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|00001140| 0a 0d 0a 09 2f 2f 20 44 | 6f 6e 27 74 20 64 6f 20 |....// D|on't do |
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|000011a0| 7c 7c 20 72 65 61 72 4c | 65 66 74 20 3d 3d 20 4e ||| rearL|eft == N|
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|000012c0| 0a 09 63 68 61 73 73 69 | 73 50 6f 73 20 3d 20 4b |..chassi|sPos = K|
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|000012f0| 73 69 74 69 6f 6e 29 3b | 0d 0a 09 63 68 61 73 73 |sition);|...chass|
|00001300| 69 73 4c 69 6e 56 65 6c | 20 3d 20 4b 52 42 56 65 |isLinVel| = KRBVe|
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|00001320| 74 65 2e 43 68 61 73 73 | 69 73 4c 69 6e 56 65 6c |te.Chass|isLinVel|
|00001330| 29 3b 0d 0a 09 63 68 61 | 73 73 69 73 41 6e 67 56 |);...cha|ssisAngV|
|00001340| 65 6c 20 3d 20 4b 52 42 | 56 65 63 54 6f 56 65 63 |el = KRB|VecToVec|
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|00001370| 09 2f 2f 20 43 61 6c 63 | 20 63 68 61 73 73 69 73 |.// Calc| chassis|
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|000013c0| 6e 69 6f 6e 2c 20 76 65 | 63 74 28 30 2c 20 31 2c |nion, ve|ct(0, 1,|
|000013d0| 20 30 29 29 3b 0d 0a 09 | 43 68 61 73 73 69 73 5a | 0));...|ChassisZ|
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|00001410| 76 65 63 74 28 30 2c 20 | 30 2c 20 31 29 29 3b 0d |vect(0, |0, 1));.|
|00001420| 0a 0d 0a 09 2f 2f 20 47 | 65 74 20 72 6f 6f 74 20 |....// G|et root |
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|00001590| 20 61 73 73 75 6d 65 64 | 20 6e 6f 20 74 6f 20 63 | assumed| no to c|
|000015a0| 68 61 6e 67 65 0d 0a 09 | 2f 2f 20 52 65 61 72 20 |hange...|// Rear |
|000015b0| 77 68 65 65 6c 20 6f 72 | 69 65 6e 74 61 74 69 6f |wheel or|ientatio|
|000015c0| 6e 73 20 61 72 65 20 6e | 6f 74 20 73 75 70 70 6c |ns are n|ot suppl|
|000015d0| 69 65 64 2e 20 54 68 65 | 20 6f 6e 6c 79 20 63 6f |ied. The| only co|
|000015e0| 6e 73 74 72 61 69 6e 74 | 20 69 73 20 74 68 65 69 |nstraint| is thei|
|000015f0| 72 20 59 2d 61 78 69 73 | 20 28 61 78 6c 65 29 20 |r Y-axis| (axle) |
|00001600| 69 73 20 70 61 72 61 6c | 6c 65 6c 20 74 6f 20 0d |is paral|lel to .|
|00001610| 0a 09 2f 2f 20 74 68 65 | 20 63 68 61 73 73 69 73 |..// the| chassis|
|00001620| 20 59 2d 61 78 69 73 2e | 20 41 20 71 75 61 74 65 | Y-axis.| A quate|
|00001630| 72 6e 69 6f 6e 20 69 73 | 20 63 61 6c 63 75 6c 61 |rnion is| calcula|
|00001640| 74 65 64 20 74 6f 20 67 | 6f 20 66 72 6f 6d 20 63 |ted to g|o from c|
|00001650| 75 72 72 65 6e 74 20 6f | 72 69 65 6e 74 61 74 69 |urrent o|rientati|
|00001660| 6f 6e 20 74 6f 20 66 75 | 6c 66 69 6c 20 74 68 61 |on to fu|lfil tha|
