home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Club Amiga de Montreal - CAM / CAM_CD_1.iso / files / 021.lha / robot / user.doc < prev    next >
Text File  |  1986-11-10  |  10KB  |  291 lines
  1.                              Users Guide
  2.  
  3.  
  4.  
  5.  
  6.                         What the Program Does
  7.  
  8.  
  9.    The program was written to test various goal directed animation
  10. algorithms for articulated figures.  The animation capabilities to do
  11. that are contained in this program, however no goal directed
  12. strategies have been included.  Goal directed animation is similar to
  13. robotics applications except that the "arm" moves in an imaginary 3-D
  14. world.
  15.  
  16.    The current program allows the user to manipulate a 3-D robot arm
  17. in a hopefully intuitive fashion.  All input is through a mouse menu
  18. interface.  The current rotation angles for each joint of the arm are
  19. presented to the user in proportional (Intuition) gadgets.  The same
  20. gadgets allow the user to alter the joint angle settings.  The arm
  21. can be programmed to animate between 2 sets of joint settings.
  22.  
  23.    The arm has 3 joints.  The shoulder and wrist can move (with
  24. constraints on the angle magnitude) about all 3 axes.  The elbow can
  25. rotate about one axis only (typical of hominoids).
  26.  
  27.  
  28.  
  29.  
  30.                        Running the Program
  31.  
  32.  
  33.  
  34.     The program can be run from workbench by clicking on the "arm"
  35. icon, or from the CLI by typing "arm".  
  36.  
  37.     The program opens up its own screen.  If the system sends a
  38. pending crash message to the screen it sends it to the WorkBench
  39. screen that is behind the program screen.  To switch between the
  40. WorkBench screen and the program screen press the LEFT AMIGA key and
  41. the N or M keys.  These will flip you back and forth between the 2
  42. screens.
  43.  
  44.     You may also use the LEFT AMIGA N/M keys for multi-tasking with
  45. the program.  The program operates in the Intuition environment and
  46. will allow this.  However the program is a memory hog (230K or so)
  47. due to a 3 bitplane 640x200 double buffered screen with a
  48. GIMMEZEROZERO window.
  49.  
  50.     If you run the program from a CLI and there is insufficient
  51. memory for the program to run, a message to this effect will appear
  52. in the CLI you ran the program from.  If you run the program from
  53. WorkBench, be sure to close enough windows to free up 270K or so,
  54. else the program quits, either on loading, or during the run when
  55. memory is dynamically re-allocated.  No Gurus on insufficient memory.
  56.  
  57.     The program was developed using 1.1 but seems to work fine under
  58. 1.2. (in fact a minor prop gadget problem disappears)  If you have
  59. fast ram (I don't) you may need to atomize the code.
  60.  
  61.  
  62.  
  63.  
  64.                          Menu Selections
  65.  
  66.  
  67.  
  68.     There are 5 menus in the program.  The Project menu, View menu,
  69. Rotate menu, Goal menu and the Animate menu.  If a menu item is
  70. ghosted it either performs a function that is not yet implemented, or
  71. has been temporarily disabled for a variety of reasons.
  72.  
  73.  
  74.  
  75.                           Project Menu
  76.  
  77.  
  78.    New Menu Item
  79.  
  80.    The new menu item allows you to start over with all the default
  81. settings in effect when the program started up.
  82.  
  83.  
  84.    Author Menu Item 
  85.  
  86.    This displays information about the program author.
  87.  
  88.  
  89.    Help Menu Item  (not implemented)
  90.  
  91.    On screen help regarding the program.  A requester will pop up and
  92. different topics can be selected for information.
  93.  
  94.  
  95.    Colors Menu Item
  96.  
  97.    The 8 colors used in the program can be altered.  There are 4
  98. color choices possible in a subitem menu.  The 8 colors used in each
  99. choice have been selected from the 4096 colors available on the
  100. Amiga.
  101.  
  102.  
  103.    Quit Menu Item
  104.  
  105.    Select this item to quit the program.  You will not be prompted
  106. for confirmation.
  107.  
  108.  
  109.               
  110.                             View Menu  
  111.  
  112.  
  113.    Wire Frame Menu Item
  114.  
  115.    Select this item for a wire frame display of the arm.
  116.  
  117.  
  118.    Solid View Menu Item
  119.  
  120.    Select this item for a solid color view of the arm with hidden
  121. surfaces removed.
  122.  
  123.  
  124.    Ref Axes Menu Item
  125.  
  126.    Reference axes for each joint can be displayed on the screen. 
  127. This option is more effective for some views (depending on the
  128. current arm rotations) than others.  If it is not clear where the
  129. axes are, try changing the viewpoint with the next menu item.  A wire
  130. frame view also allows easier interpretation of reference axes.
  131.  
  132.    The reference axes are automatically disabled for animation.  
  133.  
  134.  
  135.    Viewpoint Menu Item
  136.  
  137.    There are 6 viewpoints (as subitems) available.  A front view,
  138. side view, top view and 3 angle views.  Angle 1 is at a 45 degree
  139. angle relative to all axes in the positive X, Y, Z octant of the
  140. world coordinate system.  Angle 2 has a bit more height to it, and
  141. angle 3 is from below.
  142.  
  143.  
  144.    Perspective Menu Item
  145.  
