home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Hackers Magazine 57 / CdHackersMagazineNr57.iso / Software / Multimedia / k3d-setup-0.7.11.0.exe / lib / site-packages / cgkit / joint.py < prev    next >
Encoding:
Python Source  |  2007-01-11  |  7.0 KB  |  227 lines
  1. # ***** BEGIN LICENSE BLOCK *****
  2. # Version: MPL 1.1/GPL 2.0/LGPL 2.1
  3. #
  4. # The contents of this file are subject to the Mozilla Public License Version
  5. # 1.1 (the "License"); you may not use this file except in compliance with
  6. # the License. You may obtain a copy of the License at
  7. # http://www.mozilla.org/MPL/
  8. #
  9. # Software distributed under the License is distributed on an "AS IS" basis,
  10. # WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, either express or implied. See the License
  11. # for the specific language governing rights and limitations under the
  12. # License.
  13. #
  14. # The Original Code is the Python Computer Graphics Kit.
  15. #
  16. # The Initial Developer of the Original Code is Matthias Baas.
  17. # Portions created by the Initial Developer are Copyright (C) 2004
  18. # the Initial Developer. All Rights Reserved.
  19. #
  20. # Contributor(s):
  21. #
  22. # Alternatively, the contents of this file may be used under the terms of
  23. # either the GNU General Public License Version 2 or later (the "GPL"), or
  24. # the GNU Lesser General Public License Version 2.1 or later (the "LGPL"),
  25. # in which case the provisions of the GPL or the LGPL are applicable instead
  26. # of those above. If you wish to allow use of your version of this file only
  27. # under the terms of either the GPL or the LGPL, and not to allow others to
  28. # use your version of this file under the terms of the MPL, indicate your
  29. # decision by deleting the provisions above and replace them with the notice
  30. # and other provisions required by the GPL or the LGPL. If you do not delete
  31. # the provisions above, a recipient may use your version of this file under
  32. # the terms of any one of the MPL, the GPL or the LGPL.
  33. #
  34. # ***** END LICENSE BLOCK *****
  35. # $Id: joint.py,v 1.5 2005/08/28 19:42:43 mbaas Exp $
  36.  
  37. ## \file joint.py
  38. ## Contains the Joint class.
  39.  
  40. from _OpenGL.GL import *
  41. from cgtypes import *
  42. from component import *
  43. from worldobject import WorldObject
  44. from geomobject import GeomObject
  45. from spheregeom import SphereGeom
  46. from boundingbox import BoundingBox
  47. from euleradapter import EulerAdapter
  48. import _core
  49. import cmds
  50. from sl import *
  51.  
  52. # JointGeom
  53. class JointGeom(GeomObject):
  54.     """The geom object class for Joint objects.
  55.  
  56.     The geometry draws a wire frame sphere at the joint position
  57.     and connections to all children joints (visualizing the bones). 
  58.     """
  59.  
  60.     def __init__(self, joint, radius=0.05):
  61.         """Constructor.
  62.  
  63.         \param joint (\c Joint) The joint that uses this geom
  64.         \param radius (\c float) Radius of the wire sphere at the joint position
  65.         """
  66.         GeomObject.__init__(self)
  67.         self.joint = joint
  68.         self.radius = radius
  69.  
  70.         self.spheregeom = SphereGeom(radius=self.radius, segmentsu=8, segmentsv=4)
  71.  
  72.     def uniformCount(self):
  73.         return 0
  74.  
  75.     def varyingCount(self):
  76.         return 0
  77.  
  78.     def vertexCount(self):
  79.         return 0
  80.  
  81.     def boundingBox(self):
  82.         r = vec3(self.radius, self.radius, self.radius)
  83.         return BoundingBox(-r, r)
  84.  
  85.     def drawGL(self):
  86.         # Draw sphere
  87.         glPushAttrib(GL_LIGHTING_BIT | GL_CURRENT_BIT | GL_POLYGON_BIT)
  88.         glDisable(GL_LIGHTING)
  89.         glPushMatrix()
  90.  
  91.         # The joint is located at the pivot point
  92.         p = self.joint.getOffsetTransform()[3]
  93.         pivot = vec3(p.x, p.y, p.z)
  94.         glTranslate(pivot.x, pivot.y, pivot.z)
  95.         
  96.         glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE)
  97.         self.spheregeom.drawGL()
  98.  
  99.         # Draw bone
  100.         glBegin(GL_LINES)
  101.         for child in self.joint.iterChilds():
  102.             if not isinstance(child, Joint):
  103.                 continue
  104.             p = child.pos-pivot
  105.             try:
  106.                 b1 = p.ortho().normalize()
  107.                 b2 = p.cross(b1).normalize()
  108.             except:
  109.                 continue
  110.             b1 *= 0.75*self.radius
  111.             b2 *= 0.75*self.radius
  112.             