|00001670| 74 20 63 72 69 74 65 72 | 69 61 2c 20 77 68 69 63 |t criter|ia, whic|
|00001680| 68 0d 0a 09 2f 2f 20 73 | 68 6f 75 6c 64 20 70 72 |h...// s|hould pr|
|00001690| 6f 64 75 63 65 20 6d 69 | 6e 69 6d 75 6d 20 64 69 |oduce mi|nimum di|
|000016a0| 66 66 65 72 65 6e 63 65 | 20 74 6f 20 74 68 65 20 |fference| to the |
|000016b0| 27 72 6f 6c 6c 27 20 6f | 66 20 74 68 65 20 77 68 |'roll' o|f the wh|
|000016c0| 65 65 6c 20 2d 20 77 68 | 69 63 68 20 69 73 20 61 |eel - wh|ich is a|
|000016d0| 6c 6c 6f 77 65 64 20 74 | 6f 20 64 69 66 66 65 72 |llowed t|o differ|
|000016e0| 20 6f 6e 20 73 65 72 76 | 65 72 20 61 6e 64 20 63 | on serv|er and c|
|000016f0| 6c 69 65 6e 74 2e 0d 0a | 09 2f 2f 20 46 6f 72 20 |lient...|.// For |
|00001700| 66 72 6f 6e 74 20 77 68 | 65 65 6c 20 77 65 20 64 |front wh|eel we d|
|00001710| 6f 20 73 65 6e 64 20 74 | 68 65 20 63 75 72 72 65 |o send t|he curre|
|00001720| 6e 74 20 27 73 74 65 65 | 72 69 6e 67 27 20 61 6e |nt 'stee|ring' an|
|00001730| 67 6c 65 2e 20 54 68 61 | 74 20 69 73 20 61 64 64 |gle. Tha|t is add|
|00001740| 65 64 20 61 66 74 65 72 | 20 74 68 65 20 61 62 6f |ed after| the abo|
|00001750| 76 65 20 70 72 6f 63 65 | 73 73 20 61 73 20 61 20 |ve proce|ss as a |
|00001760| 71 75 61 74 65 72 6e 69 | 6f 6e 20 0d 0a 09 2f 2f |quaterni|on ...//|
|00001770| 20 61 72 6f 75 6e 64 20 | 63 68 61 73 73 69 73 20 | around |chassis |
|00001780| 5a 20 28 75 70 29 2e 0d | 0a 09 2f 2f 20 46 6f 72 |Z (up)..|..// For|
|00001790| 20 6c 69 6e 65 61 72 20 | 76 65 6c 6f 63 69 74 79 | linear |velocity|
|000017a0| 20 6f 66 20 77 68 65 65 | 6c 73 20 2d 20 63 61 6c | of whee|ls - cal|
|000017b0| 63 75 6c 61 74 65 20 62 | 61 73 65 64 20 6f 6e 20 |culate b|ased on |
|000017c0| 6c 69 6e 65 61 72 20 61 | 6e 64 20 61 6e 67 75 6c |linear a|nd angul|
|000017d0| 61 72 20 76 65 6c 6f 63 | 69 74 79 20 6f 66 20 63 |ar veloc|ity of c|
|000017e0| 68 61 73 73 69 73 2c 20 | 61 6e 64 20 61 64 64 20 |hassis, |and add |
|000017f0| 6f 6e 20 76 65 72 74 69 | 63 61 6c 20 0d 0a 09 2f |on verti|cal .../|
|00001800| 2f 20 63 6f 6d 70 6f 6e | 65 6e 74 20 73 65 6e 74 |/ compon|ent sent|
|00001810| 20 6f 76 65 72 20 74 68 | 65 20 6e 65 74 2e 0d 0a | over th|e net...|
|00001820| 0d 0a 09 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |.../////|////////|
|00001830| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 20 46 52 |////////|///// FR|
|00001840| 4f 4e 54 20 4c 45 46 54 | 20 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |ONT LEFT| ///////|
|00001850| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00001860| 2f 2f 2f 0d 0a 09 66 72 | 6f 6e 74 4c 65 66 74 2e |///...fr|ontLeft.|
