home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1993 #1 / NN_1993_1.iso / spool / comp / robotics / 2852 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1993-01-11  |  2.3 KB  |  59 lines
  1. Newsgroups: comp.robotics
  2. Path: sparky!uunet!think.com!enterpoop.mit.edu!bloom-picayune.mit.edu!sputnik.mit.edu!dan
  3. From: dan@sputnik.mit.edu (Daniel A. Rey)
  4. Subject: Measuring Performance and Joint Flexibility
  5. Message-ID: <1993Jan11.040211@sputnik.mit.edu>
  6. Sender: news@athena.mit.edu (News system)
  7. Nntp-Posting-Host: sputnik.mit.edu
  8. Reply-To: dan@sputnik.mit.edu (dan rey)
  9. Organization: M.I.T.
  10. Date: Mon, 11 Jan 1993 09:02:11 GMT
  11. Lines: 46
  12.  
  13. Hi,
  14.  
  15. I have a few questions I would like ask this hopefully well-informed group.
  16. I'm new to the field of robotics applications--my background is in
  17. structural dynamic interactions with control systems.
  18.  
  19. I am interested in improving the *dynamic performance* of a 7 d.o.f. spherical
  20. manipulator (with a reach of approx. 1.5 m) by compensating for the effects
  21. of joint flexibility (due largely to the harmonic drives).
  22.  
  23.  
  24. TOPIC 1: Defining and Measuring Dexterous Manipulator PERFORMANCE
  25.  
  26.  The performance measures I am most interested in are an external measure of
  27.  end-effector position and orientation (i.e. "pose") accuracy, stability, and
  28.  jitter (where I define accuracy to be the error in the desired "pose" and
  29.  the mean "pose", stability to be the RMS error in the "pose" about its mean,
  30.  and jitter to be the RMS error in the "pose" velocity).  Repeatability of
  31.  the "pose", as well as applied force/torque accuracy, stability, and jitter
  32.  will eventually be considered.
  33.  
  34. Q1 - Are these reasonable performance measures for a supposedly dexterous 
  35.          manipulator?  Did I forget something important?  Am I clueless?
  36.  
  37. Q2 - What off-the-shelf systems have people used (and are happy with) to
  38.          externally measure the static and dynamic end-effector "pose"
  39.          performance?
  40.  
  41.  
  42. TOPIC 2:  Compensating for JOINT FLEXIBILITY
  43.  
  44.  If you are aware of any previous or current work in this area please let me
  45.  know.  Article references, theses, names, whatever...
  46.  
  47.  
  48. Thanks for your feed-back.  I will post a summary of the helpful responses
  49. under the headings `Manipulator Performance Measure' and `Joint Flexibility'
  50.  
  51. Dan
  52.  
  53. ------------------------------------------------------------------
  54.  Daniel A. Rey                                                          
  55. Internet: dan@sputnik.mit.edu
  56.  MIT Space Engineering Research Center
  57.  ------------------------------------------------------------------
  58.  
  59.