________________________________________________________________
  646.                                       
  647.    _Gyration Inc._
  648.    
  649.    
  650.     
  651.     Saratoga CA
  652.     tel: 408.255.3016
  653.     fax: 408.255.9075
  654.     
  655.    Sells small vertical and directional gyros for ~$500. These are
  656.    standard gimballed gyros, but the drift specs probaly aren't as good
  657.    as aircraft-quality gyros. Now also sell innovative computer pointers
  658.    and devices termed 'Gyroengines' that provide quadrature outputs from
  659.    heading devices. Gyroengines are $3.5K
  660.      _________________________________________________________________
  661.                                       
  662.    _Honeywell_
  663.    
  664.    
  665.     
  666.     11601 Roosevelt Blvd
  667.     St. Petersburg, FL 33716
  668.     tel: 813.579.6604
  669.     fax: 813.579.6696
  670.     
  671.    Honeywll manufactures the modular azimuth and postioning system (MAPS)
  672.    and utilizes ring-laser gyros. (RLG). The RLG uses two beams of laser
  673.    light rotating in opposite directions along a path within a sealed and
  674.    enclosed cavity. As the unit changes heading, the distances the beams
  675.    travel differ. This difference is can be measured and is directly
  676.    related to heading. When combined with linear accelerometers the unit
  677.    provides position and orientation. MAPS has an RS-422 interface, is
  678.    approx 22x27x38cm and is 20kg. 100W power draw. [Rad hard and rated
  679.    for howitzer gunfire!]
  680.      _________________________________________________________________
  681.                                       
  682.    _Humphrey_
  683.    
  684.    
  685.     
  686.     9212 Balboa Avenue
  687.     San Diego, CA 92123
  688.     tel: 619.565.6631
  689.     fax: 619.565.6873
  690.     
  691.    Wide variety of gyros, north seekers, vertical indicators, position
  692.    transducers, pendulums, magnetometers, dynamic stabilization systems,
  693.    and accelerometer devices.
  694.      _________________________________________________________________
  695.                                       
  696.    _ICSensors_
  697.    
  698.    
  699.     
  700.     1701 McCarthy Blvd.
  701.     Milpitas, CA 95035-7416
  702.     tel: 800.767.1888
  703.     tel: 408.432.1800
  704.     fax: 408.434.6687
  705.     
  706.    Model 3145. Signal Conditioned Temperature Compensated 0.5 to 4.5 Vdc
  707.    Output. 2g, 5g, 10g, 20g, 50g, 100g, 200g ranges. $230 for 1.
  708.    
  709.    Model 3140: Instrumentation grade Signal Conditioned Temperature
  710.    Compensated 0.5 to 4.5 Vdc Output. 2g, 5g, 10g, 20g, 50g, 100g, 200g
  711.    ranges. $295 for 1.
  712.    
  713.    Model 3031: OEM Accelerometer Piezoresistive low cost Surface mount
  714.    package. 2g, 5g, 10g, 20g, 50g, 100g, 200g, 500g ranges. $74 for 1.
  715.    
  716.    Model 3021 and 3026: OEM Accelerometer Piezoresistive low cost. 2g,
  717.    5g, 10g, 20g, 50g, 100g, 200g, 500g ranges. Price ranges from $98-141
  718.    for 1, depending on g range.
  719.      _________________________________________________________________
  720.                                       
  721.    _KVH Industries _
  722.    
  723.    
  724.     
  725.     110 Enterprise Center
  726.     Middletown, RI 02840
  727.     tel: 401.847.3327
  728.     fax: 401.849.0045
  729.     
  730.    also in Europe:
  731.    
  732.    
  733.     
  734.     KVH Europe A/S
  735.     Ved Klaedebo 12
  736.     2970 Hoersholm
  737.     DENMARK
  738.     tel: +45(42)86 82 89
  739.     fax: +45(42)86 70 77
  740.     
  741.    Nice small well-designed units that provide heading data. About $1K w/
  742.    RS232 adapter.
  743.      _________________________________________________________________
  744.                                       
  745.    _Lucas Control Systems Products_
  746.    
  747.    
  748.     
  749.     1000 Lucas Way
  750.     Hampton, VA 23666
  751.     tel: 800.745.8008
  752.     fax: 800.745.8004
  753.     
  754.    Schaevitz Sensors, a division of Lucas, makes a variety of
  755.    inclinometers and accelerometers. the S05E is a compact, lightweight,
  756.    solid state accelerometer. NEMA 4 housing. DC -1KHz freq response,
  757.    +/-5vdc output, vibration to 20grms, less than 500mW power.
  758.    
  759.    Other linear servo inclinometers and accelerometers: acceleration
  760.    ranges: +/-0.5g to +/-20g, inclinometer ranges +/-1 deg to +/- 90 deg.
  761.    Operating temperatures -55C to 95C.
  762.      _________________________________________________________________
  763.                                       
  764.    _Lucas NovaSensor_
  765.    
  766.    
  767.     
  768.     1055 Mission Court
  769.     Fremont, CA 94539
  770.     tel: 510.490.9100
  771.     
  772.    Lucas makes a 1"x1"x0.5" accelerometer for about $200. Good noise
  773.    immunity but fragile.
  774.      _________________________________________________________________
  775.                                       
  776.    _Murata Erie North America_
  777.    
  778.    
  779.     
  780.     2200 Lake Park Drive
  781.     Smyrna, GA 30080
  782.     tel: 800.831.9172
  783.     fax: 404.436.3030
  784.     
  785.    Gyrostar piezoelectric vibrating gyroscope. Uses equilateral
  786.    triangular prism with PE elements attached to faces of prism. High
  787.    precision compared to other vibration gyroscopes. Measures augular
  788.    velocity with good linearity. Max augular vel +/- 90 deg/sec, No
  789.    hysteresis, 58x25x25mm, 45g, output is DC voltage porportional to
  790.    angular rate. 22.2mV/deg/sec scale factor.
  791.    
  792.    Gerhard Weiss has provided some results of experiments with the unit
  793.    at [131.246.192.2]: [35]Gyrostar.ps.Z
  794.      _________________________________________________________________
  795.                                       
  796.    _Pewatron AG_
  797.    
  798.    
  799.     
  800.     Hertistr. 27
  801.     CH-8304 Wallisellen, Switzerland
  802.     Tel: +41 1 830 29 44
  803.     Fax: +41 1 830 51 57
  804.     
  805.    Two-axis Inclinometer. Weight: 2.3gr, voltage: 5V, current: 20mA,
  806.    dimension: 12 x 12 x 7 mm, Output: 2 analog output. Sine and cosine
  807.    for 360 degree, voltage swing: +/- 0.4V, Price: about $100. Rumored to
  808.    have a US distributor: Dinsmore. _Dinsmore Instrument Company_
  809.    
  810.    
  811.     
  812.     1814 Remell Street
  813.     Flint MI 45806
  814.     tel: 810.744.1330
  815.     fax: 810.744.1790
  816.     net: qwae32d@prodigy.com
  817.     
  818.      _________________________________________________________________
  819.                                       
  820.    _Precision Navigation_
  821.    
  822.    
  823.     
  824.     1235 Pear Avenue
  825.     Suite 111
  826.     Mountain View, CA 94043
  827.     tel: 415.962.8777
  828.     fax: 415.962.8776
  829.     
  830.    TCM2 Electronic Compass Sensor Module. Digital compass - incorporates
  831.    2-axis tilt sensor. NOT A FLUXGATE COMPASS - Magneto-inductive
  832.    magnetometer technology. Electronic gimbaling, full 3-axis
  833.    information, low power consumption 5vdc @ 6-12mA. Accuracy +/- 1
  834.    degree up to 20 degrees tilt. Approx. 6x5x3 cm. -20to70C operating
  835.    temperature. RS232 interface or analog. 0-2.5V linear. 16Hz output
  836.    rate. $700.
  837.    
  838.    Precision's Vector-2X electronic compass module is about $50 and
  839.    provides 2 deg accuracy, 1 deg resolution, 10Hz smapling, serial
  840.    ouput. Another product the Wayfinder is targeted for VR tracking
  841.    applications.
  842.    
  843.      _________________________________________________________________
  844.                                       
  845.    _Silicon Designs, Inc._
  846.    
  847.    
  848.     
  849.     1445-NW Mall Street
  850.     Issaquah, WA. 98027-5344
  851.     tel: 206.391.8329
  852.     fax: 206.391.0446
  853.     
  854.    Capacitive Accelerometers
  855.    
  856.    Model 1010, Digital output:
  857.    Produces Digital pulse train in which the density of pulses (number of
  858.    pulses a second) is proprtional to applied acceleration. It operates
  859.    with a single +5 volt power supply and requires a clock of 100kHz -
  860.    1MHz. The output is ratiometric to the clock frequency and independent
  861.    of the power supply voltage. Two forms of digital signals are provided
  862.    for direct interfacing to a microprocessor or counter. This devices
  863.    comes in a PLCC package that is smaller than a penny.
  864.    
  865.    Model 1210, Analog output:
  866.    Provides two analog outputs, 1-4 volts, or 4-1 volt, with O g's at 2.5
  867.    volts. The outputs can be used either differentially or single ended
  868.    referenced to 2.5 volts. Two reference voltages, +5.0 and +2.5 volts
  869.    (nominal), are required; the output scale factor is ratiometric to the
  870.    +5 volt reference voltage.
  871.      _________________________________________________________________
  872.                                       
  873.    _Silicon Microstructures_
  874.    
  875.    
  876.     
  877.     46725 Fremont Boulevard
  878.     Fremont CA. 94538
  879.     tel: 510.490.5010
  880.     fax: 510.490.1119
  881.     
  882.    Model 7170 series and 7130 series capacitive accelerometers. These are
  883.    relatively large devices with built in ASIC signal processing.They
  884.    have very good accuracy specs and are pre-calibrated. They also make
  885.    pressure sensors.
  886.      _________________________________________________________________
  887.                                       
  888.    _Summitt Instruments _
  889.    
  890.    
  891.     
  892.     Ohio
  893.     tel: 216.659.3312
  894.     
  895.    Three-axis accelerometer. A tiny cube just under 2.5cm on a side.
  896.    Approx $1K
  897.      _________________________________________________________________
  898.                                       
  899.    _Sundance Model Products _
  900.    
  901.    
  902.     
  903.     2427 W. Adrian St.
  904.     Newbury Park, CA 91320
  905.     tel: 805.498.8857
  906.     
  907.    Lists a solid state gyro for model helicopters. The SSG/1 is 38mm x
  908.    38mm x 13mm and weighs 43g. Completely solid state with no motor or
  909.    moving parts. Claims to draw 10% of the power of a gyro with moving
  910.    parts. No drift specs.
  911.      _________________________________________________________________
  912.                                       
  913.    _Inclination and Tilt Sensing_ There are Electrolytic tilt sensors or
  914.    clinometers that use a a conductive fluid, not mercury, whose
  915.    resistance across various electrodes provides an analog signal
  916.    proportional to tilt angle. They're not too expensive, although they
  917.    do tend to have long settling times (up to a few seconds). A couple of
  918.    US sources:
  919.      _________________________________________________________________
  920.                                       
  921.    _The Fredericks Company _
  922.    
  923.    
  924.     
  925.     tel: 215.947.2500
  926.     fax: 215.947.7464
  927.     
  928.      _________________________________________________________________
  929.                                       
  930.    _Applied Geomechanics _
  931.    
  932.    
  933.     
  934.     tel: 408.462.2801
  935.     fax: 408.462.4418
  936.     
  937.    The smallest, cheapest model is 5x5x2 cm and about $250. It has a
  938.    5-terminal electrolytic cell that can measure tilt in two axes to +-20
  939.    degrees (optional +-45 degrees). The characteristic "slosh" frequency
  940.    is about 10 Hz, and it exhibits sub-second settling times and a
  941.    resolution of 0.01 degrees. The output is two analog signals (X and Y,
  942.    or Roll and Pitch, if you prefer). It runs off of a 9-volt battery.
  943.      _________________________________________________________________
  944.                                       
  945.   [10.1.3] Rangefinding devices
  946.   
  947.    _Principles_ There are four basic techniques for distance measurement
  948.    using electro magnetic radiation. These are:
  949.     1. Pulse Timing
  950.     2. Phase Comparison
  951.     3. Doppler Methods
  952.     4. Interferometry
  953.        
  954.    All are used in practice for distance measurement depending on the
  955.    particular application.
  956.    
  957.    Pulse timing, as the name suggests, involves measuring the round time
  958.    for a signal to be transmitted to a reflective surface and return.
  959.    
  960.    This is the principle used in Radar, DME for aircraft, LORAN,
  961.    Satellite Altimetry, Airborne RADAR Altimetry, Lunar Laser Ranging
  962.    etc. Some of the newer EDM instruments used by surveyor are also using
  963.    pulse timing and accuracies of +/- 5mm are possible. Most of the
  964.    military range finders also use pulse timing. The GPS system uses
  965.    pulse timing for coarse distance measurement. Very Long Base
  966.    Interferometry (VLBI) is also a pulse timing technique where signals
  967.    >from pulsars are timed from two or more radio telescopes and the
  968.    difference in times of arrival are converted to intercontinental
  969.    distances with a precision of a few centimetres.
  970.    
  971.    Phase difference involves the use of a carrier wave which may be
  972.    modulated at different wavelengths. By measuring the difference in
  973.    phase between the transmitted signal and the received signal after it
  974.    has been reflected from the other end of the target, the distance can
  975.    be determined as an integer number (unknown) of wavelengths plus a
  976.    fraction of a wavelength which is known from the phase comparison. By
  977.    using a range of modulation frequencies the ambiguity can be resolved.
  978.    There are many applications of this technique. A wide range of carrier
  979.    frequencies are used ranging from visible through infra red to
  980.    microwave and right down to VLF. Typical instruments used by surveyors
  981.    have accuracies of +/-(1to2 mm +1to3 parts per million) and use infra
  982.    red as the carrier. Precise positioning using GPS can be achieved by
  983.    phase comparison of the carrier wave signals of the various
  984.    satellites. Accuracies in position of better than 1 part per million
  985.    can be achieved.
  986.    
  987.    Doppler techniques were used in the earlier satellite positioning
  988.    systems. The received frequency of a low orbit satellite is compared
  989.    with the actual transmitted signal as a function of time. The rate of
  990.    change of frequency gives the slant range between the satellite and
  991.    the observer while the instant when the two freqencies are the same
  992.    gives the point of closest approach. By knowing the orbital parameters
  993.    of the satellite which are transmitted, the observers position can be
  994.    determined.
  995.    
  996.    Interferometric methods are the same as those used in the original
  997.    Michelson Interferometer. It is used for metrology, high precision
  998.    distance measurement over short distances (up to 60 metres) and in the
  999.    definition of the metre.
  1000.    
  1001.    There are a variety of laser rangefinding devices that have been built
  1002.    and used over the past decade for robotics use. The 3D devices are
  1003.    still large, power hungry and heavy but give very nice images suitable
  1004.    for fast map building and navigation work. Expect to pay over $50K for
  1005.    these time-of-flight devices. Most AM Lidars measure phase shift
  1006.    between outgoing and reflected beams. A mirror system rasters the beam
  1007.    forming a video-camera-like image. Some devices supply the reflectance
  1008.    image as well as range which is nice for corresponding the two.
  1009.    Comprehensive references include:
  1010.    
  1011.      * Electronic Distance Measurement by JM Rueger, Springer-Verlag
  1012.      * P. Besl, ``Active, Optical Range Imaging Sensors'', Machine Vision
  1013.        and Applications, v. 1, p. 127-152, 1988.
  1014.        A longer version of Besl's paper appears in ``Advances in Machine
  1015.        Vision: Architectures and Applications'', J. Sanz (ed.),
  1016.        Springer-Verlag, 1988.
  1017.      * Other good surveys are Ray Jarvis' article in IEEE TPAMI v5n2 and
  1018.        Nitzan's article in IEEE PAMI v10n2.
  1019.        
  1020.    A good report on the characterization of a particular scanner is:
  1021.      * Experimental Characterization of the Perceptron Laser Rangefinder,
  1022.        In So Kweon, Regis Hoffman, and Eric Krotkov. Carnegie Mellon
  1023.        University Technical Report, CMU-RI-TR-91-1. 1991.
  1024.      * M. Hebert and E. Krotkov. 3-D Measurements from Imaging Laser
  1025.        Radars: How Good Are They? Int. Journal of Image and Vision
  1026.        Computing, 10(3):170-178, April 1992
  1027.      * International Journal of Robotics Research, Vol. 13, No. 4, Aug.
  1028.        1994, pp 305-314. {get title}
  1029.        
  1030.    A number of laboratory works have also demonstrated FM or chirp
  1031.    systems which can be highly accurate (e.g. high resolution elevation
  1032.    maps of coins) but these are very specialized and I don`t know of
  1033.    commercial devices currently.
  1034.      _________________________________________________________________
  1035.                                       
  1036.    _Acuity Research_
  1037.    
  1038.    
  1039.     
  1040.     20863 Stevens Creek Blvd. #200
  1041.     Cupertino, Ca. 95014
  1042.     tel: 408-252-9639
  1043.     fax: 408-725-1580
  1044.     net: contact@acuity.com or Bob Clark, rrc@acuity.com
  1045.     
  1046.    The AccuRange 400 is an optical distance measurement sensor with a
  1047.    range of 0 to 16m for most diffuse reflective surfaces. It operates by
  1048.    emitting a collimated laser beam that is reflected from the target
  1049.    surface and collected by the sensor. 0.5mm short-term repeatability,
  1050.    RS-232 output and optional 4-20mA current loop. Also PW and analog
  1051.    indication of range available. Visible or IR output available. (670nm
  1052.    and 780nm respectively) Around $2500. 5VDC@300mA. 50KHz sampling rate.
  1053.      _________________________________________________________________
  1054.                                       
  1055.    _Atomic Energy of Canada Ltd. (AECL)_
  1056.    
  1057.    
  1058.     
  1059.     contact: Narinder Bains (nbains@bart.candu.aecl.ca)
  1060.     net: 905.823.9040 x6120
  1061.     
  1062.    Laser Eye ranging system. It consists of a robotic head with a
  1063.    combined vision / range sensor. The sensor provides colour images and
  1064.    distance to an object in the centre of the camera field of view. There
  1065.    is of course software to process images from the camera and detect a
  1066.    target, to control the head, communication, nice GUIs, etc. Is being
  1067.    used for vehicle navigation.
  1068.    
  1069.    From the head position you get the bearing to the target and the
  1070.    rangefinder provides you with the distance. Angular resolution is
  1071.    better than 0.05 degree, the distance can be measured up to 100m with
  1072.    accuracy of ~5 cm. Note that the range measurement is 1D along the
  1073.    camera axis.
  1074.    
  1075.    The cost of the vision system and complexity of the software depends
  1076.    on your specific application: how difficult is it to detect and track
  1077.    your vehicle, how fast is it moving, is it possible to use special
  1078.    markers, is illumination constant, etc.
  1079.      _________________________________________________________________
  1080.                                       
  1081.    _BCT GmbH _
  1082.    
  1083.    
  1084.     