|00001870| 4b 47 65 74 52 69 67 69 | 64 42 6f 64 79 53 74 61 |KGetRigi|dBodySta|
|00001880| 74 65 28 66 72 6f 6e 74 | 4c 65 66 74 2e 52 65 63 |te(front|Left.Rec|
|00001890| 65 69 76 65 53 74 61 74 | 65 29 3b 0d 0a 0d 0a 09 |eiveStat|e);.....|
|000018a0| 2f 2f 20 50 6f 73 69 74 | 69 6f 6e 0d 0a 09 6c 50 |// Posit|ion...lP|
|000018b0| 6f 73 2e 58 20 3d 20 57 | 68 65 65 6c 46 72 6f 6e |os.X = W|heelFron|
|000018c0| 74 41 6c 6f 6e 67 3b 0d | 0a 09 6c 50 6f 73 2e 59 |tAlong;.|..lPos.Y|
|000018d0| 20 3d 20 57 68 65 65 6c | 46 72 6f 6e 74 41 63 72 | = Wheel|FrontAcr|
|000018e0| 6f 73 73 3b 0d 0a 09 6c | 50 6f 73 2e 5a 20 3d 20 |oss;...l|Pos.Z = |
|000018f0| 43 61 72 53 74 61 74 65 | 2e 57 68 65 65 6c 48 65 |CarState|.WheelHe|
|00001900| 69 67 68 74 5b 30 5d 3b | 0d 0a 09 63 61 6c 63 50 |ight[0];|...calcP|
|00001910| 6f 73 20 3d 20 63 68 61 | 73 73 69 73 50 6f 73 20 |os = cha|ssisPos |
|00001920| 2b 20 51 75 61 74 52 6f | 74 61 74 65 56 65 63 74 |+ QuatRo|tateVect|
|00001930| 6f 72 28 43 61 72 53 74 | 61 74 65 2e 43 68 61 73 |or(CarSt|ate.Chas|
|00001940| 73 69 73 51 75 61 74 65 | 72 6e 69 6f 6e 2c 20 6c |sisQuate|rnion, l|
|00001950| 50 6f 73 29 3b 20 2f 2f | 20 43 6f 6e 76 65 72 74 |Pos); //| Convert|
|00001960| 20 66 72 6f 6d 20 63 68 | 61 73 73 69 73 20 73 74 | from ch|assis st|
|00001970| 61 74 65 20 74 6f 20 77 | 6f 72 6c 64 20 73 70 61 |ate to w|orld spa|
|00001980| 63 65 0d 0a 09 66 72 6f | 6e 74 4c 65 66 74 2e 52 |ce...fro|ntLeft.R|
|00001990| 65 63 65 69 76 65 53 74 | 61 74 65 2e 50 6f 73 69 |eceiveSt|ate.Posi|
|000019a0| 74 69 6f 6e 20 3d 20 4b | 52 42 56 65 63 46 72 6f |tion = K|RBVecFro|
|000019b0| 6d 56 65 63 74 6f 72 28 | 63 61 6c 63 50 6f 73 29 |mVector(|calcPos)|
|000019c0| 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f | 20 52 6f 74 61 74 69 6f |;.....//| Rotatio|
|000019d0| 6e 0d 0a 09 77 68 65 65 | 6c 51 20 3d 20 66 72 6f |n...whee|lQ = fro|
|000019e0| 6e 74 4c 65 66 74 2e 4b | 47 65 74 52 42 51 75 61 |ntLeft.K|GetRBQua|
|000019f0| 74 65 72 6e 69 6f 6e 28 | 29 3b 0d 0a 09 57 68 65 |ternion(|);...Whe|
|00001a00| 65 6c 59 20 3d 20 51 75 | 61 74 52 6f 74 61 74 65 |elY = Qu|atRotate|
|00001a10| 56 65 63 74 6f 72 28 77 | 68 65 65 6c 51 2c 20 76 |Vector(w|heelQ, v|
|00001a20| 65 63 74 28 30 2c 20 31 | 2c 20 30 29 29 3b 0d 0a |ect(0, 1|, 0));..|
|00001a30| 09 53 74 65 65 72 59 20 | 3d 20 51 75 61 74 52 6f |.SteerY |= QuatRo|
|00001a40| 74 61 74 65 56 65 63 74 | 6f 72 28 20 51 75 61 74 |tateVect|or( Quat|
|00001a50| 46 72 6f 6d 41 78 69 73 | 41 6e 64 41 6e 67 6c 65 |FromAxis|AndAngle|
|00001a60| 28 43 68 61 73 73 69 73 | 5a 2c 20 43 61 72 53 74 |(Chassis|Z, CarSt|