  113.             glVertex3d(b1.x, b1.y, b1.z)
  114.             glVertex3d(p.x, p.y, p.z)
  115.             
  116.             glVertex3d(-b1.x, -b1.y, -b1.z)
  117.             glVertex3d(p.x, p.y, p.z)
  118.  
  119.             glVertex3d(b2.x, b2.y, b2.z)
  120.             glVertex3d(p.x, p.y, p.z)
  121.  
  122.             glVertex3d(-b2.x, -b2.y, -b2.z)
  123.             glVertex3d(p.x, p.y, p.z)
  124.         glEnd()
  125.  
  126.         # Pivot coordinate system...
  127.         P = self.joint.getOffsetTransform()
  128.         r = 1.5*self.radius
  129.         glBegin(GL_LINES)
  130.         # X axis
  131.         b = r*P[0]
  132.         glColor3f(1,0,0)
  133.         glVertex3f(0,0,0)
  134.         glVertex3f(b.x,b.y,b.z)
  135.         # Y axis
  136.         b = r*P[1]
  137.         glColor3f(0,1,0)
  138.         glVertex3f(0,0,0)
  139.         glVertex3f(b.x,b.y,b.z)
  140.         # Z axis
  141.         b = r*P[2]
  142.         glColor3f(0,0,1)
  143.         glVertex3f(0,0,0)
  144.         glVertex3f(b.x,b.y,b.z)
  145.         glEnd()
  146.  
  147.         glPopMatrix()
  148.         glPopAttrib()
  149.  
  150.  
  151. class Mult(Component):
  152.  
  153.     def __init__(self, name="Mult", auto_insert=True):
  154.         Component.__init__(self, name=name, auto_insert=auto_insert)
  155.  
  156.         # Create the input slots
  157.         self.op1_slot = Mat3Slot()
  158.         self.op2_slot = Mat3Slot()
  159.         # Create the output slot
  160.         self.output_slot = ProceduralMat3Slot(self.computeOutput)
  161.  
  162.         # Add the slots to the component
  163.         self.addSlot("op1", self.op1_slot)
  164.         self.addSlot("op2", self.op2_slot)
  165.         self.addSlot("output", self.output_slot)
  166.  
  167.         # Set up slot dependencies
  168.         self.op1_slot.addDependent(self.output_slot)
  169.         self.op2_slot.addDependent(self.output_slot)
  170.  
  171.     def computeOutput(self):
  172.         return self.op1*self.op2
  173.  
  174.     # Create value attributes
  175.     exec slotPropertyCode("op1")
  176.     exec slotPropertyCode("op2")
  177.     exec slotPropertyCode("output")
  178.  
  179. # Joint
  180. class Joint(WorldObject):
  181.     """Joint class.
  182.     """
  183.  
  184.     def __init__(self,
  185.                  name = "Joint",
  186.                  radius = 0.05,
  187.                  rotationorder = "xyz",
  188.                  **params):
  189.         
  190.         WorldObject.__init__(self, name=name, **params)
  191.  
  192.         self.geom = JointGeom(self, radius=radius)
  193.  
  194.         self.euleradapter = EulerAdapter(order=rotationorder, outtype="mat3", auto_insert=False)
  195.         self.nullrot = Mult(auto_insert=False)
  196.         
  197. #        self.euleradapter.output_slot.connect(self.rot_slot)
  198.         self.nullrot.op1 = mat3(1)
  199.         self.euleradapter.output_slot.connect(self.nullrot.op2_slot)
  200.         self.nullrot.output_slot.connect(self.rot_slot)
  201.  
  202.         self.anglex_slot = self.euleradapter.anglex_slot
  203.         self.angley_slot = self.euleradapter.angley_slot
  204.         self.anglez_slot = self.euleradapter.anglez_slot
  205.  
  206. #    def setEuler(self, x,y,z):
  207. #        m = mat3().fromEulerXYZ(radians(x), radians(y), radians(z))
  208. #        self.rot = m
  209.  
  210.     ## protected:
  211.  
  212.     # angle properties...
  213.     exec slotPropertyCode("anglex")
  214.     exec slotPropertyCode("angley")
  215.     exec slotPropertyCode("anglez")
  216.  
  217.     # freezePivot
  218.     def freezePivot(self):
  219.         """Make the current pivot coordinate system the default pose.
  220.  
  221.         After calling this method, the current rotation of the pivot
  222.         coordinate system will define the default pose. This means,
  223.         rotations are now defined around the local pivot axes.
  224.         """
  225.         self.nullrot.op1 = self.getOffsetTransform().getMat3()
  226.         
  227.