  1085.     Martin-Schmeisser-Weg 9
  1086.     D-44227 Dortmund
  1087.     
  1088.    BCT in Germany makes laser-3D-scanners with a CAD-interface
  1089.      _________________________________________________________________
  1090.                                       
  1091.    _ERIM (Environmental Research Institute of Michigan) _
  1092.    
  1093.    
  1094.     
  1095.     
  1096.    ERIM has built a number of custom AM laser rangefinders including
  1097.    those used in the ALV (Autonomous Land Vehicle) program. CMU and
  1098.    Martin Marietta have both used this systems in extensive work. Basic
  1099.    system was a 128x64 2fps 20m (ambiguity interval) system.
  1100.      _________________________________________________________________
  1101.                                       
  1102.    _Erwin Sick GmbH. _
  1103.    
  1104.    
  1105.     
  1106.     UK:
  1107.     Erwin Sick
  1108.     Optic-Electronic Ltd.
  1109.     Waldrich House
  1110.     39 Hedley Road
  1111.     St. Albans
  1112.     Herfordshire AL1 5BN
  1113.     tel: 0727/831121
  1114.     fax: 0727/856767
  1115.     
  1116.    in US:
  1117.    
  1118.    
  1119.     
  1120.     Sick Optic-Electronic, Inc.
  1121.     7694 Golden Triangle Drive
  1122.     P.O.-Box 444-240
  1123.     Eden Prairie, MN 55344
  1124.     tel: 612.941.6780
  1125.     fax: 612.941.9287
  1126.     
  1127.    PLS-100: This device measures distance by TOF from 4 cm up to 80 m,
  1128.    guaranteed range of 4 m (at a black lether target), is eye-safe (IEC
  1129.    Class 1), takes a 180 degree scan in 20 ms, total 25 scans a second,
  1130.    angle resolution 0.5 degree (361 scan points in a scan). This device
  1131.    is build in a industrial IP65 case. And it is rather cheap (6.900,- DM
  1132.    + VAT, in Germany).
  1133.      _________________________________________________________________
  1134.                                       
  1135.    _ESP Technologies _
  1136.    
  1137.    
  1138.     
  1139.     21 LeParc Drive
  1140.     Lawrenceville, NJ 08648
  1141.     tel: 609.275.0356
  1142.     fax: 609.275.0356
  1143.     
  1144.    $15K LED based IR ranging system. 15cm diameter rotating scanning
  1145.    device with collimated LED light beam that uses phase differences to
  1146.    calculate distance. Range 0.6 to 6m. 2.5cm resolution, 15cm accuracy.
  1147.    1Khz update rate
  1148.      _________________________________________________________________
  1149.                                       
  1150.    _Hammamatsu Corp. _
  1151.    
  1152.    
  1153.     
  1154.     New Jersey
  1155.     tel: 908.231.0960
  1156.     fax: 908.231.1539
  1157.     
  1158.    Hamamatsu S4282 Light Modulation Photo IC The size of a normal
  1159.    transistor (approx 1/4" square). It has 4 leads, Vcc, Gnd, Vout, LED.
  1160.    All you do is attach an IR LED to the LED lead to give you an instant
  1161.    IR proximity detector (the photo diode detector is built into the
  1162.    part). Two can be aimed at each other and they won't interfere since
  1163.    they'll be out of phase. They have another model with a lens over the
  1164.    photo diode that is claimed could be used up to 30 feet! Hammamatsu
  1165.    also sells a number of photo sensors like color sensors, position
  1166.    sensitive detectors, pyroelectric sensors.
  1167.    
  1168.      * S4282-11 short range $7.75 single unit
  1169.      * S4282-72 long range $19.00 single unit
  1170.        
  1171.      _________________________________________________________________
  1172.                                       
  1173.    _Hymarc_
  1174.    
  1175.    
  1176.     
  1177.     5-38 Auriga Drive
  1178.     Ottawa, ON, Canada K2E 8A5
  1179.     tel: 613.727.1584
  1180.     fax: 613.727.0441
  1181.     net: [36]info@hymarc.com
  1182.     
  1183.    Hyscan laser digitizing systems. High speed 3D surface mapping. Hyscan
  1184.    probe retrofits to any CMM, CNC, or any other translation device.
  1185.    10,000 points/sec.
  1186.  
  1187.  
  1188.                  Model 25     Model 50
  1189. Accuracy         +/-0.025mm   +/-0.050mm
  1190. Resolution (Z)   0.003mm      0.003mm
  1191. Depth of field   40mm         80mm
  1192. Scan width       70mm         80mm
  1193. Stand-off        100mm        100mm
  1194. Size                260x110x65mm
  1195. Weight                  2.2kg
  1196.  
  1197.      _________________________________________________________________
  1198.                                       
  1199.    _IBEO Lasertechnik _
  1200.    
  1201.    
  1202.     
  1203.     Ingenieurburo fur
  1204.     Elektronik + Optik
  1205.     Fahrenkron 125
  1206.     D 2000 Hamburg 71
  1207.     tel: 040 645 87 - 01
  1208.     fax: 040 645 87 - 101
  1209.     
  1210.    2D and 3D laser scanners. 8frame/sec, 220 degree view, 4600
  1211.    points/sec. Accuracy +/- 20mm (1 sigma) from 0.5 - 500? 24W power.
  1212.    System specs can be configured for variety of applications
  1213.      _________________________________________________________________
  1214.                                       
  1215.    _LaserMax _
  1216.    
  1217.    
  1218.     
  1219.     Rochester, NY
  1220.     tel: 716.272.5420
  1221.     
  1222.    Manufactures semiconductor laser diode packages and cylindrical
  1223.    lenses. Packages and small and rugged.
  1224.      _________________________________________________________________
  1225.                                       
  1226.    _Odetics _
  1227.    
  1228.    
  1229.     
  1230.     1515 South Manchester Ave
  1231.     Anaheim, CA 92802-2907
  1232.     tel: 714.758.0300
  1233.     
  1234.    Odetics has made a number of smaller laser scanners. That is, smaller
  1235.    than their larger ERIM and Perceptron brethren. I have not heard any
  1236.    independent reviews of the product however.
  1237.      _________________________________________________________________
  1238.                                       
  1239.    _Origin Instruments _
  1240.    
  1241.    
  1242.     
  1243.     854 Greenview Drive
  1244.     Grand Praire, TX 750750-2438
  1245.     tel: 214.606.8740
  1246.     fax: 214.606.8741
  1247.     
  1248.    The Dynasight sensor is a 3-D optical radar that provides real-time
  1249.    3-D measurements of passive targets with sub-millimeter resolution.
  1250.    Automatic search and track is provided, eye-safe operation and no
  1251.    adjustments or alignment required. Original application was head
  1252.    tracking of computer users but end- effector tracking is also viable.
  1253.    Operatin range depends on target size 0.1-1.5m for 7mm target, 0.3-4m
  1254.    for 25mm target and 1 to 6m for 75mm targets. RS-232 interface.
  1255.    Accuracies 1mm cross range and 4mm down range, resolutions 0.1mm cross
  1256.    range and 0.4mm down range.
  1257.    
  1258.    A number of labs have built light stripe devices using projected light
  1259.    LCD shutters and laser line projectors determine distance through
  1260.    geometry (as opposed to directly measuring distance through
  1261.    time-of-flight means) One common need is that of generating the laser
  1262.    line.
  1263.      _________________________________________________________________
  1264.                                       
  1265.    _Perceptron _
  1266.    
  1267.    
  1268.     
  1269.     23855 Research Drive
  1270.     Farmington Hills, MI 48335-2643
  1271.     tel: 313.478.7710
  1272.     tel: 800.333.7753
  1273.     fax: 313.478.7059
  1274.     
  1275.    A spin-off of ERIM, Perceptron has also built a number of AM laser
  1276.    rangefinders. CMU and Caterpillar have used these for map building and
  1277.    obstacle avoidance work in rough terrain navigation.
  1278.    
  1279.    LASAR product - provides range and reflectance. Programmable field of
  1280.    view (15 to 60 deg) Vertical viewing angle from 3 to 72 degrees. Depth
  1281.    of field from 2 to 40 meters. Up to 1024 x 2048 pixels per image
  1282.    (programmable) and 360,000 pixels/second data acquisition. VME and
  1283.    PC-compatible interface cards available. Windows software provides
  1284.    starting point for custom applications. Less than $50K with a variety
  1285.    of performance and interface options.
  1286.      _________________________________________________________________
  1287.                                       
  1288.    _Riegl Laser Measurement Systems _
  1289.    
  1290.    
  1291.     
  1292.     Riegl USA
  1293.     8516 Old Winter Garden Road
  1294.     Suite 101
  1295.     Orlando, FL 32835
  1296.     tel: 407.294.2799
  1297.     fax: 407.294.3215
  1298.     
  1299.    [company HQ is Dr. Johannes Riegl GmbH, 85 km, NW of Vienna, Austria]
  1300.    
  1301.    Laser range finders, laser speed sensors, laser distance meters, motor
  1302.    scanners, laser radar systems. Pulsed laser devices. One of the
  1303.    neatest is the Laser Scout, which gives range, azimuth and inclination
  1304.    to the target and can be used with GPS to give position coordinates of
  1305.    the device you are pointing at. $10K. Accuracy up to +/- 10cm
  1306.    (depending on model)
  1307.    
  1308.    Laser Radar Scanner (LRS 90-3) is a 1D scanner with 36 deg field of
  1309.    view and a +/- 3cm accuracy. 2-80m distance, $10K. There are several
  1310.    other distance models as well.
  1311.      _________________________________________________________________
  1312.                                       
  1313.    _Schwarz Electro-Optics _
  1314.    
  1315.    
  1316.     
  1317.     3404 N. Orange Blossom Trail
  1318.     Orlando, FL 32804
  1319.     tel: 407.298.1802
  1320.     fax: 407.297.1794
  1321.     
  1322.    Schwarz makes some very nice point range laser ranging devices. These
  1323.    devices are slightly bigger than a soda can. About $6-12K. CMU
  1324.    experience for use in simulated unmanned air vehicle platform worked
  1325.    well. Their MARS (marine angle range system) is a rotating laser
  1326.    device that reflects off targets in the environment. Max range up to
  1327.    1000meters using corner prisms. Accuracy +/- 1m. Erebus (Dante)
  1328.    Scanner used Schwarz device as base.
  1329.      _________________________________________________________________
  1330.                                       
  1331.    _Zoller+Frohlich Elecktrotechnik_
  1332.    
  1333.    
  1334.     
  1335.     Postfach 1565
  1336.     88231 Wangen im Allgau
  1337.     Simoniusstrabe 22
  1338.     88239 Wangen im Allgau
  1339.     tel: (07522) 3064-67
  1340.     fax: (07522) 200 36
  1341.     
  1342.    Z+F are a spinoff from the Technical Univeristy of Munich and have
  1343.    developed some nice 2 and 3D scanning devices but primarily devlop the
  1344.    laser electronics. Initially for tunnelling inspection and
  1345.    verification. Two-frequency phase shift device (10/80MHz) with 15m
  1346.    depth of field. Resolution to .45mm, accuracy to 5mm, and 500KHz
  1347.    smapling rate. scanner mechanism provides 360 degree profiles and 2500
  1348.    pixels/profile and 200 profiles/second. 4.5mW laser (Class 1 >3m). 3D
  1349.    camera provides 58 deg horz (321 pixels) and 52 deg vert (232 lines)
  1350.    15-bit range value, 12bit gray level value from reflection signal.
  1351.    12kg 3D unit.
  1352.      _________________________________________________________________
  1353.                                       
  1354.   [10.1.4] Force/torque, accelerometers, tactile
  1355.   
  1356.    Force measurement provides indications of magnitude and direction of
  1357.    forces for use in manipulation or locomotion. A variety of control
  1358.    schemes have been implemented in force controlled systems to allow
  1359.    smooth and accurate control in situations that would otherwise be
  1360.    precluded without such devices. A number of load cells and
  1361.    acceleration measuring devices are described here:
  1362.    
  1363.    Rich Voyles embarked on a force/torque sensor comparison many months
  1364.    ago and compiled some of the results in a paper that is available via
  1365.    the web or anonymous ftp.
  1366.    
  1367.    [37]http://www.cs.cmu.edu:8001/afs/cs.cmu.edu/user/deadslug/ftp/home.h
  1368.    tml [38]ftp://ftp.cs.cmu.edu/usr/anon/user/deadslug/ft.sensor.ps.Z The
  1369.    paper is woefully incomplete. The JR3 sensor we borrowed was broken so
  1370.    we borrowed another and got limited data. The old Lord data collection
  1371.    is incomplete and the Assurance Technologies data is not fully
  1372.    included in the report. There is some data from California
  1373.    Cybernetics. If there is sufficient interest, we can finish the
  1374.    compilation. By the way, we only seek to provide the data we gathered
  1375.    an make no claims as to its accuracy or completeness. Use at your own
  1376.    risk. The opinions expressed do not represent those of Carnegie Mellon
  1377.    University nor any of its sponsors. Send e-mail to robodude@cmu.edu
  1378.    with the subject "More Force Data" if you read the report and would
  1379.    like to see it expanded. Any other comments can be put in the body.
  1380.    -Richard Voyles
  1381.      _________________________________________________________________
  1382.                                       
  1383.    _Analog Devices_
  1384.    
  1385.    
  1386.     
  1387.     tel: 617.937.1426
  1388.     
  1389.    Analog Devices have the ADXL50 accelerometer which comes in a 10-pin
  1390.    TO-5 can. It is primarily used with air-bags and has a 1994 projected
  1391.    price of $5 in quantities. In the Electronic Design August 8, 1991
  1392.    issue it quoted the current price as $21.75 for 1000 off quantities.
  1393.    Analog Devices ADXL50 accelerometer.
  1394.  
  1395.   Power Supply........................... +5V (+/- 5%)
  1396.   Measurement Range...................... +/- 50g
  1397.   Pre-Amp Zero-g output level............ +1.8V
  1398.   Pre-Amp output span.................... +1.8V (+/-1.2V) at +/-50g
  1399.   Uncommitted amp output range........... +0.25V to +4.75V
  1400.   Overall Accuracy....................... 5% of Full Scale
  1401.   Linearity.............................. 0.5% of Full Scale
  1402.   Bandwidth.............................. DC to 1kHz
  1403.   Voltage Noise (p-p)
  1404.     at BW = 0.3kHz..................... +/-0.24% of Full Scale
  1405.     at BW = 1.0kHz..................... +/-0.48% of Full Scale
  1406.   Transverse Sensitivity................. 2%
  1407.   Unpowered Shock Survival............... 2000g
  1408.  
  1409.      _________________________________________________________________
  1410.                                       
  1411.    _ATI Industrial Automation_
  1412.    
  1413.    
  1414.     
  1415.     (formerly Assurance Technologies)
  1416.     (formerly Lord Industrial Automation)
  1417.     Peachtree Center
  1418.     503D Highway 70 East
  1419.     Garner, North Carolina 27529
  1420.     tel: 919.772.0115
  1421.     fax: 919.772.8259
  1422.     net: [39]info@ati-ia.com
  1423.     
  1424.    Largest supplier of multi-axis force sensors. Use silicon rather than
  1425.    foil strain gages for lower strain levels and increased life. F/T
  1426.    sensor ratings from +/- 15lbs to +/- 150lbs (+/- 15 in-lbs to +/- 600
  1427.    in-lbs) weights are 0.4 and 2.2 lbs for the 4 available sensors.
  1428.    Serial or parallel digital interface or analog interface. ATI also
  1429.    makes robotic tool-changers and an RCC device for assembly operations.
  1430.    An ATI sensor is also incorporated in the Hughes SMARTee end-effector.
  1431.      _________________________________________________________________
  1432.                                       
  1433.    _Bonneville Scientific _
  1434.    
  1435.    
  1436.     
  1437.     1849 W. No. Temple, Bldg E.
  1438.     Salt Lake City, UT 84116
  1439.     tel: 801.359.0402
  1440.     fax: 801.359.0416
  1441.     
  1442.    Array sensor system that uses PVDF ultrasonic emmitter/detector
  1443.    attached to an elastomer material. Time-of-flight of the pulse as it
  1444.    bounces off of other side of the material is porportional to distance
  1445.    through the elastomer. The distance is porportional the pressure on
  1446.    the pad. Bonneville claims it can be made thin enough for a skin and
  1447.    they have pictures of it being used on a robot finger picking up a
  1448.    washer which can be recognized on their output graphics. Example
  1449.    product:
  1450.    
  1451.    Model 300 - 16x16 tactile sensor system - $5K
  1452.           
  1453.    TOF resolution - 12.5 ns
  1454.           
  1455.    Sheet thickness resolution - 6 microns
  1456.           
  1457.    Pressure resolution - 0.5 psi (3.4 kPa)
  1458.           
  1459.    Force resolution - 1g
  1460.           
  1461.    Rubber linearity - 5-15% deviation
  1462.           
  1463.    Overload - > 1000PSI (7000kPa)
  1464.           
  1465.    Spatial resolution - 1.8mm
  1466.           
  1467.    Scan rate on 16x16 pad - 240 Hz
  1468.           
  1469.    An evaluation kit is available SE-1 Evaluation Kit - $99.00 includes
  1470.    SE-1 sensor and electronics. SE-1 Sensor is $42 in single quantity.
  1471.      _________________________________________________________________
  1472.                                       
  1473.    _California Cybernetics _
  1474.    
  1475.    
  1476.     
  1477.     10322 Sherman Grove
  1478.     Sunland, CA 91040
  1479.     tel: 818.353.5991
  1480.     fax: 818.951.3889
  1481.     
  1482.    Six DOF F-T devices. Up to 1000Hz sampling rate, reportedly easy to
  1483.    interface.
  1484.      _________________________________________________________________
  1485.                                       
  1486.    _Cybernet _
  1487.    
  1488.    
  1489.     
  1490.     1919 Green Road
  1491.     Suite B-101
  1492.     Ann Arbor, MI 48105
  1493.     tel: 313.668.2567
  1494.     fax: 313.668.8780
  1495.     net: heidi_jocobus@um.cc.umich.edu
  1496.     
  1497.    PER-force - A 6dof compact force-reflecting controller. Can be used
  1498.    for teleoperationor interactive graphics applications.
  1499.      _________________________________________________________________
  1500.                                       
  1501.    
  1502.     _Ercon _
  1503.     Need addresses
  1504.     Somewhere in MA
  1505.     
  1506.    Conductive rubber and conductive inks. You build a semi-rigid circuit
  1507.    board with inter-digitated fingers to apply to one side of the rubber.
  1508.    The rubber has a rough surface that under increasing load allows more
  1509.    rubber to contact. They can make rubber with all sorts of conductive
  1510.    properties.
  1511.      _________________________________________________________________
  1512.                                       
  1513.    _Force Imaging _
  1514.    
  1515.    
  1516.     
  1517.     3424 Touhy Avenue
  1518.     Chicago, IL 60645-2717
  1519.     tel: 708.674.7665
  1520.     tel: 800.348.3240
  1521.     fax: 708.674.6355
  1522.     