|00001a70| 61 74 65 2e 46 72 6f 6e | 74 57 68 65 65 6c 41 6e |ate.Fron|tWheelAn|
|00001a80| 67 5b 30 5d 29 2c 20 43 | 68 61 73 73 69 73 59 20 |g[0]), C|hassisY |
|00001a90| 29 3b 0d 0a 09 72 65 6c | 51 20 3d 20 51 75 61 74 |);...rel|Q = Quat|
|00001aa0| 46 69 6e 64 42 65 74 77 | 65 65 6e 28 57 68 65 65 |FindBetw|een(Whee|
|00001ab0| 6c 59 2c 20 53 74 65 65 | 72 59 29 3b 0d 0a 09 66 |lY, Stee|rY);...f|
|00001ac0| 72 6f 6e 74 4c 65 66 74 | 2e 52 65 63 65 69 76 65 |rontLeft|.Receive|
|00001ad0| 53 74 61 74 65 2e 51 75 | 61 74 65 72 6e 69 6f 6e |State.Qu|aternion|
|00001ae0| 20 3d 20 51 75 61 74 50 | 72 6f 64 75 63 74 28 72 | = QuatP|roduct(r|
|00001af0| 65 6c 51 2c 20 77 68 65 | 65 6c 51 29 3b 0d 0a 0d |elQ, whe|elQ);...|
|00001b00| 0a 09 2f 2f 20 56 65 6c | 6f 63 69 74 79 0d 0a 09 |..// Vel|ocity...|
|00001b10| 77 50 6f 73 52 65 6c 20 | 3d 20 63 61 6c 63 50 6f |wPosRel |= calcPo|
|00001b20| 73 20 2d 20 63 68 61 73 | 73 69 73 50 6f 73 3b 0d |s - chas|sisPos;.|
|00001b30| 0a 09 57 68 65 65 6c 4c | 69 6e 56 65 6c 20 3d 20 |..WheelL|inVel = |
|00001b40| 63 68 61 73 73 69 73 4c | 69 6e 56 65 6c 20 2b 20 |chassisL|inVel + |
|00001b50| 28 63 68 61 73 73 69 73 | 41 6e 67 56 65 6c 20 43 |(chassis|AngVel C|
|00001b60| 72 6f 73 73 20 77 50 6f | 73 52 65 6c 29 3b 0d 0a |ross wPo|sRel);..|
|00001b70| 09 57 68 65 65 6c 4c 69 | 6e 56 65 6c 20 2b 3d 20 |.WheelLi|nVel += |
|00001b80| 43 61 72 53 74 61 74 65 | 2e 57 68 65 65 6c 56 65 |CarState|.WheelVe|
|00001b90| 72 74 56 65 6c 5b 30 5d | 20 2a 20 43 68 61 73 73 |rtVel[0]| * Chass|
|00001ba0| 69 73 5a 3b 0d 0a 09 66 | 72 6f 6e 74 4c 65 66 74 |isZ;...f|rontLeft|
|00001bb0| 2e 52 65 63 65 69 76 65 | 53 74 61 74 65 2e 4c 69 |.Receive|State.Li|
|00001bc0| 6e 56 65 6c 20 3d 20 4b | 52 42 56 65 63 46 72 6f |nVel = K|RBVecFro|
|00001bd0| 6d 56 65 63 74 6f 72 28 | 57 68 65 65 6c 4c 69 6e |mVector(|WheelLin|
|00001be0| 56 65 6c 29 3b 0d 0a 0d | 0a 09 2f 2f 66 72 6f 6e |Vel);...|..//fron|
|00001bf0| 74 4c 65 66 74 2e 52 65 | 63 65 69 76 65 53 74 61 |tLeft.Re|ceiveSta|
|00001c00| 74 65 2e 41 6e 67 56 65 | 6c 20 3d 20 4b 52 42 56 |te.AngVe|l = KRBV|
|00001c10| 65 63 46 72 6f 6d 56 65 | 63 74 6f 72 28 63 68 61 |ecFromVe|ctor(cha|
|00001c20| 73 73 69 73 41 6e 67 56 | 65 6c 20 2b 20 28 57 68 |ssisAngV|el + (Wh|
|00001c30| 65 65 6c 59 20 2a 20 43 | 61 72 53 74 61 74 65 2e |eelY * C|arState.|
|00001c40| 57 68 65 65 6c 53 70 69 | 6e 56 65 6c 5b 30 5d 29 |WheelSpi|nVel[0])|
|00001c50| 29 3b 0d 0a 0d 0a 09 66 | 72 6f 6e 74 4c 65 66 74 |);.....f|rontLeft|
|00001c60| 2e 62 52 65 63 65 69 76 | 65 53 74 61 74 65 4e 65 |.bReceiv|eStateNe|
