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/ NetNews Usenet Archive 1992 #18 / NN_1992_18.iso / spool / comp / robotics / 1575 < prev    next >
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Text File  |  1992-08-16  |  1.1 KB  |  32 lines
  1. Newsgroups: comp.robotics
  2. Path: sparky!uunet!usc!sol.ctr.columbia.edu!destroyer!ubc-cs!fornax!nitish
  3. From: nitish@cs.sfu.ca (Nitish Mandal)
  4. Subject: Cartesian Model-Based controllers
  5. Message-ID: <1992Aug16.001819.16508@cs.sfu.ca>
  6. Organization: CSS, Simon Fraser University, Burnaby, B.C., Canada
  7. Date: Sun, 16 Aug 1992 00:18:19 GMT
  8. Lines: 22
  9.  
  10. Hi, I am working on a 2DOF DD robot. We have a DSP controller,
  11. which permits us very low sampling times. Recently we implemented
  12. a joint space model-based controller, and the performance is quite
  13. good. My thesis is in the area of force control. From my experience with
  14. model-based schemes, I have found sampling time to be crucial to their
  15. performance, especially since we plan to use it for force control. My 
  16. question is, has anyone implemented a cartesian-model-based scheme on 
  17. a robot? If so, how was the performance? What is the approximate
  18. increase in computational time? Is it really of any advantage to
  19. use a cartesian scheme, especially for force control?
  20.  
  21. Any help would be useful.
  22.  
  23.  
  24. Thanks,
  25. -Nitish.
  26. nitish@cs.sfu.ca
  27.  
  28.  
  29.  
  30.  
  31.  
  32.