  1523.    Uniforce Force Sensors. They function similiar to a variable resistor
  1524.    in an electrical circuit. As a force is exerted on the sensor, the two
  1525.    layers of pressure sensitive material compress together and cause a
  1526.    change in resistance which corresponds to a change in pressure. As
  1527.    force increases, resistance decreases. A Uniforce experimenters kit is
  1528.    available for $550 and includes PC-AT card, cables, software, manual
  1529.    and nine Uniforce sensors in three force ranges. They have ISA boards,
  1530.    PCMCIA version and a PPIO version as well. Sensors available in ranges
  1531.    from 0-500g to 0-400kg. Uniforce sensors can be provided in a wide
  1532.    variety of shapes, sizes and force ranges. Software is also available
  1533.    to display force values in real-time.
  1534.      _________________________________________________________________
  1535.                                       
  1536.    _Hughes STX _
  1537.    
  1538.    
  1539.     
  1540.     4400 Forbes Blvd
  1541.     Lanham, MD 20706
  1542.     tel: 301.794.5016
  1543.     fax: 301.306.0963
  1544.     
  1545.    A 6-dof end-effector with automatic load sensing and compensation.
  1546.    Control modes include position control (cartesian with user spec-ed
  1547.    poses and frames), impedence and force control modes. Programmable
  1548.    behaviors (sliding, hinge, move-to-touch, guarded move, follow etc),
  1549.    open architecture (VxWorks, VME, user-linakable libraries) and a lot
  1550.    more. Interfaces available included RS-232, ethernet, RS-422 and SCSI.
  1551.    Pretty amazing end-effector!
  1552.      _________________________________________________________________
  1553.                                       
  1554.    _Interlink Electronics _
  1555.    
  1556.    
  1557.     
  1558.     1110 Mark Ave.
  1559.     Carpinteria, CA 93013
  1560.     tel: 805.484.8855
  1561.     805.484.1331 (product support)
  1562.     fax: 805.484.8989
  1563.     
  1564.    Force Sensing resistors made from polymer thick films. Very thin.
  1565.    Response is approx. 1/R to force. Article in March 1993 issue of
  1566.    Electronics Now/Radio Electronics.
  1567.      _________________________________________________________________
  1568.                                       
  1569.    _JR3 _
  1570.    
  1571.    
  1572.     
  1573.     22 Harter Avenue
  1574.     Woodland, CA 95695
  1575.     tel: 916.661.3677
  1576.     
  1577.    6-DOF force-torque sensors. Strain gage technology. Newer packages
  1578.    have all electronics built into the sensor. Make some high-force
  1579.    devices as well. CMU's Ambler used JR3's on all the feet with good
  1580.    success. Complete force torque data at 8Khz, signal digitization
  1581.    within sensor body, low noise susceptibility, synch serial at 2MHz,
  1582.    inexpensive cabling.
  1583.      _________________________________________________________________
  1584.                                       
  1585.    _Merritt Systems, Inc._
  1586.    
  1587.    
  1588.     
  1589.     P.O. Box 2103
  1590.     Merritt Island, FL 32954-2103
  1591.     Contact: Dr. Dan Wegerif
  1592.     tel: 407.452.7828
  1593.     fax: 407.452.3698
  1594.     
  1595.    Sensor Skin for Robots. The Skin is designed to assist robots working
  1596.    in constrained, hazardous, dynamic, or high cost environments. The
  1597.    system uses a whole-arm proximity sensing systems for articulated
  1598.    robots that provides complete voverage of the entire manipulator to
  1599.    ensure that every obstacle in the robots path can be detected and
  1600.    avoided. The proximity sensing technology is based on IR arrays which
  1601.    they call "SensorCells". It allows the use of IR, acoustic and
  1602.    capacitive (under-development) sensors in the same sensor skin. The
  1603.    two main components of the Skin are smart sensor modules and the
  1604.    flexible printed circuit board skin. Module sockets are placed at
  1605.    regular intervals on the flexible skin and simply plugged in by the
  1606.    user where required. Redundant cables carrying data and power are
  1607.    connected to each panel. But a minimum of four cables can be used for
  1608.    up to 1024 sensors.
  1609.      _________________________________________________________________
  1610.                                       
  1611.    _Silicon Designs, Inc. _
  1612.    
  1613.    
  1614.     
  1615.     1445-NW Mall Street
  1616.     Issaquah, WA. 98027-5344
  1617.     tel: 206.391.8329
  1618.     fax: 206.391.0446
  1619.     
  1620.    Silicon Designs makes capacitive accelerometers.
  1621.    
  1622.    Model 1010, Digital output:
  1623.           Produces Digital pulse train in which the density of pulses
  1624.           (number of pulses a second) is proprtional to applied
  1625.           acceleration. It operates with a single +5 volt power supply
  1626.           and requires a clock of 100kHz - 1MHz. The output is
  1627.           ratiometric to the clock frequency and independent of the power
  1628.           supply voltage. Two forms of digital signals are provided for
  1629.           direct interfacing to a microprocessor or counter. This devices
  1630.           comes in a PLCC package that is smaller than a penny.
  1631.           
  1632.    Model 1210, Analog output:
  1633.           Provides two analog outputs, 1-4 volts, or 4-1 volt, with O g's
  1634.           at 2.5 volts. The outputs can be used either differentially or
  1635.           single ended referenced to 2.5 volts. Two reference
  1636.           voltages--+5.0 and +2.5 volts (nominal)-- are required; the
  1637.           output scale factor is ratiometric to the +5 volt reference
  1638.           voltage.
  1639.           
  1640.    Prices start at about $100 and they offer a digital accelerometer
  1641.    evaluation board for $200.
  1642.      _________________________________________________________________
  1643.                                       
  1644.    _Silicon Microstructures, Inc. _
  1645.    
  1646.    
  1647.     
  1648.     46725 Fremont Boulevard
  1649.     Fremont CA. 94538
  1650.     tel: 510.490.5010
  1651.     fax: 510.490.1119
  1652.     
  1653.    Model 7170 series and 7130 series capacitive accelerometers. These are
  1654.    relatively large devices with built in ASIC signal processing. They
  1655.    have very good accuracy specs and are pre-calibrated. They also make
  1656.    pressure sensors.
  1657.      _________________________________________________________________
  1658.                                       
  1659.    _Spectra Symbol_
  1660.    
  1661.    
  1662.     
  1663.     3101 West 2100 South
  1664.     Salt Lake City, UT 84119
  1665.     
  1666.    Bend sensor for glove device. Their business is custom membrane
  1667.    controls: switches, membrane potentiometers, and the bend sensors.
  1668.      _________________________________________________________________
  1669.                                       
  1670.   [10.1.5] Sonar sensors
  1671.   
  1672.    The time it takes for an acoustic pulse to propagate through air or
  1673.    water, reflect from the environment and return to a detector is
  1674.    porportional to the distance.
  1675.    
  1676.    Acoustic time-of-flight devices have been around for awhile now. The
  1677.    ubiquitous Polaroid device is cheap and easily integrated and has has
  1678.    found wide use in robotic devices. Other companies have developed nice
  1679.    complete turnkey sonar devices though and Polaroid is no longer the
  1680.    only choice.
  1681.    
  1682.      _________________________________________________________________
  1683.                                       
  1684.    _Polaroid Corporation _
  1685.    
  1686.    
  1687.     
  1688.     119 Windsor St,
  1689.     Cambridge, MA 02139
  1690.     tel: 617.386.3961
  1691.     fax: 617.386.3966
  1692.     tel: 800.225.1000 ordering
  1693.     tel: 800.225.1618 technical assistance
  1694.     
  1695.    Polaroid Ultrasonic Components Group offers two ultrasonic ranging
  1696.    kits:
  1697.    
  1698.    Specs:
  1699.           
  1700.    Distance range: 0.26 to 10.7 meters
  1701.           
  1702.    Resolution: Nominal +- 3mm to 3m, +-1% over entire range
  1703.           
  1704.    Sonar acceptance angle: approx. 20 degrees
  1705.           
  1706.    Power Requirement: 6VDC, 2.5 Amps (1 ms pulse), 150mA quiescent
  1707.           
  1708.    Weight: Transducer, 8.2gm, Ranging module, 18.4 gm
  1709.           
  1710.    Designer's Kit:
  1711.           1 transducer, 1 ranging module, electronics display accurate to
  1712.           1/10th meter. Cost is $169
  1713.           
  1714.    OEM kit:
  1715.           2 transducers, 2 ranging modules. $99.
  1716.           
  1717.    Piezotransducer kit
  1718.           2.5cm-1500cm +/- 1%, RS-232 port and analog output, extra real
  1719.           estate, $299
  1720.           
  1721.    Polaroid has several new products as well: K-series piezo transducers
  1722.    and 9000 Series Environmental Transducer.
  1723.    
  1724.     Modifying the drive circuitry:
  1725.     
  1726.    This section describes a simple addition to the drive circuitry, the
  1727.    Polaroid ranging system can detect objects as close as 10cm.
  1728.    
  1729.    The board has two extra signals: BLNK and BINH. Asserting BLNK
  1730.    (driving it HIGH) resets the ECHO RS-latch, and asserting BINH
  1731.    shortens the internal blanking interval (which is 2.38 ms by default).
  1732.    Thus, the solution would seem to lie in asserting BINH after a
  1733.    reasonable amount of time (less than 2.38 ms after asserting INIT) to
  1734.    detect objects closer than 1.3 feet. This doesn't work very well
  1735.    because BINH is very susceptable to noise, and attaching a driver to
  1736.    it wreaks havoc possibly because of the anomalous current sink during
  1737.    the transmit phase. This can be fixed by asserting BLNK during the
  1738.    blanking period (ie the new blanking period) while negating BINH and
  1739.    asserting BIHN after the blanking period while negating BLNK. This can
  1740.    be done easily with a one-shot or some other timing device (eg
  1741.    computer timer, etc).
  1742.    
  1743.    A computer timer can be used. The timer goes HIGH tblank ms after INIT
  1744.    is asserted, where tblank=0.15*dist and dist is the threshold distance
  1745.    in inches). The timer output goes to BINH and the inverted timer
  1746.    output goes to BLNK. The timer output should be inverted with an
  1747.    LS/TTL inverter to delay the negation of BLNK, otherwise the RS latch
  1748.    may do weird things. [From Richard LeGrand]
  1749.    
  1750.      _________________________________________________________________
  1751.                                       
  1752.      _________________________________________________________________
  1753.                                       
  1754.    
  1755.     _Siemans_
  1756.     
  1757.    Nice complete sensor package, 5 degree cone angle
  1758.      _________________________________________________________________
  1759.                                       
  1760.    
  1761.     _Massa _
  1762.     
  1763.    
  1764.    Components
  1765.      _________________________________________________________________
  1766.                                       
  1767.    
  1768.     _Texas Instruments _
  1769.     
  1770.    At one point TI made a Type SN28827 Sonar Ranging Module. See TI
  1771.    Applications Notes D2780. Under $50, needs only 5VDC Not sure if these
  1772.    units are still manufactured but they are often in surplus catalogs.
  1773.    However some other products include these: See data sheets at:
  1774.    [40]http://www.ti.com/sc/docs/psheets/SPECIALF.HTM Data sheets
  1775.    available in several formats. 1. TL851, SONAR RANGING CONTROL 2.
  1776.    TL852, SONAR RANGING RECEIVER
  1777.      _________________________________________________________________
  1778.                                       
  1779.   [10.1.6] Pan/tilt mechanisms
  1780.   
  1781.    A common robotic need. Most pan-tilts sold today by companies such as
  1782.    Pelco and Vicon are for CCTV applications for continuous scanning or
  1783.    remote operation. At most these will have potentiometers for feedback.
  1784.    A number of undersea companies make pan-tilt devices as well that are
  1785.    rugged and nicely packaged, but these tend to be heavier and more
  1786.    expensive than their terrestrial counterparts.
  1787.      _________________________________________________________________
  1788.                                       
  1789.    _Atomic Energy of Canada Ltd. (AECL) _
  1790.    
  1791.    
  1792.     
  1793.     contact: Narinder Bains (nbains@bart.candu.aecl.ca)
  1794.     net: 905.823.9040 x6120
  1795.     
  1796.    P02 pan/tilt head. High speed with digital servos (120 deg/sec),
  1797.    encoders and continuous rotation. Controller as well.
  1798.      _________________________________________________________________
  1799.                                       
  1800.    _Brooks Support Systems _
  1801.    
  1802.    
  1803.     
  1804.     Williamson, NY
  1805.     tel: 800-836-0285 contact: Frank Dickey
  1806.     
  1807.    BSS makes a small pan/tilt unit:
  1808.    
  1809.    4.5" high by 3.5" wide x 3.5" long
  1810.           
  1811.    40 oz.
  1812.           
  1813.    12V dc
  1814.           
  1815.    operating current 150 mA
  1816.           
  1817.    pan 359 degrees
  1818.           
  1819.    tilts 160 degrees
  1820.           
  1821.    Price: $3100
  1822.           
  1823.      _________________________________________________________________
  1824.                                       
  1825.    _CameraMan _
  1826.    
  1827.    
  1828.    CameraMan is a pan/tilt device built to support any camcorder and has
  1829.    a wireless interface to an external remote control. 360 deg pan and 50
  1830.    deg of tilt. The unit is made by ParkerVision and sold through
  1831.    Columbia AudioVideo (and probably other suppliers)
  1832.      _________________________________________________________________
  1833.                                       
  1834.    _CCTV Corporation _
  1835.    
  1836.    
  1837.     
  1838.     315 Hudson Street
  1839.     New York, NY 10013
  1840.     tel: 800.221.2240
  1841.     fax: 212.463.9758
  1842.     
  1843.    Standard CCTV pan-tilt devices like those from Vicon and others.
  1844.    Inexpensive but no computer control. $557 - $1400
  1845.      _________________________________________________________________
  1846.                                       
  1847.    _Directed Perception _
  1848.    
  1849.    
  1850.     
  1851.     1451 Capuchino Avenue,
  1852.     Burlingame, CA 94010
  1853.     tel: 415.342.9399
  1854.     
  1855.    Small computer controlled pan-tilt unit Model PTU-46-17.5 Weighs 1kg
  1856.    and can support ~1.5kg camera payload. Very nice specs: 330 deg/sec
  1857.    slew, 3.06 arcmin accuracy, on-the-fly position and speed changes.
  1858.    11-40VDC unregulated power input, RS-232 interface. Can use RS-485
  1859.    using RJ-11 to provide control of multiple PT units. Cost: $1935
  1860.    Includes PT unit, controller, cable and power supply. $1800 w/o power
  1861.    supply.
  1862.      _________________________________________________________________
  1863.                                       
  1864.    _Efston Science Inc_
  1865.    
  1866.    
  1867.     
  1868.     3350 Dufferin Street
  1869.     Toronto, Ontario
  1870.     Canada M6A 3A4
  1871.     tel: 416.787.4581
  1872.     fax: 416.787.5140
  1873.     
  1874.    Efston is the Canadian Distributor for Edmund Scientific
  1875.    
  1876.    Motorized Pan/Tilt platform with remote control:
  1877.    (mounts upon a camera tripod)
  1878.    - auto pan mode
  1879.    - variable speed
  1880.    - 2.75"W x 2.25"L platform with .25-20 mount screw
  1881.    - independent +- 15 degree max vertical pan
  1882.    - independent +- 90 degree max horizontal pan
  1883.    - autopan switch selectable +- 30, +- 60, +-90 degree scans
  1884.    - remote control has 20 foot cord
  1885.    -           cat # B38,485           US$215.00
  1886.    - ac adapter      B38,486           US$33.95
  1887.  
  1888.  
  1889.    [1995 Catalog, page 111]
  1890.      _________________________________________________________________
  1891.                                       
  1892.    _Emco Intertest Inc _
  1893.    
  1894.    
  1895.     
  1896.     27-1 Ironia Road
  1897.     Flanders, NJ 07836
  1898.     tel: 201.927.2900
  1899.     fax: 201.927.8004
  1900.     
  1901.    MicroPan PTX-400 very small P/T designed for remote viewing with
  1902.    micro-CCD cameras. Weight 115g. Height under 7cm.
  1903.      _________________________________________________________________
  1904.                                       
  1905.    _Fujinon _
  1906.    
  1907.    
  1908.     
  1909.     10 High Point Drive
  1910.     Wayne, NJ 07470
  1911.     tel: 201.633.5600
  1912.     fax: 201.633.5216
  1913.     
  1914.    Fujinon CPT-10. 300 deg pan, =/- 95deg tilt. 15 deg/sec speed. 2kg.
  1915.    Payload 4kg. Analog input control.
  1916.      _________________________________________________________________
  1917.                                       
  1918.    _Omniview _
  1919.    
  1920.    
  1921.     
  1922.     tel: 615.690.5600
  1923.     
  1924.    Instead of a conventional camera, you use one with a very wide
  1925.    fish-eye lens. The (very distorted) image is then sent thru a box that
  1926.    digitizes and processes the data in order to simulate a regular
  1927.    camera. You can (completely in software) pan, tilt, rotate, and zoom
  1928.    the image with great flexibility. $10K.
  1929.      _________________________________________________________________
  1930.                                       
  1931.    _Photosea _
  1932.    
  1933.    
  1934.     
  1935.     6377 Nancy Ridge Drive
  1936.     San Diego, CA 92121
  1937.     tel: 619.452.8903
  1938.     
  1939.    Underwater pan-tilts including Cobra, very small design.
  1940.      _________________________________________________________________
  1941.                                       
  1942.    _Remote Ocean Systems _
  1943.    
  1944.    
  1945.     
  1946.     5111-L Santa Fe Street
  1947.     San Diego, CA 92109
  1948.     tel: 619.483.3902
  1949.     fax: 619.483.2407
  1950.     
  1951.    Underwater P/T systems, expensive but very nicely packaged. PT-5 is a
  1952.    new subminature P/T device that can accomodate a small CCD color
  1953.    camera and mini wet&dry lights. The P/T is 13.5cm high and 10cm wide.
  1954.    Uses small brushless motors with harmonic drives. Radiation tolerant
  1955.    and corrosion resistant. 360 scan on both axes.
  1956.      _________________________________________________________________
  1957.                                       
  1958.    _RSI Research Ltd. _
  1959.    
  1960.    
  1961.     
  1962.     Pacific Marine Technology Center
  1963.     #3-203 Harbour Road
  1964.     Victoria, BC. CANADA V9A 3S2
  1965.     tel: 604.360.1025
  1966.     fax: 604.360.1161
  1967.     
  1968.    Underwater Pan/tilt devices.
  1969.      _________________________________________________________________
  1970.                                       
  1971.    _Hammacher Schlemmer_
  1972.    
  1973.    
  1974.     
  1975.     Operations Center
  1976.     9180 Le Saint Drive
  1977.     Fairfield, OH 45014-575
  1978.     tel: 800.543.3366
  1979.     
  1980.    H-S is an upscale mail-order outfit that's been around since 1848 and
  1981.    has stores in New York City, Beverly Hills and Chicago. They currently
  1982.    show a wireless pan-tilt unit in their catalog. IR remote control, +/-
  1983.    20 deg tilt and +/-90deg pan. Can be set to do continuous 90 deg
  1984.    panning and can even control power zoom on many camcorder models.