|00001c70| 77 20 3d 20 74 72 75 65 | 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f |w = true|;.....//|
|00001c80| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00001c90| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 20 46 52 4f 4e 54 20 52 |////////| FRONT R|
|00001ca0| 49 47 48 54 20 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |IGHT ///|////////|
|00001cb0| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 0d |////////|///////.|
|00001cc0| 0a 09 66 72 6f 6e 74 52 | 69 67 68 74 2e 4b 47 65 |..frontR|ight.KGe|
|00001cd0| 74 52 69 67 69 64 42 6f | 64 79 53 74 61 74 65 28 |tRigidBo|dyState(|
|00001ce0| 66 72 6f 6e 74 52 69 67 | 68 74 2e 52 65 63 65 69 |frontRig|ht.Recei|
|00001cf0| 76 65 53 74 61 74 65 29 | 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f |veState)|;.....//|
|00001d00| 20 50 6f 73 69 74 69 6f | 6e 0d 0a 09 6c 50 6f 73 | Positio|n...lPos|
|00001d10| 2e 58 20 3d 20 57 68 65 | 65 6c 46 72 6f 6e 74 41 |.X = Whe|elFrontA|
|00001d20| 6c 6f 6e 67 3b 0d 0a 09 | 6c 50 6f 73 2e 59 20 3d |long;...|lPos.Y =|
|00001d30| 20 2d 57 68 65 65 6c 46 | 72 6f 6e 74 41 63 72 6f | -WheelF|rontAcro|
|00001d40| 73 73 3b 0d 0a 09 6c 50 | 6f 73 2e 5a 20 3d 20 43 |ss;...lP|os.Z = C|
|00001d50| 61 72 53 74 61 74 65 2e | 57 68 65 65 6c 48 65 69 |arState.|WheelHei|
|00001d60| 67 68 74 5b 31 5d 3b 0d | 0a 09 63 61 6c 63 50 6f |ght[1];.|..calcPo|
|00001d70| 73 20 3d 20 63 68 61 73 | 73 69 73 50 6f 73 20 2b |s = chas|sisPos +|
|00001d80| 20 51 75 61 74 52 6f 74 | 61 74 65 56 65 63 74 6f | QuatRot|ateVecto|
|00001d90| 72 28 43 61 72 53 74 61 | 74 65 2e 43 68 61 73 73 |r(CarSta|te.Chass|
|00001da0| 69 73 51 75 61 74 65 72 | 6e 69 6f 6e 2c 20 6c 50 |isQuater|nion, lP|
|00001db0| 6f 73 29 3b 0d 0a 09 66 | 72 6f 6e 74 52 69 67 68 |os);...f|rontRigh|
|00001dc0| 74 2e 52 65 63 65 69 76 | 65 53 74 61 74 65 2e 50 |t.Receiv|eState.P|
|00001dd0| 6f 73 69 74 69 6f 6e 20 | 3d 20 4b 52 42 56 65 63 |osition |= KRBVec|
|00001de0| 46 72 6f 6d 56 65 63 74 | 6f 72 28 63 61 6c 63 50 |FromVect|or(calcP|
|00001df0| 6f 73 29 3b 0d 0a 0d 0a | 0d 0a 09 2f 2f 20 52 6f |os);....|...// Ro|
|00001e00| 74 61 74 69 6f 6e 0d 0a | 09 77 68 65 65 6c 51 20 |tation..|.wheelQ |
|00001e10| 3d 20 66 72 6f 6e 74 52 | 69 67 68 74 2e 4b 47 65 |= frontR|ight.KGe|
|00001e20| 74 52 42 51 75 61 74 65 | 72 6e 69 6f 6e 28 29 3b |tRBQuate|rnion();|
|00001e30| 0d 0a 09 57 68 65 65 6c | 59 20 3d 20 51 75 61 74 |...Wheel|Y = Quat|
|00001e40| 52 6f 74 61 74 65 56 65 | 63 74 6f 72 28 77 68 65 |RotateVe|ctor(whe|
|00001e50| 65 6c 51 2c 20 76 65 63 | 74 28 30 2c 20 31 2c 20 |elQ, vec|t(0, 1, |