  146.    There are 3 subitems here.  Parallel, wide angle and telephoto. 
  147. The parallel item presents an orthographic view and is the only one
  148. used in the animation.  The wide angle and telephoto views are
  149. perspective views (X and Y are scaled with respect to Z, Z being
  150. distance from the viewpoint, and X and Y in the screen plane).  The
  151. true perspective views can produce unusual effects. There does not
  152. appear to be any difference in the wide angle and telephoto views
  153. (some sort of bug here).
  154.  
  155.     The perspective view can only be used in static displays.  If a
  156. new viewpoint is selected, or a joint angle is altered the program
  157. draws the new image with a parallel view.  The menu items are
  158. adjusted accordingly.
  159.  
  160.    
  161.          
  162.                
  163.                            Rotate Menu
  164.  
  165.  
  166.     Shoulder Menu Item
  167.      
  168.     Selecting this item brings up a requester that displays the
  169. current shoulder angle settings in proportional gadgets.  There is
  170. one gadget for each axes that the shoulder may rotate about (X, Y and
  171. Z).  You may alter none, one, two or all three angle settings.
  172.  
  173.     No action is taken on your input until you select the "use" or
  174. "cancel" gadget in the requester.  If you select "cancel" all the
  175. changes you made will be disregarded and the next time you bring up
  176. the shoulder requester the slider values will display the angle
  177. settings before you made any changes.
  178.  
  179.     The original settings for all joints is at zero rotation about
  180. all axes. A line just below the slider box indicates this position. 
  181. The limits in degrees of each joint's allowable rotations appears at
  182. the ends of each slider box.
  183.  
  184.     If you select the "use" gadget, the arm image will be altered to
  185. reflect the changes you made to the joint settings.
  186.  
  187.     While the requester is on the screen you may change the slider
  188. values as often as you like.  Only the last setting will register.
  189.  
  190.    All other input to the program, such as other menu selections is
  191. blocked while a requester is active.
  192.  
  193.    The "test" gadget is not yet implemented.
  194.  
  195.  
  196.    Elbow Menu Item
  197.  
  198.    The elbow joint can only rotate about the X axis.  Bring up the
  199. reference axes with the "ref axes" item on the View menu if you are
  200. unsure which axis this is.
  201.  
  202.    Everything else in the Shoulder Menu Item applies for the Elbow
  203. Menu Item.
  204.  
  205.  
  206.    Wrist Menu Item
  207.  
  208.    Everything the Shoulder Menu Item applies for the Wrist Menu Item.
  209.  
  210.  
  211.  
  212.                             Goal Menu
  213.  
  214.       
  215.     Set All Joints Menu Item
  216.  
  217.     If this item is selected, all the joint requesters will appear
  218. one after another.  You may specify any combinations of joint
  219. rotations to animate.  The current arm angles determine the starting
  220. position, and the joint settings altered by you become the final
  221. position.  A series of animation frames will be generated to
  222. interpolate between the two positions.
  223.  
  224.    After you have made your joint angle changes and selected "use" on
  225. at least one requester, you may select "arm" on the Animate menu to
  226. see the results.  No action is taken until you select "arm".  You may
  227. alter other settings such as colors and viewpoints in the mean time.
  228.  
  229.    The "cancel" option works here as well.  If all joint requesters
  230. are "canceled no animation will take place.
  231.  
  232.    A warning will appear if you attempt to alter a joint angle before
  233. carrying out a previously specified animation.  You can choose to
  234. abort the settings and start over.
  235.  
  236.    A minimum rotation of 5 degrees on at least one joint axes is
  237. required for the animation to generate more than one frame.
  238.  
  239.  
  240.    Distal Goal Menu Item (not yet implemented)
  241.  
  242.    The whole point of the program.  However there was not enough time
  243. to implement this, and no point doing so until this stage in the
  244. program was reached.  All the mechanisms are in place to animate goal
  245. directed motion. All that is required is to develop techniques to
  246. calculate the final angle position or rotations that achieve the
  247. goal.
  248.  
  249.  
  250.    Place Obstacles Menu Item (not yet implemented)
  251.  
  252.    Obstacles may be placed such as to interfere with the goal
  253. directed motion discussed above.
  254.  
  255.  
  256.  
  257.                           Animate Menu
  258.  
  259.  
  260.    Arm Menu Item
  261.  
  262.    Selecting this item will animate the settings specified with "set
  263. all joints" in the Goal menu.  You will be informed if no settings
  264. were specified.
  265.  
  266.    The animation takes place on the screen that lies behind the
  267. window that contains the menus.  This allows for double buffered
  268. animation.  The window will close before the animation starts and
  269. re-open when it is over.  The final angle positions previously
  270. specified by you are used to redisplay the arm in the window.  This
  271. may differ slightly from the final position in the animation due to
  272. integer frame approximation.
  273.  
  274.    A wire frame view allows for slightly faster animation.  A frame
  275. rate of 1 frame per second is typical.
  276.  
  277.  
  278.    Flypast Menu Item
  279.  
  280.    This will generate a flypast of the current arm settings.  The
  281. viewpoint is incrementally altered to "fly" around the arm.  The
  282. flypast is roughly a 90 degree circular spin about the X, Y axes,
  283. combined with a linear increment of the viewpoint height.
  284.    
  285.    The flypast also occurs on the double buffered screen. 
  286.  
  287.  
  288.    Both Menu Item (not yet implemented)
  289.  
  290.    Combines both of the above.
  291.