  1985.    Powered by 6V batteries built into Sony, Panasonic and Sanyo-Fisher or
  1986.    JVC camcorders. 8.75cmH x 11cmW x 14.5cmL AND .45kg. Item 63201B in
  1987.    H-S $149.95. The Picture shows the label SUNPAK and AP 200W (model
  1988.    number?) - [If anyone has further information on the manufacturer or
  1989.    other sales outlets let me know - nivek]
  1990.      _________________________________________________________________
  1991.                                       
  1992.    _Telemetrics _
  1993.    
  1994.    
  1995.     
  1996.     Hawthorne, NJ
  1997.     tel: 201.423.0347
  1998.     
  1999.    Computer controlled P/T devices - fairly large though.
  2000.      _________________________________________________________________
  2001.                                       
  2002.    _TeleRobotics International, Inc. _
  2003.    
  2004.    
  2005.     
  2006.     7325 Oak Ridge Hwy Suite 104
  2007.     Knoxville, TN 37931
  2008.     tel: 615.690.5600
  2009.     fax: 615.690.2913
  2010.     
  2011.    An all-electronic pan/tilt/zoom resampler. That is, they put a box
  2012.    behind a camera with a fish-eye lens. The box has digital inputs for
  2013.    pan, tilt, zoom, rotation. The box resamples the video signal and
  2014.    produces an output as though the image were acquired by a camera with
  2015.    those parameters. Used as an alternative to pan/tilt devices.
  2016.      _________________________________________________________________
  2017.                                       
  2018.    _Zebra Kinesis _
  2019.    
  2020.    
  2021.     
  2022.     tel: 415.328.8884
  2023.     contact:Jeff Kerr
  2024.     
  2025.    Small Pan/tilt head.
  2026.      _________________________________________________________________
  2027.                                       
  2028.   [10.1.7] Measuring 3 or 6DOF position
  2029.   
  2030.    How do I measure the postion of my manipulator or my mobile robot?
  2031.    
  2032.    In many applications there is a need to accurately measure the
  2033.    position of an end-effector (hand or gripper) or find coordinate
  2034.    locations on objects, or track motion, or give a time and position
  2035.    history of a moving object. Virtual reality applications need this
  2036.    kind of device to provide realtime adjustments to views that are
  2037.    projected to VR users. See [41]sci.virtual-worlds for discussions on
  2038.    this topic. Robotics people have needed this to provide accurate
  2039.    assessments of manipulator motions and mobile robot positions.
  2040.    
  2041.    An excellent paper on the subject of sensing and methods of using that
  2042.    information is: "Where Am I? Sensors and Methods for Autonomous Mobile
  2043.    Robot Localization." Technical Report, The University of Michigan
  2044.    UM-MEAM-94-21, December 1994." It is a comprehensive survey on Mobile
  2045.    Robot Positioning. This survey is over 200 pages long, has 130
  2046.    illustrations and nearly 300 references, and took well over one
  2047.    man-year to complete. The survey is entitled "Where Am I? Sensors and
  2048.    Methods for Autonomous Mobile Robot Localization" A description and
  2049.    table of contents can be found [42]here. To download the report go
  2050.    [43]here and read [44]this file first. Alternatively, you can look at
  2051.    a detailed Table of Contents from within Johann Borenstein's WWW
  2052.    Homepage at: [45]Johann's Home Page Before you download the actual
  2053.    survey, you should read the "readme.txt" file for compatibility tips,
  2054.    and you should read the "um_index.wp5" file to see if you want to
  2055.    download all or only selected chapters of the report. The Global
  2056.    Positioning System (GPS) is an excellent positioning system that is
  2057.    useful in outdoor settings, although recent developments in
  2058.    Psuedolites (Pseudo Satellities) may bring GPS technology indoors and
  2059.    to urban envrionments. While accuracy is intentionally degraded by the
  2060.    US Military recent advances in differential systems and innovative
  2061.    tracking techniques can give 20cm real-time accuracy. Even newer
  2062.    techniques such as carrier-phase are bringing this figure into the mm
  2063.    range for real-time. See [46]news:sci.geo.satellite-nav for full
  2064.    discussions of this technology.
  2065.    
  2066.    _Papers:_ Useful papers to solve for transforms from positioning
  2067.    devices for multiple reference frames:
  2068.      * Roger Tsai and Rainer Lenz, IEEE Trans. on Robotics and
  2069.        Automation, Jun 1989.
  2070.      * C. C. Wang, IEEE Transactions on Robotics and Automation, April
  2071.        1992. Useful papers for evaluating 3 ad 6 DOF human input devices:
  2072.      * Shumin Zhai, Investigation of Feel for 6 DOF Inputs: Isometric and
  2073.        Elastic Rate Control for Manipulation in 3D Environments, Proc.
  2074.        Human Factors and Ergonomics Society 37th Annual Meeting,Seattle,
  2075.        WA, October 1993.
  2076.      * Shumin Zhai and Paul Milgram, Human Performance Evalulation of
  2077.        Manipulation Schemes in Virtual Environments", Proc. Virtual
  2078.        Reality Annual International Symposium, IEEE, Seattle, WA,
  2079.        September 1993.
  2080.      * Shumin Zhai and Paul Milgram, Human Performance Evalulation of
  2081.        Isometric and Elastic Rate Controllers in a 6 DOF Tracking Task,
  2082.        Proc. SPIE vol. 2057, Telemanipulator Technology", Boston, MA,
  2083.        September 1993.
  2084.        
  2085.      _________________________________________________________________
  2086.                                       
  2087.    _Commercial Devices:_
  2088.      _________________________________________________________________
  2089.                                       
  2090.    _Blevins Enterprises _
  2091.    
  2092.    
  2093.     
  2094.     tel: 208-885-3805
  2095.     contact: Nick Sewell
  2096.     
  2097.    Blevins writes their own utilities and sell 3D digitizers starting @
  2098.    around $2,400 on up to around $75,000. Software is compatible with
  2099.    Lightwave and 3D Studio modelling programs and will be ported to SGI
  2100.    and PC's soon. Provide software to talk with Polhemus, a sonic
  2101.    digitizer and a jointed-arm unit from Immersion.
  2102.      _________________________________________________________________
  2103.                                       
  2104.    _Cyberware _
  2105.    
  2106.    
  2107.     
  2108.     8 Harris Court 3D
  2109.     Monterey, CA 93940
  2110.     tel: 408.373.1441
  2111.     fax: 408.373.3582
  2112.     Italian distributor:
  2113.     91-22-6409-949
  2114.     
  2115.    Has 3D scanner. Cyberware has software for editing 3D models, and
  2116.    stitching multiple scans into a single coherent whole. Software is
  2117.    $5-10K each. Cyberware 3030RGB/HIREZ scanner with MM motion platform,
  2118.    complete with all software, training and one-year support costs [US]
  2119.    $75,200.
  2120.      _________________________________________________________________
  2121.                                       
  2122.    _Eshed Robotics_
  2123.    
  2124.    
  2125.     
  2126.     Eshed Robotec
  2127.     Israel (HQ)
  2128.     tel: 03-498136
  2129.     fax: 03-498889
  2130.     
  2131.    In the US
  2132.    
  2133.    
  2134.     
  2135.     Eshed Robotec Inc.
  2136.     445 Wall St.
  2137.     Princeton, NJ 08540-1504
  2138.     tel: 609.683.4884
  2139.     tel: 800.777.6288
  2140.     
  2141.     Eshed Robotec BV
  2142.     Oude Torenweg 29
  2143.     5388 RK Nistelrode
  2144.     The Netherlands
  2145.     tel: +31.412.611476
  2146.     fax: +31.412.613185
  2147.     net: [47]eshedbv@pi.net
  2148.     
  2149.     url: [48]http://www.pi.net/~eshedbv/ and [49]http://www.eshed.com
  2150.     Eshed's V-scope allows you to measure, record, process, and
  2151.     demonstrate the motion of one or more bodies in one, two or three
  2152.     dimensions. The V-scopeTM system uses tracking technology which
  2153.     emits infrared signals to trigger ultrasonic response signals. This
  2154.     technology allows full three-dimensional tracking within a space of
  2155.     a few meters, with resolution of a fraction of a millimeter. See
  2156.     [50]V-scope for more details.
  2157.       _______________________________________________________________
  2158.                                       
  2159.     _Intelligent Solutions Inc. _
  2160.     One Endicott Avenue
  2161.     Marblehead, MA 01945
  2162.     tel: 617.639.8144
  2163.     fax: 617.639.8144
  2164.     net: isi@world.std.com
  2165.     contact: Jim Maddox
  2166.     Intelligent Solutions Inc. was formed in Nov. of 1993 by four of the
  2167.     former engineers of Denning Mobile Robotics. They are focusing on
  2168.     building smart sensors and their first product is the EZNav Position
  2169.     Sensor. EZNav is a precision optical position sensor that can be
  2170.     used on moving platforms such as automated guided vehicles, robots,
  2171.     or material handling equipment. EZNav uses an eye safe scanning
  2172.     laser with a 360 degree field of view to measure the azimuth angle
  2173.     to wall mounted reference reflectors. This angle data can be used to
  2174.     triangulate the position and heading relative to the known target
  2175.     locations. EZNav is unique in its ability to use passive reflectors
  2176.     as well as coded electronic targets. Current work includes adding
  2177.     the triangulation calculations to the EZNav sensor and a new
  2178.     Ultrasonic based position sensor.
  2179.     
  2180.    Specs:
  2181.           
  2182.    Target Range 30m passive up to 180m active
  2183.           
  2184.    Abs. Accuracy +/- 0.03 degrees RMS
  2185.           
  2186.    Scan Rate 12 per second
  2187.           
  2188.    Data Rate 9.6k baud RS 232
  2189.           
  2190.    Power 24 volts at 300 ma
  2191.           
  2192.    Size 30cm Dia x 35cm High
  2193.           
  2194.    Weight 4.5kg
  2195.           
  2196.           
  2197.     An EZNav sensor with 10 passive targets costs $6,600. There is a ten
  2198.     percent discount for educational uses.
  2199.       _______________________________________________________________
  2200.                                       
  2201.     _Kinetic Sciences_
  2202.     3250 East Mall
  2203.     Vancouver, BC, CANADA V6T 1W5
  2204.     tel: 604.822.2144
  2205.     fax: 604.822.6188
  2206.     net: [51]info@kinetic.bc.ca
  2207.     url:
  2208.     [52]http://www.asi.bc.ca/asi/affiliates/kinetic/KSI_home_pg.html
  2209.     Eagle Eye (TM) is a Power Macintosh application that accurately
  2210.     tracks specially designed passive optical targets. It can track
  2211.     multiple targets simultaneously in visually cluttered environments
  2212.     using a single video camera. For each target that it can see, it is
  2213.     able to determine seven parameters:
  2214.      * the target's identity (via the information encoded on the marker);
  2215.      * the target's position (X, Y, and Z with respect to the camera);
  2216.      * the target's orientation (roll, pitch, and yaw with respect to the
  2217.        camera).
  2218.        
  2219.        
  2220.     The approach we have taken is particularly well suited to docking
  2221.     and inspection applications. For further information, check out the
  2222.     Eagle Eye web page at:
  2223.     [53]http://www.asi.bc.ca/asi/affiliates/kinetic/KSI_Eagle_Eye.html
  2224.       _______________________________________________________________
  2225.                                       
  2226.     _NES North Electronic Systems S.p.A._
  2227.     via Nazionale, 62
  2228.     1-17043 CARCARE (SV), Italy
  2229.     tel: +39-19-510420
  2230.     fax: +39-19-512198 Distributed Local Positioning System (DLPS) is a
  2231.     positioning system for indoor applications in a multi-robot
  2232.     environment using active beacons with modulated light beams
  2233.     (coherent red, non-coherent IR). The localization system also allows
  2234.     communication by optical wireless links between hosts and robots.
  2235.     The system utilizes and on-board rotating unit and a set of active
  2236.     beacons distributed in the operating area. The active beacons are
  2237.     optical transponders and, optionally, transceivers connected to a
  2238.     IEEE 485 serial LAN.
  2239.     Systems can operate up to 16m distance and with a localization
  2240.     accuracy under 20mm in static and 70mm in dynamic localization. DLPA
  2241.     was developed in cooperation with Laboratorium, DIST - University of
  2242.     Genoa. email: sand@dist.unige.it, vercelli@dist.unige.it and URL
  2243.     [54]website
  2244.       _______________________________________________________________
  2245.                                       
  2246.     _Polhemus Inc._
  2247.     Burlington, VT
  2248.     tel: 802.655.3139
  2249.     fax: 802.655.1439
  2250.     3Space, Isotrak, FasTrak: Electromagnetic devices for sensing xyz
  2251.     and rotations remotely. Limited to 1m or so radius. Sensitive to
  2252.     metallic objects in vicinity. Approx $3k
  2253.       _______________________________________________________________
  2254.                                       
  2255.     _Ascension Technology Corporation _
  2256.     PO Box 527
  2257.     Burlington VT 05402 USA
  2258.     tel: 802.860.6440
  2259.     fax: 802.860.6439
  2260.     net: ascen@world.std.com
  2261.     Sales: Jack Scully Technical Support: Steven Work Product is called
  2262.     Flock of Birds. A 6d0f measuring device. Ftp site is
  2263.     [55]ftp://ftp.std.com/ftp/vendors/Ascension/
  2264.     
  2265.    gen_lit.txt
  2266.           Contains general literature on 6D motion tracking system.
  2267.           Accuracy Specifications, comments from prominent users, list of
  2268.           3rd party software vendors, FAQ on tracking system, etc. Ascii
  2269.           text.
  2270.           
  2271.    tecpaper.wp6
  2272.           Technical Description of Flock of Birds (TM) 6D tracking
  2273.           system. In Binary WordPerfect 6.0 format.
  2274.           
  2275.    userware.zip
  2276.           Latest version of our User Software, including source code.
  2277.           Enjoy. pkzipped binary file.
  2278.           
  2279.    manual.wp6
  2280.           Latest version of our User Manual. In Binary WordPerfect 6.0
  2281.           format.
  2282.           
  2283.    readme.txt
  2284.           more info on files located in Ascension's FTP directory. Ascii
  2285.           text.
  2286.           
  2287.           
  2288.     Sensitivity to metal is claimed to be on the order 5 to 10 times
  2289.     less than Polhemus tracker. Range and specifications are much better
  2290.     as well.
  2291.     The Ascension Flock of Birds tracker is DC pulsed, where the
  2292.     Polhemus is AC magnetic field. The AC field set up standing waves in
  2293.     metal (conduction and ferrous) which magnify the distortion effect.
  2294.     Charts provided by Acension:
  2295.  
  2296. KEY  PERFORMANCE  PARAMETERS OF ASCENSION  &  POLHEMUS  TRACKING  DEVICES
  2297.  
  2298. Parameter                         Ascension        Polhemus     Polhemus
  2299.                                 Flock of Birds     Isotrak II    Fastrak
  2300. Measurement Rate
  2301.  (Measurements/sec)
  2302.         1 Receiver                      144             60        120
  2303.         2 Receivers                     144             30         60
  2304.         @ Max Number of Rcvrs           144             30         30
  2305. Maximum Number of Receivers              30             2          32
  2306. Number of Transmitters to                 1             1           4
  2307. Support Max Number of Receivers
  2308. Maximum Data Output Rate                312K            115K       115K
  2309.  (Baud or Bytes)
  2310. Lag Increase with Multiple              No              Yes        Yes
  2311. Receivers**
  2312. Range - Standard Transmitter            3'              5'*        10'*
  2313.         - Extended Transmitter          8'              N/A        N/A
  2314. Accuracy Degradation Due to:
  2315.         Conductive Metals               Low             High       High
  2316.         Stainless Steel                 None            High       High
  2317.          (300 series)
  2318. CRT Interference Rejection              Yes             No         Yes
  2319. LCD Noise Susceptability                No              Yes        Yes
  2320. Unit Cost (1 Receiver)                  $2,695          $2,875     $5,750
  2321.  
  2322.  
  2323.     * Note 1: Polhemus specifies range at maximum transmitter-sensor
  2324.     separation distances. At these ranges, outputs will contain
  2325.     significant amounts of noise, which may render their measurements
  2326.     worthless. We will provide you with a number of references who have
  2327.     independently assessed actual range performance of both Ascension
  2328.     and Polhemus trackers.
  2329.     ** Note 2: For a complete discussion of latency in competitive
  2330.     motion trackers, contact Ascension.
  2331.  
  2332. Specifications:
  2333.  Technical
  2334.      Translation range:       plus or minus 3'(8' optional) in any direction
  2335.      Angular range:           plus of minuw 180 degrees Azimuth & Roll
  2336.                               plus or minus 90 degrees Elevation
  2337.      Translation accuracy:    0.1" RMS
  2338.      Translation resolution:  0.03"
  2339.      Angular accuracy         0.5 degrees RMS
  2340.      Angular resolution       0.1 degrees RMS @ 12"
  2341.      Update rate:             Up to 144 measurements/second
  2342.      Outputs:                 X,Y,Z positional coordinates and orientation
  2343.                               angles or rotation matrix
  2344.      Interface:               RS-232C with selectable baud rates to 115,200; or
  2345.                               RS-422/485 with selectable baud rates to 310,000
  2346.      Format:                  Binary
  2347.      Modes:                   Point or stream
  2348.  Physical
  2349.      Transmitter: 3.75-inch cube (internally mounted in Enclosure or
  2350.                   externally mounted with 10' cable) or extended range
  2351.                   transmitter option: 12-inch cube externally mounte with
  2352.                   20' cable
  2353.      Receiver:    1.0" x 1.0" x 0.8" cube (or optional 3-button mouse)
  2354.                   with 10' or 25' cable
  2355.      Enclosure:   9.5" x 11.5" x 2.6"
  2356.      Power:       User provided or optional external plug-in: US/European
  2357.                   version
  2358.      Environment: Large metallic objects in operating volume may degrade
  2359.                   performance
  2360.  
  2361.  
  2362.       _______________________________________________________________
  2363.                                       
  2364.     _RSI Research Ltd._
  2365.     Pacific Marine Technology Center
  2366.     #3-203 Harbour Road
  2367.     Victoria, BC. CANADA V9A 3S2
  2368.     tel: 604.360.1025
  2369.     fax: 604.360.1161
  2370.     RSI Research makes a 6 DOF joystick. It has a medium workspace
  2371.     (about 10 cm radius) and several buttons.
  2372.       _______________________________________________________________
  2373.                                       
  2374.     _Shooting Star Technology _
  2375.     1921 Holdom Avenue
  2376.     Burnaby, B.C.
  2377.     Canada V5B 3W4
  2378.     tel: 604.298.8574
  2379.     fax: 604.298.8580
  2380.     ADL-1 6DOF tracker. Gives position/orientation measurements up to
  2381.     240 times/second, with low latency (0.35 to 1.88 milliseconds.)