|00001e60| 30 29 29 3b 0d 0a 09 53 | 74 65 65 72 59 20 3d 20 |0));...S|teerY = |
|00001e70| 51 75 61 74 52 6f 74 61 | 74 65 56 65 63 74 6f 72 |QuatRota|teVector|
|00001e80| 28 20 51 75 61 74 46 72 | 6f 6d 41 78 69 73 41 6e |( QuatFr|omAxisAn|
|00001e90| 64 41 6e 67 6c 65 28 43 | 68 61 73 73 69 73 5a 2c |dAngle(C|hassisZ,|
|00001ea0| 20 43 61 72 53 74 61 74 | 65 2e 46 72 6f 6e 74 57 | CarStat|e.FrontW|
|00001eb0| 68 65 65 6c 41 6e 67 5b | 31 5d 29 2c 20 43 68 61 |heelAng[|1]), Cha|
|00001ec0| 73 73 69 73 59 20 29 3b | 0d 0a 09 72 65 6c 51 20 |ssisY );|...relQ |
|00001ed0| 3d 20 51 75 61 74 46 69 | 6e 64 42 65 74 77 65 65 |= QuatFi|ndBetwee|
|00001ee0| 6e 28 57 68 65 65 6c 59 | 2c 20 53 74 65 65 72 59 |n(WheelY|, SteerY|
|00001ef0| 29 3b 0d 0a 09 66 72 6f | 6e 74 52 69 67 68 74 2e |);...fro|ntRight.|
|00001f00| 52 65 63 65 69 76 65 53 | 74 61 74 65 2e 51 75 61 |ReceiveS|tate.Qua|
|00001f10| 74 65 72 6e 69 6f 6e 20 | 3d 20 51 75 61 74 50 72 |ternion |= QuatPr|
|00001f20| 6f 64 75 63 74 28 72 65 | 6c 51 2c 20 77 68 65 65 |oduct(re|lQ, whee|
|00001f30| 6c 51 29 3b 0d 0a 0d 0a | 09 2f 2f 20 56 65 6c 6f |lQ);....|.// Velo|
|00001f40| 63 69 74 79 0d 0a 09 77 | 50 6f 73 52 65 6c 20 3d |city...w|PosRel =|
|00001f50| 20 63 61 6c 63 50 6f 73 | 20 2d 20 63 68 61 73 73 | calcPos| - chass|
|00001f60| 69 73 50 6f 73 3b 0d 0a | 09 57 68 65 65 6c 4c 69 |isPos;..|.WheelLi|
|00001f70| 6e 56 65 6c 20 3d 20 63 | 68 61 73 73 69 73 4c 69 |nVel = c|hassisLi|
|00001f80| 6e 56 65 6c 20 2b 20 28 | 63 68 61 73 73 69 73 41 |nVel + (|chassisA|
|00001f90| 6e 67 56 65 6c 20 43 72 | 6f 73 73 20 77 50 6f 73 |ngVel Cr|oss wPos|
|00001fa0| 52 65 6c 29 3b 0d 0a 09 | 57 68 65 65 6c 4c 69 6e |Rel);...|WheelLin|
|00001fb0| 56 65 6c 20 2b 3d 20 43 | 61 72 53 74 61 74 65 2e |Vel += C|arState.|
|00001fc0| 57 68 65 65 6c 56 65 72 | 74 56 65 6c 5b 31 5d 20 |WheelVer|tVel[1] |
|00001fd0| 2a 20 43 68 61 73 73 69 | 73 5a 3b 0d 0a 09 66 72 |* Chassi|sZ;...fr|
|00001fe0| 6f 6e 74 52 69 67 68 74 | 2e 52 65 63 65 69 76 65 |ontRight|.Receive|
|00001ff0| 53 74 61 74 65 2e 4c 69 | 6e 56 65 6c 20 3d 20 4b |State.Li|nVel = K|
|00002000| 52 42 56 65 63 46 72 6f | 6d 56 65 63 74 6f 72 28 |RBVecFro|mVector(|
|00002010| 57 68 65 65 6c 4c 69 6e | 56 65 6c 29 3b 0d 0a 0d |WheelLin|Vel);...|
|00002020| 0a 09 2f 2f 66 72 6f 6e | 74 52 69 67 68 74 2e 52 |..//fron|tRight.R|
|00002030| 65 63 65 69 76 65 53 74 | 61 74 65 2e 41 6e 67 56 |eceiveSt|ate.AngV|
|00002040| 65 6c 20 3d 20 4b 52 42 | 56 65 63 46 72 6f 6d 56 |el = KRB|VecFromV|
|00002050| 65 63 74 6f 72 28 63 68 | 61 73 73 69 73 41 6e 67 |ector(ch|assisAng|
|00002060| 56 65 6c 20 2b 20 28 57 | 68 65 65 6c 59 20 2a 20 |Vel + (W|heelY * |
