home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #26 / NN_1992_26.iso / spool / bit / listserv / csgl / 1403 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-11-08  |  3.4 KB
  1. Path: sparky!uunet!stanford.edu!bu.edu!wupost!darwin.sura.net!paladin.american.edu!auvm!DRETOR.DCIEM.DND.CA!JEFF
  2. From: jeff@DRETOR.DCIEM.DND.CA ((Jeffrey C. Hunter))
  3. Newsgroups: bit.listserv.csg-l
  4. Subject: Re: Jeff's Loose control system
  5. Message-ID: <9211070148.AA26354@dretor.dciem.dnd.ca>
  6. Date: 7 Nov 92 00:48:34 GMT
  7. Sender: "Control Systems Group Network (CSGnet)" <CSG-L@UIUCVMD.BITNET>
  8. Lines: 74
  9. Comments: Gated by NETNEWS@AUVM.AMERICAN.EDU
  10. X-Mailer: ELM [version 2.2 PL9]
  11. In-Reply-To:  <9211060115.AA06523@ben.dciem.dnd.ca>; from "William T. Powers"
  12.               at Nov 5, 92 3:45 pm
  13.  
  14. [From Jeff Hunter (921106-A)]
  15.  
  16. >  Re: Bill Powers (921105.1430)
  17.  
  18.     Great. I was afraid when I posted that you would either agree,
  19. or disagree with the post. Since you've done both I can be happy :-)
  20.     I'll try and state my points again more carefully. If I do it
  21. right you should reply "yeah. that's trivially obvious".
  22.  
  23.     First your comments on the "wavers" program. (Which by-the-way
  24. are pretty perceptive.)
  25.  
  26. >  I've got your program to run, and think I understand it now. By the
  27. >  way, Turbo C doesn't like long integers as indexes to arrays
  28.  
  29.     Ta. That bin stuff didn't need to be "long" anyways.
  30.  
  31. >  The environmental part of the loop is a simple integrator.
  32.  
  33.     Yup. It's just one-dimensional brownian motion. Fortuitously
  34. Hans Blom is also into the topic.
  35.     The default change-per-tick is +-4 (just to be greater than 2).
  36.  
  37. > The perceptual function and comparator are in "if (cont_tot > 0)"...
  38.  
  39.     Yup. Reference is zero. Linear input function. No delay.
  40.     The comparator is actually *trinary* since it can produce <0, >0,
  41. or =0. This point is obscured by the code, and it makes an analysis
  42. of the beast a little tricky.
  43.  
  44. >  The steady-state loop gain of these control systems is nominally
  45. >  infinite.
  46.     Great. Glad you agree.
  47.  
  48. >  ... The reason is the integration in the environmental part of
  49. >  the loop.
  50.     Not exactly. The reason is that the long term average of the
  51. disturbances is zero. If I had biassed the random numbers so that
  52. there were 3 increases for each decrease then the control would
  53. disappear.
  54.  
  55.     This is the main point of "wavers". The effective loop
  56. gain of the control can be varied wildly merely by applying
  57. a different "pattern of disturbances". For example in the
  58. "bias" case the disturbances were +5,-3 rather than +4,-4.
  59.  
  60. >  ... It is
  61. >  impossible to estimate the effective loop gain except for the biased
  62. >  case, where a constant of 1 was added on each iteration. Over 10,000
  63. >  iterations, this should have added 10,000 to the value of bias_tot
  64. >  (and a lot more to the squared error); instead, bias_tot changed by
  65. >  only 104, or about 1% of the expected value. This yields an effective
  66. >  loop gain of about 100.
  67.  
  68.  
  69.     Forgive me if this point (effective loop gain depends on the
  70. disturbances) is obvious. However a lot of discussion on the group
  71. appears to ignore this.
  72.     I think that the one of the points of the "leaning on the
  73. environment" posts was that a perfectly valid control system in one
  74. setup could fail spectacularly if the disturbances changed in
  75. pattern even if they stayed the same in magnitude.
  76.  
  77.  
  78. > If you intended to portray a loose (low-loop-gain) control system,
  79. >  you didn't succeed.
  80.     I actually wanted to emphasise the difference between
  81. moment-by-moment gain (in which "cont" is totally swamped by
  82. almost every disturbance) and the long-term gain (in which "cont"
  83. has infinite gain).
  84.  
  85.                 ... Jeff
  86. --
  87. De apibus semper dubitandum est - Winni Ille Pu
  88.