  2382.       _______________________________________________________________
  2383.                                       
  2384.     _Abrams-Gentile Entertainment, Inc., _
  2385.     244 West 54th Street,
  2386.     9th Floor, New York, NY 10019
  2387.     tel: 212.757.0700
  2388.     Mattel marketed the PowerGlove for use in gaming (Nintendo). It
  2389.     tracked finger motions through small bend sensors. The Mattel
  2390.     PowerGlove was developed by Abrams-Gentile. The sensors themselves
  2391.     are simple resistors varying from about 200K to 500K ohms depending
  2392.     on the amount of flex.
  2393.       _______________________________________________________________
  2394.                                       
  2395.     _Denning Branch International Robotics _
  2396.     1401 Ridge Avenue
  2397.     Pittsburgh, PA 15233
  2398.     tel: (412) 322-4412
  2399.     fax: (412) 322-2040
  2400.     email: Soon. Messages to hpm@cs.cmu.edu will be forwarded.
  2401.     Denning-Branch is a merger of Denning Mobile Robotics, once located
  2402.     in the Boston area, and makers of human-size mobile robots since
  2403.     1983, and Branch and Associates, of Hobart, Australia, designers and
  2404.     builders of smaller mobile robots since 1979. LaserNav Robot-mounted
  2405.     scanning infrared laser unit that uses wall mounted bar-coded
  2406.     retroreflectors or active transponders to navigate to centimeter
  2407.     precision in 10-meter-scale areas. $8K
  2408.       _______________________________________________________________
  2409.                                       
  2410.     _Guidance Control Systems (GCS) _
  2411.     tel: 011 44 203 39 3911
  2412.     fax: 011 44 203 39 4211
  2413.     Contact: Malcolm Roberts
  2414.     GCS's core group developed the rotating scanner and passive target
  2415.     system. Featured in several papers out of Oxford. Uses passive
  2416.     targets with barcodes. Targets have unique ID's and surveyed
  2417.     positions. Rotating laser gives angles between targets. Target
  2418.     positions combined with angles gives vehicle position and heading.
  2419.     2Hz scan rate but clever use of dead reckoned information and kalman
  2420.     filtering gives very impressive results. New products go to 200-300m
  2421.     ranges.
  2422.       _______________________________________________________________
  2423.                                       
  2424.     _Innovision Systems_
  2425.     30521 Schoenherr, Suite 104
  2426.     Warren, MI 48093-3129
  2427.     tel: 810.751.0600
  2428.     fax: 810.751.0646
  2429.     Innovision specialized in non-contact measurements. 2-3 dimensions.
  2430.     On-site, software development, leasing. They are representatives for
  2431.     several non-contact measurement systems. See Below.
  2432.       _______________________________________________________________
  2433.                                       
  2434.     _MTI Research Inc. _
  2435.     313 Littleton Rd.
  2436.     Chelmsford, MA 01824
  2437.     contact: Ed MacLeod
  2438.     tel: 508.250.4949
  2439.     net: [56]http://www.tiac.net/users/mtir
  2440.     Update speed: 20 hz Position accuracy: +/-0.05inches (1.27 mm) This
  2441.     really depends on range as well. direction accuracy: +/- 0.05
  2442.     degrees. 3D reference points covering up km distances. 1D, 2D or 3D
  2443.     feedback. Cost: About $6K-$10K for positioning system. Custom
  2444.     software available for graphing, updating etc. Accuracy available
  2445.     even when the robot is moving at several meters/sec.
  2446.       _______________________________________________________________
  2447.                                       
  2448.     _Selcom Selective Electronics Inc _
  2449.     21654 Melrose Avenue
  2450.     Southfield, MI 48075
  2451.     tel: 810.355.5900
  2452.     In Sweden:
  2453.     tel: +46-31-878110
  2454.     fax: +46-31-278992
  2455.     Selective markets optical triangulation laser-based devices and
  2456.     laser gaging systems. They also make the Selspot tracking system.
  2457.     The Selspot is a two camera system that registers 3D position of IR
  2458.     LED's at very high data rates. Selspots Robot Check System can
  2459.     provide non-contact 3D measurement and analysis of robot motion at
  2460.     500 Hz rate. System has been used for over 20 years. Used in motion
  2461.     studies for people, animals and robots. Active markers are used (IR
  2462.     LEDs) Fast sampling up to 10K Hz. Selspot is marketed by:
  2463.     _Innovision Systems _
  2464.     30521 Schoenherr, Suite 104
  2465.     Warren, MI 48093-3129
  2466.     tel: 810.751.0600
  2467.     fax: 810.751.0646
  2468.       _______________________________________________________________
  2469.                                       
  2470.     _Qualisys AB _
  2471.     Ogardesvagen 4
  2472.     S-433 30 Partille
  2473.     Sweden
  2474.     Qualisys
  2475.     41C New London Turnpike
  2476.     Glastonbury, CT 06033
  2477.     tel: 203.657.3585
  2478.     fax: 203.657.3595
  2479.     MacReflex system uses CCD-based cameras for non-contacting
  2480.     measurement of robots. Two camera system is typical. Uses small
  2481.     passive targets and IR LED's colocated with the cameras lens. Video
  2482.     processor calculates centroid of markers and displays in real-time.
  2483.     Information is used to provide data and analysis of position,
  2484.     velocity, acceleration, angles, angle velocity and acceleration and
  2485.     position vs. time. Specs: Noise level 1:200000, resolution 1:70000,
  2486.     Relative accuracy: 1:30000, and absolute accuracy 1:10000. Accuracy
  2487.     is defined as standard deviation of difference between measured and
  2488.     true positions/longest diagonal in measurement volume. 50Hz and
  2489.     120Hz and high accuracies.
  2490.     MacReflex is marketed by: _Innovision Systems _
  2491.     30521 Schoenherr, Suite 104
  2492.     Warren, MI 48093
  2493.     tel: 810.751.0600
  2494.     fax: 810.751.0646
  2495.       _______________________________________________________________
  2496.                                       
  2497.   Coordinate Measuring Machines
  2498.   
  2499.   
  2500.     Coordinate Measuring Machines are now widely used for process
  2501.     control, statistical monitoring, entering 3D from a physical part
  2502.     into a CAD system and many other uses. CMM's tend to be large and
  2503.     expensive and fixed but there are a number of devices now on the
  2504.     market to provide accurate positioning information.
  2505.       _______________________________________________________________
  2506.                                       
  2507.     _Renishaw _
  2508.     623 Cooper Court
  2509.     Schaumburg, IL 60173
  2510.     tel: 708.843.3666
  2511.     fax: 708.843.1744
  2512.     Renishaw makes a ballbar mechanism to measure and calibrate machine
  2513.     tool motion errors including backlash, servo error, squareness,
  2514.     straightness, axis reversal, vibration, scale mismatch etc. It uses
  2515.     a precise linear measuring device and interpolates a circular
  2516.     profile from which all the above information is calculated.
  2517.     Renishaw also makes a high speed digitizing and scanning system for
  2518.     the tool and die industry. It's a CMM style machine that can
  2519.     generate NC programs from scanned parts. They also have a scanning
  2520.     system that retrofits to existing CNC mills. _Supraporte Inc _
  2521.     5145-I Avenida Encinas
  2522.     Carlsbad, CA 92008
  2523.     Portable 6-axis measuring system. Model 2000 now available with
  2524.     battery power pack. Very accurate. Very expensive.
  2525.       _______________________________________________________________
  2526.                                       
  2527.     _Faro _
  2528.     125 Technology Park
  2529.     Lake Mary, FL 32746-6204
  2530.     tel: 800.736.6063
  2531.     tel: 407.333.9911
  2532.     fax: 407.333.4181
  2533.     Metrecom: 6DOF articulated pointer, like a portable CMM. Endpoint
  2534.     accuracies are around .005" -> .025", depending on model.
  2535.     Counterbalnaced design. Three models from 1.8m to 2.4m reach and
  2536.     accuracies ranging from +/- .635mm to .127mm and prices from $14.4K
  2537.     to $51.4K respectively.
  2538.       _______________________________________________________________
  2539.                                       
  2540.     _Chesapeake Laser Systems _
  2541.     222 Gale Lane
  2542.     Kennett Square, PA 19348
  2543.     tel: 215.444.2300
  2544.     fax: 215.444.2323
  2545.     Laser metrology systems. CMS-3000 is a servo controlled tracking
  2546.     laser interferometer measureing tool. The tracker follows a
  2547.     retroreflective target whil providing real-time coordinate
  2548.     information of the retro center location. Position of the target is
  2549.     provided in XYZ coordinates via linear distance and two high
  2550.     accuracy angular encoders. CMS-3000 can provide measurements over a
  2551.     large volume. 30m radial, > 110 degrees elevation, > 270 horizontal.
  2552.     Down to 0.6 micron resolution, 2 parts in 10^5 accuracy for range.
  2553.     (1m/sec tracking) up to 6m/sec tracking at 5 micron resolution.
  2554.     Lightweight and cost effective versus CMM's and offers speed and
  2555.     accuracy advantages over theodolites and photogrammetry equipment.
  2556.     System can be leased by hour/week/month. About $180K to buy.
  2557.       _______________________________________________________________
  2558.                                       
  2559.   [10.1.8] Measuring linear motion
  2560.   
  2561.   
  2562.     There are very few devices to directly give absolute position for
  2563.     linear motions. Often rack and pinion drives are combined with
  2564.     geared rotary encoders to give absolute position. Here are some
  2565.     manufacturers of Magneorestrictive sensors for measuring absolute
  2566.     linear position. Accuracy is usually around 0.05% of full scale.
  2567.     Futaba also makes an absolute linear position glass scale device.
  2568.     _Magneostrictive Devices_ _Gemco Magnetek _
  2569.     1080 N. Crooks Road
  2570.     Clawson, MI 48017-1097
  2571.     tel: 313.435.0700
  2572.     fax: 313.435.8120
  2573.     _Balluff _
  2574.     PO Box 937
  2575.     8125 Holton Drive
  2576.     Florence, KY 41042
  2577.     tel: 800.543.8390
  2578.     fax: 606.727.4823
  2579.     _MTS Systems Corporation (Temposonics) _
  2580.     Sensors Division
  2581.     Box 13218
  2582.     Research Triangle Park, NC 27708
  2583.     tel: 919.677.0100
  2584.     fax: 919.677.0200
  2585.     _Norstat _
  2586.     PO Box 377
  2587.     Hibernia, NJ 07842
  2588.     tel: 201.586.2500
  2589.     fax: 201.586.1590
  2590.       _______________________________________________________________
  2591.                                       
  2592.   [10.1.9] Interfacing sensors
  2593.   
  2594.   
  2595.     _Atmos Technology,Inc _
  2596.     1060 Lincoln Av,
  2597.     San Jose Ca 95125
  2598.     tel: 408.292.8066
  2599.     fax: 408.292.8241
  2600.     The AT1000A is a single chip sensor interface circuit that has been
  2601.     used in pressure, acceleration, temperature and humidity
  2602.     applications. 20 PIN SOIC Package, 12-Bit A/D Converter, 64 Bits
  2603.     EEPROM memory. Programmable pulsed current source via EEPROM memory.
  2604.     Three channel A/D: Iout1,Iout2, and Vdiff.
  2605.       _______________________________________________________________
  2606.                                       
  2607. [10.2] Actuators
  2608.  
  2609.  
  2610.     Most actuation uses electro-magnetic motors and gears but there have
  2611.     been frequent questions regarding other forms of actuation including
  2612.     'muscle-wires' and inexpensive RC-servos. How do I get a motor under
  2613.     computer control? What kind of motor should I use? What are the
  2614.     differences between actuator types? What other types of actuation
  2615.     are there?
  2616.     Types of motors:
  2617.      * Synchronous
  2618.      * Stepper
  2619.      * AC servo
  2620.      * Brushless DC servo
  2621.      * Brushed DC servo
  2622.        
  2623.        
  2624.       _______________________________________________________________
  2625.                                       
  2626.   [10.2.1] RC-Servos
  2627.   
  2628.   
  2629.     R/C servos for model airplanes, cars and other vehicles are light,
  2630.     rugged, cheap and fairly easy to interface. Some of the units can
  2631.     provide very high torques speed. For prices and specs see one of the
  2632.     many Radio Control magazines on the market.
  2633.     
  2634.     What is the wiring for R/C servos?
  2635.     
  2636.     
  2637.     Three wire connector for RC-servos:
  2638.     
  2639.    Pin 1 = White = Signal
  2640.           
  2641.    Pin 2 = Red = +5
  2642.           
  2643.    Pin 3 = Black = Signal and Power Ground
  2644.           
  2645.    [Tang = pin 1]
  2646.           
  2647.           
  2648.     The signal is a variable width pulse ranging from 1-2ms in duration
  2649.     and repeating every 12-20 ms. The output shaft rotates to a position
  2650.     porportional to the input pulse width. Input pulse width is compared
  2651.     to an internal timer pulse. The timer period is controlled by a pot
  2652.     coupled to the servo's output shaft. The difference between the two
  2653.     pulse widths is an error signal. The servo attempts to reduce or
  2654.     eliminate the error signal by driving the output shaft in the
  2655.     appropriate direction. When the error signal is within about 5
  2656.     micro-seconds the drivers are turned off to preventing oscillation
  2657.     or 'hunting'.
  2658.  
  2659.     ___ ...                                              ___
  2660.    |   |  .                                             |   |
  2661.  __|   |__._____________________________________________|   |____
  2662.     1 to 2 ms width pulse goes from full CCW to full CW rotation
  2663.     20 ms pulse to pulse.
  2664.  
  2665.     How can you reverse a servo?
  2666.     
  2667.     
  2668.     The easiest way to do this is to hit your R/C hobby shop and buy a
  2669.     servo reverser. This is a dedicated electronic module that plugs
  2670.     between the servo and the controller (usually the R/C receiver) and
  2671.     processes the pulse to "reverse" it. Basically, the device uses a 3
  2672.     msec one-shot and an XOR gate. If your local hobby shop doesn't have
  2673.     them, check Ace R/C catalog. See ads in any R/C magazine.
  2674.     A harder way is as follows: You have to reverse both the motor and
  2675.     the potentiometer leads.
  2676.     It would be much easier to reverse the control input. All modern
  2677.     radios have "reverse" switches for all channels. In the past you
  2678.     could have one of 3 solutions:
  2679.     1. Live with the servo as-is. Design your model with the servo
  2680.        direction in mind.
  2681.     2. Some companies had "reversed" servos. Probably no longer
  2682.        available.
  2683.     3. Use a gadget between the receiver and radio that reverses the
  2684.        servo. Possibly a single 4538 (Motorola MC14538) with 2 resistors,
  2685.        3 capacitors and a trimmer pot.
  2686.     4. Modify the servo. This is the most difficult and least desired
  2687.        solution. Impossible if the motor is soldered directly to the PCB
  2688.        (seen in some servos). [from Itai Nashon]
  2689.        
  2690.        
  2691.     The following article is an excellent source on servo facts and a
  2692.     PIC-based circuit to control R/C Servos. (See the Microcontrollers
  2693.     Section for more info on the PIC)
  2694.     The Juggler's Delight: PIC-based Controller For Up To Eight Servos
  2695.     by Scott Edward. The Computer Applications Journal, October 1994 p14
  2696.     [A kit is available as well for the circuit, including PC board,
  2697.     IC's etc]
  2698.     
  2699.     How can you control a servo from a parallel port?
  2700.     
  2701.     
  2702.     From Stew Bailey (sbailey@sensemedia.net):
  2703.     With one of the PC's internal timers cranked up, it is possible to
  2704.     control eight servos from a common parallel port with nothing but a
  2705.     simple TSR interrupt service routine and a cable. In fact, power can
  2706.     be pulled from the disk drive power connector and the PC can run all
  2707.     servos directly with no additional hardware. The only down side is
  2708.     that the PC wastes some processing power servicing the interrupt
  2709.     handler.
  2710.     
  2711.     How can you implement force servoing with RC servos?
  2712.     
  2713.     
  2714.     From Dave Hershberger, [57]hersh@nmt.edu
  2715.     
  2716.      I successfully built a force-feedback circuit for my Futaba hobby
  2717.      servos. I took the back off the servo case to expose the solder
  2718.      side of the control PC board, and using my scope with the servo
  2719.      active, I looked for contacts whose signal looked like it varied
  2720.      with how much work the motor was doing. I found 2 pulse-width
  2721.      modulated signals which correspond to the difference between the
  2722.      command signal and the current shaft angle, one for each rotation
  2723.      direction.
  2724.      
  2725.      The signals are not logic-level, but vary between, say, 1 and 2
  2726.      volts, so I built a simple comparator circuit to convert these to
  2727.      logic level. I fed these into my 68HC11 and used the Input Compare
  2728.      feature to measure the timing.
  2729.      
  2730.      To connect to these points, I used some thin stranded wire and
  2731.      soldered directly to the PC board in the servo. Obviously you need
  2732.      to be careful when doing this to avoid damaging the servo. Then I
  2733.      threaded the pair out through the same hole that the control and
  2734.      power wires use.
  2735.      
  2736.      One thing to keep in mind with this setup is that it measures the
  2737.      error signal, not the force. Therefore when you tell your servo to
  2738.      move to a different angle, you'll get an error signal for a few
  2739.      wavelengths until it is able to turn the shaft to the new position,
  2740.      even if there is no resistance to the movement. If your software
  2741.      can take this into account, it works fairly well.
  2742.      
  2743.      There's also the problem of saturation - if the external torque on
  2744.      the servo shaft is actually turning the shaft against the motor,
  2745.      the error signal will be saturated, and you won't know how much
  2746.      past saturation you are.
  2747.      
  2748.      
  2749.     How to implement RC servo control from a Microcontroller like the HC11?
  2750.     
  2751.     
  2752.     This is commonly done with the HC11. The simplist method uses a 32mS
  2753.     pulse, which works with all RC servos I (Tom) have tried. This is
  2754.     the natural roll-over time of the free-running clock (FRC) (assuming
  2755.     an 8MHz XTAL). The output-compare IO lines can be configured to go
  2756.     high on the FRC roll-over, and then to go low when their set value
  2757.     matches the FRC. With this set up, just place the correct value in
  2758.     the timer's compare register and the PWM signal is generated; no
  2759.     interrupts required!
  2760.     If you want to generate PWM with 20mS, you can set up an interrupt
  2761.     to go off after 20mS, set the output line(s) high, and set the
  2762.     output compare(s) to the current time plus the desired offset. Then
  2763.     set the next interrupt to occur after another 20mS. Still pretty
  2764.     easy.
  2765.     For code examples, check out the TRP2 and TRP3 files in:
  2766.     [58]ftp://cherupakha.media.mit.edu/pub/incoming/dickens This is the
  2767.     code for 2 articles Tom Dickens wrote in The Robot Practitioner.
  2768.     
  2769.     Commercial controller for RC servos:
  2770.     
  2771.     
  2772.     _Pontech _
  2773.     401 E 17th St Suite B
  2774.     Costa Mesa, CA 92627
  2775.     tel: 714.642.8458
  2776.     Pontech has a SV100 Servo Motor Controller which is based on the PIC
  2777.     16C84 microcontroller. It accepts RS232 serial data signal from a
  2778.     host computer and poutput PWM to control up to four RC servo motors.
