home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #26 / NN_1992_26.iso / spool / comp / ai / 4219 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-11-09  |  1.8 KB
  1. Xref: sparky comp.ai:4219 comp.robotics:2289 comp.lang.lisp:2838
  2. Newsgroups: comp.ai,comp.robotics,comp.lang.lisp
  3. Path: sparky!uunet!ferkel.ucsb.edu!taco!rock!stanford.edu!agate!spool.mu.edu!umn.edu!csus.edu!netcom.com!nagle
  4. From: nagle@netcom.com (John Nagle)
  5. Subject: Re: ARS MAGNA Robot Simulator now available
  6. Message-ID: <1992Nov10.010954.9656@netcom.com>
  7. Organization: Netcom - Online Communication Services  (408 241-9760 guest) 
  8. References: <1d8v7pINNgbc@TERMINATOR.AI.CS.YALE.EDU>
  9. Date: Tue, 10 Nov 1992 01:09:54 GMT
  10. Lines: 28
  11.  
  12. engelson-sean@cs.yale.edu (Sean Philip Engelson) writes:
  13. >                Now Available
  14. >                  ARS MAGNA
  15. >             The Abstract Robot Simulator
  16. >
  17. >... Lately attention has turned to planning for more realistic
  18. >domains in which micro-world simplifying assumptions do not hold.
  19. >simple enough to support controlled experimentation.
  20. >ARS MAGNA's environment and robot models are based on
  21. >current robotics research, so that the domain is reasonably realistic.
  22. >At the same time, we abstracted away from many (though not all)
  23. >real-world details of kinematics and motor control.  
  24.  
  25.       Despite being called a "robot simulator", this is a world modeller
  26. without much reality.  It's a 2D grid world, and it is basically 
  27. predicate-oriented,
  28. not geometry-oriented.  The robot is modelled as a point with "sensors",
  29. "effectors", and "internal carrying capacity", in a world with "walls"
  30. and "things".  You code a planning program in "nisp" (a LISP dialect) 
  31. which does such things as calling "hand-grasp-desig", commanding a
  32. designated hand to grasp an object.  This succeeds or fails, depending
  33. on the contents of nearby cells, and sometimes fails randomly, so the
  34. planner has to be able to recover from errors.  That's the lowest level
  35. of detail supported.  No kinematics, no dynamics, no gravity, no inertia,
  36. no friction, etc.  
  37.  
  38.  
  39.                     John Nagle
  40.