home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #26 / NN_1992_26.iso / spool / comp / archives / 3690 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-11-04  |  4.0 KB
  1. Path: sparky!uunet!spool.mu.edu!agate!agate!usenet
  2. From: engelson-sean@cs.yale.edu (Sean Philip Engelson)
  3. Newsgroups: comp.archives
  4. Subject: [comp.ai] ARS MAGNA Robot Simulator now available
  5. Followup-To: comp.ai,comp.robotics,comp.lang.lisp
  6. Date: 5 Nov 1992 13:44:13 GMT
  7. Organization: Yale AI Mobile Robotics Project
  8. Lines: 98
  9. Sender: adam@soda.berkeley.edu
  10. Approved: adam@soda.berkeley.edu
  11. Distribution: world
  12. Message-ID: <1db8fdINN87o@agate.berkeley.edu>
  13. References: <1d8v7pINNgbc@TERMINATOR.AI.CS.YALE.EDU>
  14. NNTP-Posting-Host: soda.berkeley.edu
  15. X-Original-Newsgroups: comp.ai,comp.robotics,comp.lang.lisp
  16. X-Original-Date: 4 Nov 1992 11:54:17 -0500
  17.  
  18. Archive-name: auto/comp.ai/ARS-MAGNA-Robot-Simulator-now-available
  19.  
  20.  
  21.  
  22.                 Now Available
  23.                 ~~~~~~~~~~~~~
  24.  
  25.                   ARS MAGNA
  26.              The Abstract Robot Simulator
  27.                Sean P. Engelson
  28.             Department of Computer Science
  29.                Yale University
  30.  
  31. ABSTRACT:
  32. ~~~~~~~~
  33. AI planning research has historically operated in formal abstractions
  34. of the real world.  This approach was useful in discovering many
  35. fundamental issues underlying planning; also, problems in simple
  36. domains such as the blocks world can turn out to be surprisingly
  37. difficult.  Lately attention has turned to planning for more realistic
  38. domains in which micro-world simplifying assumptions do not hold.
  39. This shift of focus introduces a new problem of validation and
  40. comparison of different planning theories and systems.  A proper
  41. domain for planning problems must be realistically complex but also
  42. simple enough to support controlled experimentation.
  43.  
  44. To address these questions, we developed the ARS MAGNA robot
  45. simulator.  The simulator provides an abstract world in which a
  46. planner controls a mobile robot.  Mobile robotics is a particularly
  47. apposite domain since it is a major application area for AI planning
  48. techniques.  ARS MAGNA's environment and robot models are based on
  49. current robotics research, so that the domain is reasonably realistic.
  50. At the same time, we abstracted away from many (though not all)
  51. real-world details of kinematics and motor control.  Experiments may
  52. be controlled by varying global world parameters, such as perceptual
  53. noise, as well as building specific environments in order to exercise
  54. particular planner features.  The world is also extensible to allow
  55. new experimental designs that were not thought of originally.  The
  56. simulator also includes a simple graphical user-interface which uses
  57. the CLX interface to the X window system.
  58.  
  59.  
  60. DOCUMENTATION: 
  61. ~~~~~~~~~~~~~
  62.  
  63. Version 1.0 of the ARS MAGNA simulator is documented in Yale Technical Report
  64. YALEU/DCS/RR #928, "ARS MAGNA: The Abstract Robot Simulator".  This report is
  65. available in the distribution as a Postscript(tm) file, as well as from
  66.   Paula Murano
  67.   Yale University 
  68.   Department of Computer Science
  69.   P.O. Box 2158 Yale Station
  70.   New Haven, CT  06520-2158
  71.   Email: murano@cs.yale.edu
  72.  
  73. Any and all comments would be most welcome, and may be directed to me, at
  74. engelson@cs.yale.edu.
  75.  
  76.  
  77. AVAILABILITY:
  78. ~~~~~~~~~~~~
  79. ARS MAGNA can be gotten by anonymous ftp from ftp.cs.yale.edu, as
  80. ars-magna.tar.Z in the pub/nisp directory, as follows:
  81.  
  82. % ftp ftp.cs.yale.edu
  83. Connected to dept-gw.cs.yale.edu.
  84. 220 ra FTP server (SunOS 4.1) ready.
  85. Name (ftp.cs.yale.edu:engelson): anonymous
  86. 331 Guest login ok, send ident as password.
  87. Password:
  88. 230 Guest login ok, access restrictions apply.
  89. ftp> cd pub/nisp
  90. 250 CWD command successful.
  91. ftp> bin
  92. 200 Type set to I.
  93. ftp> get ars-magna.tar.Z
  94. 200 PORT command successful.
  95. 150 Binary data connection for ars-magna.tar.Z (128.36.17.10,1220) (528589 bytes
  96. ).
  97. 226 Binary Transfer complete.
  98. local: ars-magna.tar.Z remote: ars-magna.tar.Z
  99. 528589 bytes received in 7.4 seconds (70 Kbytes/s)
  100. ftp> quit
  101. 221 Goodbye.
  102. % uncompress ars-magna.tar.Z
  103. % tar xf ars-magna.tar
  104. %
  105.  
  106. Installation instructions are in the file Installation.readme.  The
  107. simulator is written in Nisp, a macro-package for Common Lisp.  Nisp
  108. can be retrieved in the same way as the simulator.  
  109.  
  110. -- 
  111. Sean Philip (Shlomo) Engelson        
  112. Yale Department of Computer Science    
  113. Box 2158 Yale Station            
  114. New Haven, CT 06520            
  115.  
  116.