  2779.     Multiple boards can be parallel together to allow more servos. They
  2780.     also sell FUTABA FP-S148 servos. boards: $49.95, servos: $16.95, +
  2781.     $5.00 shipping and handling _Vantec _
  2782.     460 Casa Real Pl.
  2783.     Nipomo, CA 93444
  2784.     tel: 805.929.5055
  2785.     Design and manufacture of Electronic Systems for remote control
  2786.     mobile robots and vehicles. Vantec makes a servo control that has
  2787.     been used successfully in this type of application and can be used
  2788.     for velocity or position closed loop control. We can also modify R/C
  2789.     transmitters for operation on special frequencies. contact: Rich
  2790.     Howe
  2791.       _______________________________________________________________
  2792.                                       
  2793.   [10.2.2] Shape Memory Materials
  2794.   
  2795.   
  2796.     Nickel-titanium alloys were first discovered by the Naval Ordinance
  2797.     Laboratory decades ago and the material was termed NiTinOL. These
  2798.     materials have the intriguing property that they provide actuation
  2799.     through cycling of current through the materials. It undergoes a
  2800.     'phase change' exhibited as force and motion in the wire.
  2801.     At room temperature Muscle Wires are easily stretched by a small
  2802.     force. However, when conducting an electric current, the wire heats
  2803.     and changes to a much harder form that returns to the "unstretched"
  2804.     shape - the wire shortens in length with a usable amount of force.
  2805.     Nitinol can be stretched by up to eight percent of their length and
  2806.     will recover fully, but only for a few cycles. However when used in
  2807.     the three to five percent range, Muscle Wires can run for millions
  2808.     of cycles with very consistent and reliable performance.
  2809.  
  2810.             Table 1.  Flexinol Muscle Wire Properties
  2811. -----------------------------------------------------------------
  2812.                Wire    Linear  Typical  Deform. Recovery  Typical
  2813. Wire       Diameter    Resist. Current  Weight*  Weight*   Rate**
  2814. Name       (microns)  (ohm/m)     (mA) (grams)   (grams)  (LT/HT)
  2815. -----------------------------------------------------------------
  2816.  Flexinol 037     37       860       30       4       20    52/68
  2817.  Flexinol 050     50       510       50       8       35    46/67
  2818.  Flexinol 100    100       150      180      28      150    33/50
  2819.  Flexinol 150    150        50      400      62      330    20/30
  2820.  Flexinol 250    250        20    1,000     172      930     9/13
  2821. -----------------------------------------------------------------
  2822.    * Multiply by 0.0098 to get force in Newtons
  2823.   ** Cycles per minute, in still air, at 20 Centigrade
  2824.      LT = low temp 70 degrees C, HT high temp 90 degrees C
  2825.  
  2826.  
  2827.     Research into shape memory alloys, polymer gels and micromechanism
  2828.     devices is ongoing. Library browsing is a must to get recent
  2829.     information on these areas.
  2830.       _______________________________________________________________
  2831.                                       
  2832.     _Mondotronics _
  2833.     524 San Anselmo Ave.,
  2834.     #107
  2835.     San Anselmo, CA 94960
  2836.     tel: 415.455.9330
  2837.     tel: 800.374.5764
  2838.     fax: 415.455.9333
  2839.     net:
  2840.     A number of muscle wire (nitinol) projects including a small walking
  2841.     machine. Book and sample kit with 1m each of 50,100 and 150 um wire
  2842.     - enough to build all 14 projects in book. [59]Mondo
  2843.       _______________________________________________________________
  2844.                                       
  2845.     _Memry Technologies _
  2846.     57 Commerce Drive
  2847.     Brookfield, CT 06804
  2848.     tel: 203.740.7311
  2849.     fax: 203.775.2359
  2850.     Memry sell a Mitsubishi developed polyurethane based Shape Memory
  2851.     Polymer. The material undergoes property changes in hardness,
  2852.     flexibility, elastic modulus and vapor permeability under
  2853.     temperature change. Medical applications is one focus for this
  2854.     material.
  2855.       _______________________________________________________________
  2856.                                       
  2857.     _Milford Instruments _
  2858.     United Kingdom
  2859.     tel: (0977) 683665
  2860.     fax: (0977) 681465.
  2861.     Importers of the Parallax BASIC Stamps and Muscle Wires into the UK.
  2862.       _______________________________________________________________
  2863.                                       
  2864.     _TiNi Alloy Company _
  2865.     1621 Neptune Drive
  2866.     San Leandro, CA 94577
  2867.     Sheets and wire of NiTinOL alloys.
  2868.     
  2869.   [10.2.3] Other Actuators
  2870.   
  2871.   
  2872.       _______________________________________________________________
  2873.                                       
  2874.     _Bridgestone Corporation _
  2875.     3-2-25 Nishikubo,
  2876.     Musashino City, Tokyo 180.
  2877.     tel: 0422 54 5820
  2878.     Rubbertuators: Rubber-based device that bends under applied
  2879.     pneumatic pressure. For a rotation unit typical rotation angles are
  2880.     360,120,90 degrees for linear unit the contraction rate cannot
  2881.     exceed 20%.
  2882.       _______________________________________________________________
  2883.                                       
  2884.   [10.2.4] Stepper Motors
  2885.   
  2886.   
  2887.     Wally Blackburn has provided a stepper motor controller design that
  2888.     easily connects to a parallel port:
  2889.     [60]ftp://ft.bode.ee.ulaberta.you/pub/cookbook/unsorted/pc_stepr.zip
  2890.     This is the info file for the Opto-Isolated Stepper Motor
  2891.     Controller. While the info is oriented towards control via a PC
  2892.     parallel port, the controller can really interface to just about
  2893.     anything.
  2894.     The controller uses a UCN5804B controller IC from Allegro. This chip
  2895.     can control motors at up to 35V and 1.25A continuously. Peaks of up
  2896.     to 50V and 1.5A can be tolerated according to the data sheet.
  2897.     The inputs to the UCN5804B are optically isolated from the control
  2898.     circuitry. Input control voltages from 3 to 12V are acceptable.
  2899.     Diodes are used to protect the UCN5804B from negative transients
  2900.     from the motor windings. For efficient low-voltage operation,
  2901.     Schottky diodes are used.
  2902.     I have recently rewritten the instructions and included a simple
  2903.     parallel port control program in QuickBASIC. The Turbo C source is
  2904.     still included also. I still have kits for the controller. Wally
  2905.     Blackburn wrb@ccsitn.cb.att.com Here are some files on the operation
  2906.     and use of stepper motors from Steve Walz:
  2907.     [61]ftp://ftp.armory.com/pub/user/rstevew/ Useful files include
  2908.     stepper.viz, steppers.tut, ibmlpt.faq, and tomlpt.faq
  2909.       _______________________________________________________________
  2910.                                       
  2911.   [10.2.5]Controllers
  2912.   
  2913.   
  2914.     There are many controllers for motors and vendors of controllers for
  2915.     motors in the marketplace. There are only a few here that might be
  2916.     of interest because of low cost or flexibility. See also [62][18.10]
  2917.     Motor Drivers
  2918.       _______________________________________________________________
  2919.                                       
  2920.     _Animatics Corporation_
  2921.     3050 Tasman Drive
  2922.     Santa Clara, CA
  2923.     95054-1116
  2924.     tel: 408.748.8721
  2925.     fax: 408.748.8725 Animatics makes an RS-232 based communications
  2926.     motor controller. The Series 5000 Servo Control can drive from 1-4
  2927.     servo motors either as a stand alone unit or slaved to a host
  2928.     computer via RS232. Includes fully digial automatic PID filter (no
  2929.     pots) All tuning and config parameters can be sent in the form of a
  2930.     file transfer. Can control brushed or brushless motors. Does not
  2931.     need a host for control. Up to 3 Amps continuous current per axis.
  2932.     Full 4axis model is about $3K.
  2933.     
  2934.   [10.2.6]DC Motors
  2935.   
  2936.   
  2937.     This is a huge industrial area. A typical new autmobile might have
  2938.     30 motors these days and there are a lot of motor manufacturers. See
  2939.     the Thomas Register for a listing. It is beyond the scope of this
  2940.     FAQ to provide addresses for all manufacturers, but I'll provide a
  2941.     list of those who've been mentioned and might be of interest.
  2942.     _Mabuchi Motor America Corp._
  2943.     475 Park Avenue South (32 St.)
  2944.     New York, NY 10016
  2945.     tel: 212.686.3622
  2946.     fax: 212.532.4263
  2947.     One of the largest manufacturers of small motors. Found in R/C cars.
  2948.       _______________________________________________________________
  2949.                                       
  2950. [10.3] Imaging for Robotics
  2951.  
  2952.  
  2953.     [This is a new and incomplete section - need more information here]
  2954.     There are a wide variety of frame grabbers, computer vision systems
  2955.     and image processing tools available. For VME, Multibus, PC Bus,
  2956.     even SBUS and STD, there are a number of options for getting images
  2957.     into your computer.
  2958.       _______________________________________________________________
  2959.                                       
  2960.     _Analogic Corporation_
  2961.     8 Centennial Drive
  2962.     Peabody, MA 01960
  2963.     tel: 508.977.3000 Howard Cohen
  2964.     fax: 508.977.6813
  2965.     _DASM-VIP_
  2966.     
  2967.    Input:
  2968.           RGB, Y/C, NTSC, RS-170A, CCIR, RS-343A
  2969.           
  2970.    Memory:
  2971.           up to 16mb
  2972.           
  2973.    Bus:
  2974.           SCSI (2.5 Mb/s asynch, or 5 Mb/s synch.) Can be interfaced to
  2975.           PC/ISA via SCSI card.
  2976.           
  2977.    Processing:
  2978.           TMS320C31 33.3 MHz, 33.3 MFLOPs, 16.7 MIPS. Analogic also
  2979.           provides an 'ISA bus Floating-Point DSP Signal Processor' AP85c
  2980.           with a SCSI port and 5 TMS320C31 processors for 200 MFLOPs, and
  2981.           up to 16Mb of global DRAM and upt to 1Mb of local SRAM per
  2982.           processor.
  2983.           
  2984.    Other:
  2985.           RS-343A, CCIR, NTSC, or S-Video display output. User programmed
  2986.           RS-232 port for debugging, or whatever. An optional
  2987.           multi-tasking realtime DSP operating system written by Analogic
  2988.           is available. DASM-VIP with 16Mb costs $5995. The AP85c with
  2989.           16Mb is $12,600.
  2990.           
  2991.           
  2992.       _______________________________________________________________
  2993.                                       
  2994.     _Cognex Corp._
  2995.     One Vision Drive
  2996.     Natick, MA 01760-2059
  2997.     tel: 508.650.3000 Joseph B. Considine - sales rep
  2998.     tel: 508.650.3332
  2999.     Offers a vision system mostly targeted for industry. Good selection
  3000.     of image processing routines. _5000 Series_
  3001.     
  3002.    Input:
  3003.           Up to 4 cameras multiplexed, RS-170 or CCIR 12 bit grey scale
  3004.           
  3005.    Memory: up to 16Mb
  3006.           
  3007.    Bus:
  3008.           ISA
  3009.           
  3010.    Processing:
  3011.           25Mhz 68030, 68882 Floating point coprocessor, 'VC-1' custom
  3012.           ASIC for 2D correlation, blob analysis, histograms, and various
  3013.           transforms, 'VC-2' custom ASIC for character recognition, line
  3014.           finding, edge detection, Gaussian and LaPlacian filtering.
  3015.           
  3016.    Other:
  3017.           Functions as VGA adapter eliminating the need for a separate
  3018.           video card -- allows display of images. Also provides RGB and
  3019.           monochrome video outputs.
  3020.           
  3021.           
  3022.       _______________________________________________________________
  3023.                                       
  3024.     _Coreco Inc._
  3025.     6969 Trans-Canada Highway
  3026.     Suite 113
  3027.     St. Laurent Quebec
  3028.     Canada H4T 1V8
  3029.     tel: 514.333.1301
  3030.     tel: 800.361.4914 (USA) Ralph Tesson - sales rep
  3031.     fax: 514.333.1388
  3032.     A variety of ISA DSP-based bus frame grabbers and imaging cards for
  3033.     PCs. Inputs for many cards includes RGB, NTSC, RS-170, CCIR, or PAL
  3034.     24 bit color, Y-C, RS-330, up to 16Mb VRAM and 64Mb DRAM. DSP-based
  3035.     boards. Outputs include external display support, composite video
  3036.     etc. Wide variety of convolutions and logical operations on images
  3037.     available including histogramming.
  3038.       _______________________________________________________________
  3039.                                       
  3040.     _Current Technology Inc_
  3041.     97 Madbury Road
  3042.     Durham, NH 03824
  3043.     tel: 603.868.2270
  3044.     contact: Michael Glover
  3045.     fax: 603.838.1352
  3046.     _FF1 Frame Grabber_
  3047.     
  3048.    Input:
  3049.           RS-170 or CCIR
  3050.           
  3051.    Memory:
  3052.           up to 1024x1024x16 bits image memory.
  3053.           
  3054.    Bus:
  3055.           Half-size XT slot.
  3056.           
  3057.    Processing:
  3058.           Analog Devices ADSP 2105 DSP (20 MOPs). Performs 3x3
  3059.           convolution in 390 ms.
  3060.           
  3061.    Other:
  3062.           Library of C callable functions, and windows DLL. Very
  3063.           inexpensive -- $995.
  3064.           
  3065.           
  3066.       _______________________________________________________________
  3067.                                       
  3068.     _Data Cube _
  3069.     [real-time frame buffers and imaging analysis] [need address]
  3070.       _______________________________________________________________
  3071.                                       
  3072.     _Data Translation_
  3073.     100 Locke Drive
  3074.     Marlboro, MA 01752
  3075.     tel: (508) 481-3700
  3076.     tel: (800) 525-8528 fax: (508) 481-8627 Offers 8 different models of
  3077.     general purpose monochome frame grabbers with various resolutions
  3078.     and memory sizes.
  3079.       _______________________________________________________________
  3080.                                       
  3081.     _Dipix Technologies Inc._
  3082.     1051 Baxter Road
  3083.     Ottawa, Ontario
  3084.     Canada K2C 3P1
  3085.     tel: 613.596.4942
  3086.     tel: 800.724.5929
  3087.     contact: Paul Lamar X146 Regional Sales Mgr
  3088.     Dipix offers 3 general purpose frame-grabbers:
  3089.     _XPG-1000 Power Grabber_
  3090.     
  3091.    Input:
  3092.           RS-170, CCIR, digital, or programmable. Multiple input modules.
  3093.           
  3094.    Memory:
  3095.           up to 256Mb of image memory, 512Kb cache
  3096.           
  3097.    Bus:
  3098.           ISA/VL and PCI bus
  3099.           
  3100.    Processing:
  3101.           50 Mhz TMS320C40 DSP from TI (which is programmable in C) and
  3102.           'Power Processing Module' with on-board ALU, CONV, and HIST.
  3103.           
  3104.    Other:
  3105.           Optional real-time display
  3106.           
  3107.           
  3108.     _P360 Power Grabber_
  3109.     
  3110.    Input:
  3111.           4 analog or one 8 or 16-bit digital input, programmable, or
  3112.           RS-170, RS-330, CCIR.
  3113.           
  3114.    Memory:
  3115.           up to 80Mb (4 min)
  3116.           
  3117.    Bus:
  3118.           ISA/VL
  3119.           
  3120.    Processing:
  3121.           TMS320C30 DSP from TI (which is programmable in C). DT-Connect
  3122.           bus.
  3123.           
  3124.    Other:
  3125.           Realtime display available
  3126.           
  3127.           
  3128.     _FPG-44 Power Grabber_
  3129.     
  3130.    Input:
  3131.           Same as XPG-1000
  3132.           
  3133.    Memory:
  3134.           512kb to 8 MB 0 wait state SRAM
  3135.           
  3136.    Processing:
  3137.           TMS320C44 DSP from TI (programmable in C)
  3138.           
  3139.    Other:
  3140.           real-time display card available software compatible with above
  3141.           models
  3142.           
  3143.           
  3144.       _______________________________________________________________
  3145.                                       
  3146.     _ImageNation Corporation_
  3147.     P.O. Box 276
  3148.     Beaverton, OR 97075-0276
  3149.     tel: 503.641.7408
  3150.     tel: 800.366.9131
  3151.     fax: 503.643.2458
  3152.     bbs: 503.626.7763
  3153.     net: 75211.2640@compuserve.com
  3154.     ImageNation makes video frame grabbers in a variety of
  3155.     configurations and options.
  3156.     ImageNations Website is located at [63]ImageNation
  3157.     CX100 Precision Video Frame Grabber
  3158.     The CX100 Video Frame Grabber is a precision image capture board in
  3159.     the ISA bus configuration. It is an 8 bit, half slot card ideal for
  3160.     compact applications. Compatible with monochrome video in either
  3161.     NTSC or CCIR formats. Allows real time capture to dual port video
  3162.     RAM mapped into the computer's memory. This provides fast, random
  3163.     access to the captured image for even the most demanding image
  3164.     processing needs. The image transfer rate is 1 Mbyte per second. The
  3165.     CX100 also has a display output for viewing live video or a captured
  3166.     image on an external monochrome monitor. Analog RGB, 30 Hz
  3167.     interlaced video output is an option available for false color
  3168.     display (this is not VGA compatible). In addition, there is a
  3169.     trigger input for synchronizing image acquisition to an external
  3170.     event or for operation with an asynchronous (resettable) camera.
  3171.     The CX100 is a +5 volt only design. It consumes less than three
  3172.     watts and has a power down mode. The all digital synchronization
  3173.     scheme provides a rock solid image and an +/- 3 nS sampling jitter
  3174.     specification. Video noise is less than one LSB (least significant
  3175.     bit). The automatic detection of NTSC or CCIR video, coupled with
  3176.     the excellent jitter performance, ensures operation with standard
  3177.     and resettable cameras as well as video recorders. Hardware
  3178.     controlled field or frame grab, software adjustable offset and gain,
  3179.     automatic look up table (LUT) load and non-volatile configuration is
  3180.     supported. Input and output LUTs allow gamma correction, contrast
  3181.     and brightness adjustment, and thresholding in real time. The
  3182.     optional overlay RAM allows text and graphics to be displayed on top
  3183.     of live video or a captured image. The video overlay can display 15
  3184.     LUT selectable colors (gray levels).
  3185.     Lots of software support is also provided. Software and examples are
  3186.     available on ImageNation's BBS.
  3187.     ImageNation ImageNation also offers versions of the CX frame grabber
  3188.     in the compact PC/104 format. PC/104 is the familiar ISA bus in a
  3189.     compact, low power, 3.6 X 3.8 inch format. It is ideal for embedded
  3190.     applications. ImageNation supports multiple camera and display
  3191.     applications with a four to one video multiplexor available in ISA
  3192.     or PC/104 versions. Contact ImageNation today for more information.
  3193.       _______________________________________________________________
  3194.                                       
  3195.     _Imaging Technology Inc._
  3196.     55 Middlesex Turnpike
  3197.     Bedford, MA 01730-1421
  3198.     tel: 617.275.2700
  3199.     fax: 217.275.9590
  3200.     Offers a modular vision system that can be taylored for the
  3201.     application. Both VME and PC ISA/VL-bus platforms are supported. It
  3202.     seems likely, however, that when all the required modules are
  3203.     selected, the system will have a fairly large pricetag.
  3204.     A system consists of an 'image manager' or IML which is either a VME
  3205.     or PC ISA/VL-bus compatible board. It contains some framstore memory
  3206.     and a slot for the 'acquisition module'. For the PC version, the IML
  3207.     can be used as the system VGA adapter, eliminating the need for a
  3208.     separate display card or module. To add one of the many available
  3209.     computational modules, the 'Computational Module Controller' or CML
  3210.     must be purchased, which also plugs onto (sort of) the IML. The CML
  3211.     has slots for either one or two plug-on computational modules. So,
  3212.     as you can see, it adds up quick. About $23k for a system with 2 C31
  3213.     DSP computational modules. Device drivers are available for
  3214.     DOS/Windows, VxWorks, OS-9, and Solaris.
  3215.     There are 4 available acquisition modules:
  3216.     1. Variable Scan: interfaces to RS-170 and CCIR cameras
  3217.     2. Fast Analog Acquisition: interfaces to high frame rate analog
  3218.        cameras
  3219.     3. Color Acquisition: interfaces to NTSC, PAL, RGB or multiple
  3220.        RS-170/CCIR cameras. One interesting feature of this module is the
  3221.        ability to program your own color space. Otherwise, it supports
  3222.        HSI, YUV, YIQ and YCrCb color spaces.
  3223.     4. Digital Acquistion: interfaces to RS-422 or TTL video sources.
  3224.        
  3225.        
  3226.     There are 5 available computational modules:
  3227.     1. Convolver/Arithmetic Logic Unit (CM-CLU): Accelerates convolution.
  3228.        e.g. a 4x4 convolution on an 8-bit 512x512 image takes 7.5 ms.
  3229.     2. Programmable Accelerator (CM-PA): Contains a TMS320C31 DSP from TI
  3230.        (which can be programmed in C), 4Mb image memory and 1Mb of
  3231.        EEPROM.
  3232.     3. Histogram/Feature Extraction Processor (CM-HF): Performs realtime
  3233.        histograms and feature detection.
  3234.     4. Median and Morphological Processor (CM-MMP): performs
  3235.        morphological filtering, erosion, and dilation.
  3236.     5. Binary Correlator (CM-BC): Performs high-speed template matching
  3237.        and binary morphology.
  3238.        
  3239.        
  3240.       _______________________________________________________________
  3241.                                       
  3242.     _Mandex Technology, Inc._
  3243.     1191 Chicago Road
  3244.     Troy, MI 48083
  3245.     tel: 810.585.1165
  3246.     fax: 810.585.3745
  3247.     contact: M. Gupte
  3248.     SMART EYE I: DSP-based real-time image processing system designed
  3249.     specifically for mobile and fixed base robotics systems. Stand-alone
  3250.     image processing system on a single board. Low power consumption,
  3251.     small form factor, and low weight. The single board system includes:
  3252.     four monochrome camera inputs, video digitizer (gain and offset
  3253.     software adjustable), input look-up table, two frame grabbers,
  3254.     additional two video buffers, color mappable image display buffer,
  3255.     color mappable graphics overlay buffer, RGB display driver, serial
  3256.     communications port, and application program RAM and EPROM. Program
  3257.     code can be burned into EPROM. Wide variety of language and
  3258.     development platform support. Additional hardware expansion to
  3259.     provide addtional I/O capabilities.
  3260.       _______________________________________________________________
  3261.                                       
  3262.     _Matrox International Corp._
  3263.     1055 St. Regis Blvd. Dorval
  3264.     Quebec, Canada H9P 2T4
  3265.     tel: 514.685.2630
  3266.     tel: 800.361.4903
  3267.     contact:Spiro Plagakis - sales rep
  3268.     fax: 514.685.2853
  3269.     The IMAGE series consists of the following mutually compatible
  3270.     hardware:
  3271.      * IMAGE-1280 Baseboard consists of a TMS34020 GSP, TMS34082 FPU, 4Mb
  3272.        of DRAM, custom ASICS for fast data transfer, and a high
  3273.        resolution RGB display driver.
  3274.      * IMAGE-ASD is a monochrome acquisition card that plugs into the ISA
  3275.        bus.
  3276.      * IMAGE-CLD is a color acquisition card that does realtime RGB to
  3277.        HSI conversion and also plugs into the ISA bus.
  3278.      * IMAGE-RTP performs a whole slew of processing functions using a
  3279.        bunch of ASICS (e.g. histograms, LaPlacians, morphologies, logical
  3280.        operators, erosion, dilation, centroids, pattern matching, more)
  3281.      * IMAGE-FPU accelerates large kernel convolutions and FFTs
  3282.        
  3283.        
  3284.     Matrox also offers an extensive image processing library and
  3285.     utilities that run under Windows.
  3286.       _______________________________________________________________
  3287.                                       
  3288.     _Sharp Electronics_
  3289.     16841 Armstrong Ave.
  3290.     Irvine, CA 92714
  3291.     tel: 714.261.6224
  3292.     tel: 800.562.7427
  3293.     fax: 714.261.9321
  3294.     The basic system that Sharp offers is the GPB-1
  3295.     
  3296.    Input:
  3297.           4 multiplexed RS-170 inputs 8 bit greyscale. Optional 'Incard'
  3298.           allows 3 parallel camera inputs, or one RGB input, but occupies
  3299.           another ISA slot.
  3300.           
  3301.    Memory:
  3302.           12 512x512x8 bit framestores.
  3303.           
  3304.    Bus:
  3305.           ISA
  3306.           
  3307.    Processing:
  3308.           High-speed ASICS which perform convolution, histogram analysis,
  3309.           feature extraction, connectivity analysis, more. These
  3310.           operations all take place at 40 ns/pixel. Thus, for example, a
  3311.           3x3 convolution takes 12 ms for a 512x512x8 bit image. Other
  3312.           processing boards (see below) are available and external
  3313.           interfaces are provided for the addition of a separate Alacron
  3314.           i860 card with 80 Mflops of performance (available 2/95).
  3315.           
  3316.    Other:
  3317.           VGA output for displaying images. An optional 'Single monitor
  3318.           adapter' acts as the system VGA adapter.
  3319.           
  3320.           
  3321.     There are four function-specific computational cards that plug into
  3322.     the GPB-1:
  3323.     1. Alignment card: performs normalized correlation with model data.
  3324.     2. Auxlut card: has dual 64k 16 bit input 8 bit output lookup tables.
  3325.        A possible application would be RGB to HSI conversion.
  3326.     3. Auxwarp Card: 'a pixel re-sampler that may be used to modify the
  3327.        geometric shape of an object.'
  3328.     4. Memory Mapping: Maps large amounts of image data to ISA bus and
  3329.        allows random access of regions of interest, say. Also it allows
  3330.        new GPB-1 commands to be loaded in and ready to go while the GPB-1
  3331.        is busy with its current command. Occupies a separate ISA slot.
  3332.        
  3333.        
  3334.     Sharp also has available a Windows algorithm development tool which
  3335.     allows the user to develop algorithms using interpreted scripts --
  3336.     thus eliminating the compiling step. The scripts can then be
  3337.     converted to C-code and compiled, if appropriate. Over 250
  3338.     C-callable image processing functions are provided.
  3339.     The basic GPB-1 system costs $11,000. A system with an Incard, and
  3340.     Auxlut runs around $20,000.
  3341.       _______________________________________________________________
  3342.                                       
  3343.     _Teleos Research_
  3344.     576 Middlefield Road
  3345.     Palo Alto, CA 94301, USA
  3346.     tel: 415/328-8800
  3347.     fax: 415/328-8880
  3348.     net: info@teleos.com
  3349.     URL: [64]http://teleos.com/ Advanced Vision Platform, AVP-100
  3350.     provides:
  3351.      * stereo range measurements
  3352.      * motion measurements
  3353.      * 3D model-based object tracking
  3354.      * video frame rate performance
  3355.        
  3356.        
  3357.     AVP-100 consists of a video processing unit containing an embedded
  3358.     processor, the new PRISM-4 accelerator board, and interface modules.
  3359.     To use the system, all that is required is a camera and a host
  3360.     processor with an Ethernet interface.
  3361.     Connect to [65]http://teleos.com/ for more information or send
  3362.     e-mail to info@teleos.com with the subject 'AVP-100'. _TIM-40
  3363.     PC-based Vision Systems_
  3364.     There are about a handful of companies that support TIM-40 module
  3365.     platforms. (TIM-40 is a specification developed by TI and industry
  3366.     to incorporate the TMS320C40 into a flexible, modular architecture.
  3367.     A single TIM-40 module is 2.5" x 4.2".) The C40 is often referred to
  3368.     as a 'next generation transputer' because of its six 20Mb per sec.
  3369.     comports which make connecting multiple C40s together very easy. The
  3370.     speed at which data can be exchanged makes it well suited for
  3371.     multiprocessor image processing. A system consists of a computer
  3372.     host-specific motherboard (that the TIM-40 modules plug into) and
  3373.     the appropriate TIM-40 modules. All companies listed below support
  3374.     both VME and PC/ISA daughter boards, however, only the PC/ISA boards
  3375.     are described. Since these systems typically consist of more than
  3376.     one processor, development software that supports multiple
  3377.     processors would be nice. 3L Parallel C is an ANSI C compiler that
  3378.     allows you to write multitasked software and divide the tasks
  3379.     between the available processors at compile time. It's built ontop
  3380.     of the TI C compiler which is known for its optimizing and efficient
  3381.     instruction scheduling. Data is sent between arbitrary tasks (which
  3382.     may reside on separate processors) by sending C structures. Thus,
  3383.     the development environment is comfortable and intuitive. All
  3384.     companies listed offer 3L Parallel C.
  3385.       _______________________________________________________________
  3386.                                       
  3387.     _Transtech Parallel Systems Corp._
  3388.     20 Thornwood Drive
  3389.     Ithaca, NY 14850-1263
  3390.     tel: 607.257.6502 Andy Stevens - sales rep
  3391.     fax: 607.257.2980
  3392.     TIM-40 PC/AT motherboard: 4 TIM-40 sites. Communication between one
  3393.     TIM-40 slot and PC takes place through 1K FIFO buffer. JTAG support
  3394.     for debugging. RGB/Composite framegrabber module: occupies 2 TIM-40
  3395.     slots and accepts RS-170 RS-330, CCIR, NTSC, PAL, Y/C or RGB. Has an
  3396.     onboard 50Mhz TMS320C40 (50 MFLOPs). 3Mb of VRAM and up to 4Mb of
  3397.     DRAM is available. Flexible Memory TIM-40: occupies 1 TIM-40 slot,
  3398.     has onboard 50 Mhz TMS320C40s (50 MFLOPs) and up to 4Mb of DRAM.
  3399.     Dual C40 TIM-40: occupies 1 TIM-40 slot, has 2 onboard 50 Mhz
  3400.     TMS320C40 (100 MFLOPs) and 512k SRAM per processor. Display TIM-40:
  3401.     allows display of RGB images.
  3402.       _______________________________________________________________
  3403.                                       
  3404.     _Spectrum Signal Processing Inc. _
  3405.     8525 Baxter Place, 100 Production Court
  3406.     Burnaby, BC, Canada V5A 4V7
  3407.     tel: 604 421-5422
  3408.     fax: 604 421-1764
  3409.     508 366-7355 Mark Coutour
  3410.     800 232 1842 Paul DeBruyn
  3411.     800 663-8986
  3412.     QPC40 Motherboard: 4 TIM-40 sites. Communication between any of the
  3413.     4 TIM-40 slots and the PC takes place through 2 16 bit ISA bus
  3414.     locations (one for transmit, one for receive) per TIM-40 slot. JTAG
  3415.     support for debugging.
  3416.     RGB/Composite framegrabber module: occupies 2 TIM-40 slots and
  3417.     accepts RS-170 or RGB. Has an onboard 50Mhz TMS320C40 (50 MFLOPs)
  3418.     and a RAMDAC for displaying RGB images. 32kb of EEPROM, 512kb of
  3419.     SRAM, and up to 16Mb of DRAM is available. Currently, (11/94) this
  3420.     module is not supported by 3L Parallel C, nor does it have framegrab
  3421.     software source available.
  3422.     Several single C40 TIM-40 modules are offered that differ in memory
  3423.     models -- some have EEPROM for boostrapping, or up to 8Mb of DRAM
  3424.     offered on a single TIM-40, or up to 65Mb od DRAM on a double
  3425.     TIM-40.
  3426.     Dual C40 TIM-40: occupies 1 TIM-40 slot, has 2 onboard 50 Mhz
  3427.     TMS320C40 (100 MFLOPs) and 512k SRAM per processor.
  3428.     Spectrum also offers ILIB -- an image processing library with
  3429.     routines to perform convolution, LaPlacians, high and lowpass
  3430.     filtering, more.
  3431.       _______________________________________________________________
  3432.                                       
  3433.     _Traquair Data Systems Inc _
  3434.     Tower Building, 112 Prospect St.
  3435.     Ithaca, NY 14851
  3436.     tel: 607.272.4417 Steve Bradshaw
  3437.     fax: 697.272.6211
  3438.     HEPC2 Motherboard: 4 TIM-40 Sites. Communication between one TIM-40
  3439.     slot and the PC host takes place through 2 16 bit ISA locations (one
  3440.     for transmit, one for receive). JTAG support for debugging.
  3441.     CFG-RGB framegrabber module: occupies 2 TIM-40 slots and accepts
  3442.     RS-170 or RGB. Has an onboard 50Mhz TMS320C40 (50 MFLOPs). 1Mb of
  3443.     VRAM framestore and 4Mb of DRAM memory onboard. Frame grab software
  3444.     and source is provided.
  3445.     VIPTIM convolution accelerator: occupies 2 TIM-40 slots. Contains a
  3446.     50MHz TMS320C40 and ASICs that can convolve at 12.5 million pixels
  3447.     per sec. with kernels up to 7x6 or 14x3. 3, 1Mb VRAM framestores and
  3448.     4Mb DRAM memory onboard.
  3449.     HETwin dual C40 TIM-40: occupies 1 TIM-40 slot, has 2 onboard 50 Mhz
  3450.     TMS320C40s (100 MFLOPs) and 512kb SRAM per processor. Similar model
  3451.     with 2 C44s and 1Mb SRAM per processor will be available early 95.
  3452.     HEQUAD quad C44 TIM-40: occupies 1 TIM-40 slot, and has 4 onboard
  3453.     TMS320C40s (200 MFLOPs) and 512kb SRAM per processor.
  3454.     Traquair also offers the following software:
  3455.     
  3456.    EYELIB: image processing library (different than ILIB (?)) that
  3457.           performs convolution, histograms, logical operations, more.
  3458.           
  3459.    CDSOFT: a utility that works with 3L Parallel C that allows the
  3460.           display of RGB image data to the PC host's VGA monitor in less
  3461.           than realtime.
  3462.           
  3463.    Mathlib: a math library accelerator for the C40 that in many cases
  3464.           more than doubles the speed of some floating point calculations
  3465.           (e.g. sin).
  3466.           
  3467.    Matlab interface: allows an arbritrary C40 processor to execute
  3468.           functions in Matlab (that's running on the PC host).
  3469.           
  3470.           
  3471.       _______________________________________________________________
  3472.                                       
  3473. [10.4] Wireless Communication
  3474.  
  3475.  
  3476.     Tethers for supplying power and communication are sometimes
  3477.     impractical and at best an annoyance. Digital communication via RF
  3478.     and IR links is becoming cheaper and a number of companies are
  3479.     providing off-the-shelf solutions. For basic serial line
  3480.     communication a wide variety of radio modems are available that use
  3481.     fixed frequencies or spread spectrum techniques. In many cases they
  3482.     are also transparent. That is, you plug them directly into serial
  3483.     ports on the robot and off-board computing directly. Higher
  3484.     bandwidths such as Ethernet or high speed synchronous serial require
  3485.     different hardware. However, with high speed serial communication
  3486.     you may even be able to SLIP (Serial Line Internet Protocal) or PPP
  3487.     (Point-to-Point Protocol) instead of using a LAN-based device.
  3488.     This area of communication is changing very quickly and new products
  3489.     and companies are appearing every day.
  3490.     See also a nice list at: [LIST IS NO LONGER THERE - AWAITING NEW
  3491.     SITE] ftp://csd4.csd.uwm.edu/pub/Portables/Wireless/wireless-modems
  3492.     or gopher://csd4.csd.uwm.edu List Maintained by David Kent,
  3493.     dkent@world.std.com
  3494.       _______________________________________________________________
  3495.                                       
  3496.   [10.4.1] RF Modems
  3497.   
  3498.   
  3499.     [David Kent] RF or wireless modems provide data communication
  3500.     without tethers and cables. Wireless systems can be susceptible to
  3501.     noise, and multipathing (echos) which will result in tranmission
  3502.     errors. A smart wireless modem will guarantee error free data gets
  3503.     from one end to the other. This is accomplished by an internal
  3504.     microprocessor which packetizes and addresses data. It also checks
  3505.     received packets for errors and automatically requests a
  3506.     retransmission from the sending modem if there is an error. All this
  3507.     occurs transparently to the user. The users' RS-232 data stream goes
  3508.     in one modem and comes out the other. Another advantage of this
  3509.     method is that since packets are addressed, more than two modems can
  3510.     share a single frequency without interference, however throughput
  3511.     goes down accordingly. These work well with RS-232 devices that you
  3512.     cannot run custom software on, eg. printers, plotters, bar code
  3513.     scanners, as well as computers. Dumb modems on the other hand simply
  3514.     transmit the data and hope it gets to the other end. Since there is
  3515.     no addressing, any modems on the same frequency and in range will
  3516.     receive all transmissions. Dumb modems are often used where the
  3517.     equipment connected to the modem handles error detection/ correction
  3518.     and addressing. Software libraries are available that work with
  3519.     specific dumb modems to provide smart functionality. If you are
  3520.     connecting a computer running custom software to the wireless modem
  3521.     anyway, this may be the most cost effective solution. There are also
  3522.     two main categories relating to the radio frequency (RF) portion of
  3523.     the wireless modem. These are spread spectrum (unlicensed) and
  3524.     VHF/UHF (licensed). Licensed means you need an FCC license. Costs a
  3525.     couple hundred dollars to process the paperwork. Generally not a
  3526.     problem getting one unless you live in some urban areas. Nice
  3527.     collections of information and vendors of wireless modems are at
  3528.     [66]Wireless. and [67]http://hydra.carleton.ca/info/wlan.html
  3529.     _Comrad, Communications Research and Development Corporation_
  3530.     7210 Georgetown Road, Suite 300
  3531.     Indianapolis, IN 46268
  3532.     tel: 317.290.9107
  3533.     fax: 317.291.3093 Comrad CCL901-DP 900 MHz Wireless Data Link. 500
  3534.     meter range can be extended through additional transponders. RS232 -
  3535.     38Kbaud. Battery pack available for portable applications. Two
  3536.     transceiver units, software, power adapter, serial cables for
  3537.     $449.95. Modems. Two channels: 1200-38,400 baud, 100m range, 20m
  3538.     range through two walls. Easy to set up.
  3539.     _Cylink _
  3540.     310 N. Mary Avenue
  3541.     Sunnyvale, CA 94086
  3542.     tel: 408.735.5800
  3543.     tel: 800.533.3958
  3544.     fax: 408.735.6643 AirLink - series of highspeed synch or async
  3545.     modems to 256kb/s. Interfaces include V.11, RS-232, EIA-530. Spread
  3546.     spectrum device operating in 902-928Mhz range.
  3547.     _GRE America, _
  3548.     Belmont, CA,
  3549.     tel: 800.233.5973 GINA 6000, spread spectrum, smart wireless modem,
  3550.     up to 128 Kbps, 902MHz, 1 watt
  3551.     _Hamtronics, Inc. _
  3552.     65-D Moul Rd.
  3553.     Hilton, NY 14468-9535
  3554.     tel: 716.392.9430
  3555.     fax: 716.392.9420 1200 and 9600 baud units/modules for a few hundred
  3556.     dollars.
  3557.     _Micrilor Inc _
  3558.     17 Lakeside Park,
  3559.     Wakefield, MA 01880
  3560.     tel: 617.246.0130
  3561.     fax: 617.246.0157 RS-232, T1221 and R1221 transmitters. 902-928MHz,
  3562.     no FCC license required. Data rates to 64k-baud. >100m range. Power
  3563.     35mA@3VDC, Antenna is 60cm RG174 coax. Price: $550 ea.
  3564.     _Monicor Electronics _
  3565.     Fort Lauderdale, FL
  3566.     tel: 305.979.1907
  3567.     fax: 305.979.2611 System 310 two-card OEM set for use in palmtops
  3568.     and handheld computing. System 310 board set transmits at 1mW to 2W
  3569.     for a range of 3 to 3km range. Priced at $660 in quantity. Model
  3570.     IC-15-48 - rugged RS232 4800 baud modem. Can network a number of
  3571.     these portables. $1630.
  3572.     _Motorola Radio-Telephone Systems Group _
  3573.     Arlington Heights, ILL
  3574.     tel: 708.632.5000 AltairNet: 18GHz-based system design for wireless,
  3575.     indoors networking. The boxes are fairly large, about the size of a
  3576.     shoebox, and are relocatable but not portable. Problem is that is
  3577.     that they really aren't for mobile applications. The reception area
  3578.     has holes like swiss cheese. Not a problem with some fine adjustment
  3579.     in stationary applications but a big problem for mobile devices.
  3580.     _Pacific Crest Corporation_
  3581.     1190 Miraloma ay, Suite W
  3582.     Sunnyvale, CA 94086-4607
  3583.     tel: 408.730.5789
  3584.     tel: 800.795.1001
  3585.     fax: 408.730.5640 DDR-96 and RDDR-96 Radio modems. To 9600 baud. 2W.
  3586.     Point-to-point communcations. Uses standard RS-232 9pin DB style
  3587.     connectors. Can also be used in packet switching networks. Forward
  3588.     error correction techniques and PLL synchronization. The RDDR is a
  3589.     ruggedized version. Cost is about $1100 and $1230 respectively. FCC
  3590.     license required.
  3591.     _Proxim, Inc. _
  3592.     Mountain View, CA,
  3593.     tel: 800-229-1630 Proxlink XR, spread spectrum, smart wireless
  3594.     modem, up to 256 Kbps, 902MHz, 500mW, 800 ft range. _Scientific
  3595.     Technologies_
  3596.     31069 Genstar Road
  3597.     Hayward, CA 94544 SpectraData 551 radio data link. Spread spectrum.
  3598.     Range to 1.5miles (repeater for longer distances) RS232 to
  3599.     38.4Kbaud. (900MHz or 2.4GHz).
  3600.       _______________________________________________________________
  3601.                                       
  3602.     A number of articles have also been posted about the modification of
  3603.     inexpensive walkie-talkies for wireless communication. Typical
  3604.     bandwidths are limited to about 1200 baud. This may be sufficient
  3605.     for simple command-level control of a mobile mechanism. See the
  3606.     robotics Archives.
  3607.       _______________________________________________________________
  3608.                                       
  3609.   [10.4.2] RF Video
  3610.   
  3611.   
  3612.     For regular frame rate video over relatively short distances it's
  3613.     hard to beat the price and availability of several consumer products
  3614.     in the $100 range. Check local stores or place like the Sharper
  3615.     Image (Gemini Rabbit is one of the companies making these units)
  3616.     Microwave systems require line-of-site communication, licensing, and
  3617.     are expensive.
  3618.       _______________________________________________________________
  3619.                                       
  3620.   [10.4.3] RF Ethernet
  3621.   
  3622.   
  3623.     _Aironet Wireless Communications_
  3624.     367 Ghent Road, Suite 300
  3625.     Akron, OH 44334-0292
  3626.     tel: 216.665.7900
  3627.     fax: 216.665.7922 ARLAN series of wireless products. Aironet has the
  3628.     largest installed base of spread spectrum radios (>200,000) Up to
  3629.     1Mbps at 900MHz and 2Mbps at 2.4Ghz. Ethernet and Token rings access
  3630.     points (630 and 631 series), wireless multipoint bridges (640 series
  3631.     ARLAN products), wireless network adapter cards, PCMCIA cards and
  3632.     numerous software and network management tools.
  3633.     They are distributed through Anixter. For local Anixter offices call
  3634.     708.677.2600. We've used a number of the ARLAN products for years at
  3635.     CMU and it's been plug and play.
  3636.     _Proxim Inc. _
  3637.     295 North Barnardo Ave.
  3638.     Mountain View, CA 94043
  3639.     tel: 415.960.1630
  3640.     fax: 415.964.5181 A product announcement for wireless LAN board on
  3641.     p.68 in May/92 Byte Magazine Price: $495, Range: 800 ft. Data Rate:
  3642.     242 Kbps Channels: 3
  3643.     _Digital Ocean_
  3644.     Lenexa, KN
  3645.     tel: 913.888.3380
  3646.     Grouper wireless networks. Spread-spectrum (no FCC license)
  3647.     902-928MHz. Several products for Macintosh computer.
  3648.       _______________________________________________________________
  3649.                                       
  3650. [10.5] Robot Parts: Suppliers and Sources
  3651.  
  3652.  
  3653.     Many inquiries on comp.robotics are of the form: Where can I find X?
  3654.     where X might be motors, gears, fasteners, connectors etc. The
  3655.     following companies carry a wide selection of electronics and
  3656.     mechanical parts. With the possible exception of computing these
  3657.     companies should have all you need to build robot mechanisms.
  3658.     Also see the file regularly posted to sci.electronics and a number
  3659.     of the radio newsgroups:
  3660.     [68]ftp://rtfm.mit.edu/pub/usenet/sci.electronics/ Roger Arrick also
  3661.     has a web page listing supplies of gears, bearings and parts at:
  3662.     [69]http://www.robotics.com/mechpart
  3663.     _All Electronics Corporation_
  3664.     P.O. Box 567
  3665.     Van Nuys, CA 91408
  3666.     tel: 800.826.5432 Electronics parts.
  3667.     _Allied Devices_
  3668.     2365 Milburn Avenue,
  3669.     PO Box 502
  3670.     Bladwin, NY 11510
  3671.     tel: 516.223.9100
  3672.     fax: 516.223.9172 Standard precision mechanical components
  3673.     _American Science and Surplus_
  3674.     3605 Howard St.
  3675.     Skokie, IL 60076
  3676.     tel: 708.982.0870
  3677.     fax: 800.934.0722
  3678.     These guys are a good source for motors, steppers, wire, and lots of
  3679.     gears, pulleys, etc. stuff for robot people to roll their own robots
  3680.     as well.
  3681.     _Arrick Robotics_
  3682.     2107 W. Euless Blvd.
  3683.     Euless, Texas 76040 USA
  3684.     tel: 817.571.4528
  3685.     fax: 817.571.2317
  3686.     net: rarrick@ix.netcom.com Arrick makes a number of automation
  3687.     system including stepper motor systems, positioning tables and
  3688.     robotic workcells.
  3689.     _C&H Sales_
  3690.     2176 E. Colorado Blvd.
  3691.     Pasadena, CA
  3692.     tel: 818.796.2628
  3693.     tel: 800.325.9465 Surplus parts. Motors etc.
  3694.     _Digi-Key Corp_
  3695.     701 Brooks Avenue South
  3696.     P.O. Box 677
  3697.     Thief River Falls, MN 56701-0677
  3698.     tel: 800.344.4539 Distributor of electronics components and
  3699.     semiconductors.
  3700.     _Edmund Scientific _
  3701.     101 E. Gloucester Pike
  3702.     Barrington, NJ 08007-1380
  3703.     tel: 609.573.6250 order
  3704.     tel: 609.573.6260 customer service Lots of optics, science and
  3705.     educational items. A little pricey but nice selection. Edmund also
  3706.     has a Robotic Technology Curriculum with lessons and tests featuring
  3707.     the Movit robots. Curriculum is $65.
  3708.     _Electronic Goldmine _
  3709.     PO Box 5408
  3710.     Scottsdale, AZ 85261
  3711.     tel: 602.451.7454 Sell the ROAMR Robot Kit - $39.95 Lots of
  3712.     electronics and small mechanics.
  3713.     _Fascinating Electronics _
  3714.     P.O. Box 126
  3715.     Beaverton, OR 97075
  3716.     tel: 503.292.5233 Experimenter's kits and other electronics.
  3717.     _Graymark _
  3718.     Box 5020
  3719.     Santa Ana, CA 92704
  3720.     tel: 800.854.7393 Robot and electonics kits, tools and instruments.
  3721.     _Herbach and Rademan Co. _
  3722.     18 Canal St.
  3723.     P.O. Box 122
  3724.     Bristol, PA 19007-0122
  3725.     tel: 800.848.8001 (orders)
  3726.     tel: 215.788.5583 (office)
  3727.     fax: 215.788.9577 (fax) Electro-mechanical "surplus" parts,
  3728.     equipment and insturments.
  3729.     _Hosfelt Electronics_
  3730.     Ohio?
  3731.     _JDR Microdevices _
  3732.     1850 South 10th St
  3733.     San Jose, CA 95112-9941
  3734.     tel: 408.494.1400, 800.538.5000
  3735.     fax: 800.538.5005
  3736.     bbs: 408.494.1430 Surplus and lots of electronic components
  3737.     including cameras and some sensors. Some recent components have
  3738.     included: TV transmitter (part # RK-TV6, $19.95 US) transmits
  3739.     composite video + audio to any television set withing 600' on one of
  3740.     channels 2 - 6. Runs on 12VDC.
  3741.     Microwave doppler radar sensor. Claims to detect a person or animal
  3742.     up to 12' away (part number RK-MD3, $19.95 w/o case. Claims to come
  3743.     with complete circuit theory and instructions.
  3744.     _Marlin P. Jones _
  3745.     tel: 407.848.8236 Lots of neat surplus stuff.
  3746.     _McMaster-Carr Supply Company _
  3747.     PO box 440
  3748.     New Brunswick, NJ 08903-0440
  3749.     tel: 908.329.3200
  3750.     fax: 908.329.3772 An amazing catalog of hundreds of thousands of
  3751.     parts. Lots of mechanical things but not much for electronics or
  3752.     computing.
  3753.     _MECI _
  3754.     tel: 800.344.4465
  3755.     _Mendelson Electronics Co., Inc _
  3756.     tel: 800.422.3525
  3757.     _Newark Electronics _
  3758.     500 N. Pulaski St.
  3759.     Chicago, IL 60624-1019
  3760.     tel: 312.784.5100 (check locally) Major distributor of electronics
  3761.     components and equipment (1200+ pages) with branches throughout the
  3762.     US.
  3763.     _Nordex _
  3764.     50 Newton Road
  3765.     Danbury, CT 06810-6216
  3766.     tel: 203.792.9050 Gears, cams, universals etc.
  3767.     _PIC Design _
  3768.     PO Box 1004
  3769.     Benson Road
  3770.     Middlebury, CT 06762-1004
  3771.     tel: 800.243.6125 (except CT)
  3772.     tel: 203.758.8272 Bearings, clutches, brakes, couplings, tools,
  3773.     belts, pulleys, gears etc.
  3774.     _Radio Shack _
  3775.     Electronic parts and kits. Local retail stores in just about every
  3776.     city)
  3777.     _SECS, Inc. _
  3778.     520 Homestead Avenue
  3779.     Mt. Vernon, NY 10550
  3780.     tel: 914.667.5600 Gears and gear assemblies, belt drives, couplings,
  3781.     bearings, small parts.
  3782.     _Seitz Corporation_
  3783.     Box 1398
  3784.     Torrington, CT 06790
  3785.     tel: 800.261.2011
  3786.     tel: 203.489.0696
  3787.     tel: 203.489.0476
  3788.     fax: 203.496.0307 Drive components, gears etc.
  3789.     _Servo Systems _
  3790.     115 Main Road
  3791.     PO Box 97
  3792.     Montville, NJ 07045-9299
  3793.     tel: 201.335.1007
  3794.     fax: 201.335.1661 Surplus pieces and prices, motors, actuators,
  3795.     geardrives, controllers, robots, encoders, transducers, amplifiers.
  3796.     _Small Parts Inc. _
  3797.     6891 NE Third Ave
  3798.     PO Box 381966
  3799.     Miami, FL 33238-1966
  3800.     tel: 305.557.8222
  3801.     fax: 305.751.6217 Lots of neat small supplies including: materials,
  3802.     metal stock, fasteners, tools etc. This company is the "misc parts"
  3803.     supplier to the "U.S. FIRST" competetion where corporations and HS
  3804.     Students form partnerships to build competing robots like Dr
  3805.     Flowers' ME class at MIT.
  3806.     _Stock Drive Products _
  3807.     2101 Jericho Turnpike
  3808.     Bobx 5416
  3809.     New Hyde Park, NY 11042-5416
  3810.     tel: 516.328.3300
  3811.     fax: 516.326.8827 Great set of handbooks of thousands of components.
  3812.     _Surplus Center_
  3813.     Lincoln, Nebraska
  3814.     tel: 800.488.3407 They're good on medium to large scle stuff,
  3815.     hydraulics and pneumatics. They seem to supply agricultural machine
  3816.     prototypers. _Winfred M. Berg _
  3817.     499 Ocean Ave.,
  3818.     East Rockaway, LI, NY 11518
  3819.     tel: 516.599.5010 Precision Mechanical Components
  3820.     Any technical library should have catalogs from the larger
  3821.     distributors. These include McMaster-Carr, Grainger, Allied, Newark,
  3822.     etc.
  3823.       _______________________________________________________________
  3824.                                       
  3825.     Last-Modified: Tue Sep 10 12:29:26 1996 [70]Kevin Dowling
  3826.     <nivek@cmu.edu>
  3827.  
  3828. References
  3829.  
  3830.    1. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/copyright.html
  3831.    2. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/TOC.html
  3832.    3. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1
  3833.    4. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.1
  3834.    5. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.2
  3835.    6. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.3
  3836.    7. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.4
  3837.    8. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.5
  3838.    9. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.6
  3839.   10. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.7
  3840.   11. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.8
  3841.   12. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.9
  3842.   13. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.2
  3843.   14. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.2.1
  3844.   15. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.2.2
  3845.   16. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.2.3
  3846.   17. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.2.4
  3847.   18. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.2.5
  3848.   19. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.3
  3849.   20. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.4
  3850.   21. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.4.1
  3851.   22. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.4.2
  3852.   23. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.4.3
  3853.   24. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.5
  3854.   25. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.1
  3855.   26. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.2
  3856.   27. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.3
  3857.   28. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.4
  3858.   29. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.5
  3859.   30. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.6
  3860.   31. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.7
  3861.   32. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.8
  3862.   33. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/10.html#10.1.9
  3863.   34. ftp://reports.adm.cs.cmu.edu/usr/anon/robotics/CMU-RI-TR-94-15.ps.Z
  3864.   35. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/ag_vp_file_server.informatik.uni-kl.de/Public/Mobile_Robots/Papers/Weiss.Gyrostar.ps.Z
  3865.   36. mailto:info@hymarc.com
  3866.   37. http://www.cs.cmu.edu:8001/afs/cs.cmu.edu/user/deadslug/ftp/home.html
  3867.   38. ftp://ftp.cs.cmu.edu/usr/anon/user/deadslug/ft.sensor.ps.Z
  3868.   39. mailto:info@ati-ia.com
  3869.   40. http://www.ti.com/sc/docs/psheets/SPECIALF.HTM
  3870.   41. news:sci.virtual-worlds
  3871.   42. http://www.engin.umich.edu/~johannb/position.htm
  3872.   43. ftp://ftp.eecs.umich.edu/people/johannb
  3873.   44. ftp://ftp.eecs.umich.edu/people/johannb/readme.txt
  3874.   45. http://www.engin.umich.edu/~johannb/
  3875.   46. news:sci.geo.satellite-nav
  3876.   47. mailto:eshedbv@pi.net
  3877.   48. http://www.pi.net/~eshedbv/
  3878.   49. http://www.eshed.com/
  3879.   50. http://www.eshed.com/vscope.htm
  3880.   51. mailto:info@kinetic.bc.ca
  3881.   52. http://www.asi.bc.ca/asi/affiliates/kinetic/KSI_home_pg.html
  3882.   53. http://www.asi.bc.ca/asi/affiliates/kinetic/KSI_Eagle_Eye.html
  3883.   54. http://www.loboratorium.dist.unige.it/
  3884.   55. ftp://ftp.std.com/ftp/vendors/Ascension/
  3885.   56. http://www.tiac.net/users/mtir
  3886.   57. mailto:hersh@nmt.edu
  3887.   58. ftp://cherupakha.media.mit.edu/pub/incoming/dickens
  3888.   59. http://www.netsurf.com/nsm/v01/01/mondo/mondo.html
  3889.   60. ftp://ft.bode.ee.ulaberta.you/pub/cookbook/unsorted/pc_stepr.zip 
  3890.   61. ftp://ftp.armory.com/pub/user/rstevew/
  3891.   62. file://localhost/usr/nivek/faq/HTML/18.html#18.10
  3892.   63. http://www.teleport.com/~image
  3893.   64. http://teleos.com/
  3894.   65. http://teleos.com/
  3895. -- 
  3896. aka: Kevin Dowling, <nivek+@cmu.edu>     address:  Carnegie Mellon University
  3897. tel: 1.412.268.8830                                The Robotics Institute
  3898. fax: 1.412.268.5895                                5000 Forbes Avenue
  3899. url: http://www.frc.ri.cmu.edu/~nivek              Pittsburgh, PA 15213 USA
  3900. -- 
  3901. aka: Kevin Dowling, <nivek+@cmu.edu>     address:  Carnegie Mellon University
  3902. tel: 1.412.268.8830                                The Robotics Institute
  3903. fax: 1.412.268.5895                                5000 Forbes Avenue
  3904. url: http://www.frc.ri.cmu.edu/~nivek              Pittsburgh, PA 15213 USA
  3905.