|00002070| 43 61 72 53 74 61 74 65 | 2e 57 68 65 65 6c 53 70 |CarState|.WheelSp|
|00002080| 69 6e 56 65 6c 5b 31 5d | 29 29 3b 0d 0a 0d 0a 09 |inVel[1]|));.....|
|00002090| 66 72 6f 6e 74 52 69 67 | 68 74 2e 62 52 65 63 65 |frontRig|ht.bRece|
|000020a0| 69 76 65 53 74 61 74 65 | 4e 65 77 20 3d 20 74 72 |iveState|New = tr|
|000020b0| 75 65 3b 0d 0a 0d 0a 09 | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |ue;.....|////////|
|000020c0| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|000020d0| 2f 2f 20 52 45 41 52 20 | 4c 45 46 54 20 2f 2f 2f |// REAR |LEFT ///|
|000020e0| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|000020f0| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 0d | 0a 09 72 65 61 72 4c 65 |///////.|..rearLe|
|00002100| 66 74 2e 4b 47 65 74 52 | 69 67 69 64 42 6f 64 79 |ft.KGetR|igidBody|
|00002110| 53 74 61 74 65 28 72 65 | 61 72 4c 65 66 74 2e 52 |State(re|arLeft.R|
|00002120| 65 63 65 69 76 65 53 74 | 61 74 65 29 3b 0d 0a 0d |eceiveSt|ate);...|
|00002130| 0a 09 2f 2f 20 50 6f 73 | 69 74 69 6f 6e 0d 0a 09 |..// Pos|ition...|
|00002140| 6c 50 6f 73 2e 58 20 3d | 20 57 68 65 65 6c 52 65 |lPos.X =| WheelRe|
|00002150| 61 72 41 6c 6f 6e 67 3b | 0d 0a 09 6c 50 6f 73 2e |arAlong;|...lPos.|
|00002160| 59 20 3d 20 57 68 65 65 | 6c 46 72 6f 6e 74 41 63 |Y = Whee|lFrontAc|
|00002170| 72 6f 73 73 3b 0d 0a 09 | 6c 50 6f 73 2e 5a 20 3d |ross;...|lPos.Z =|
|00002180| 20 43 61 72 53 74 61 74 | 65 2e 57 68 65 65 6c 48 | CarStat|e.WheelH|
|00002190| 65 69 67 68 74 5b 32 5d | 3b 0d 0a 09 63 61 6c 63 |eight[2]|;...calc|
|000021a0| 50 6f 73 20 3d 20 63 68 | 61 73 73 69 73 50 6f 73 |Pos = ch|assisPos|
|000021b0| 20 2b 20 51 75 61 74 52 | 6f 74 61 74 65 56 65 63 | + QuatR|otateVec|
|000021c0| 74 6f 72 28 43 61 72 53 | 74 61 74 65 2e 43 68 61 |tor(CarS|tate.Cha|
|000021d0| 73 73 69 73 51 75 61 74 | 65 72 6e 69 6f 6e 2c 20 |ssisQuat|ernion, |
|000021e0| 6c 50 6f 73 29 3b 0d 0a | 09 72 65 61 72 4c 65 66 |lPos);..|.rearLef|
|000021f0| 74 2e 52 65 63 65 69 76 | 65 53 74 61 74 65 2e 50 |t.Receiv|eState.P|
|00002200| 6f 73 69 74 69 6f 6e 20 | 3d 20 4b 52 42 56 65 63 |osition |= KRBVec|
|00002210| 46 72 6f 6d 56 65 63 74 | 6f 72 28 63 61 6c 63 50 |FromVect|or(calcP|
|00002220| 6f 73 29 3b 0d 0a 0d 0a | 0d 0a 09 2f 2f 20 52 6f |os);....|...// Ro|
|00002230| 74 61 74 69 6f 6e 0d 0a | 09 77 68 65 65 6c 51 20 |tation..|.wheelQ |
|00002240| 3d 20 72 65 61 72 4c 65 | 66 74 2e 4b 47 65 74 52 |= rearLe|ft.KGetR|
|00002250| 42 51 75 61 74 65 72 6e | 69 6f 6e 28 29 3b 0d 0a |BQuatern|ion();..|
|00002260| 09 57 68 65 65 6c 59 20 | 3d 20 51 75 61 74 52 6f |.WheelY |= QuatRo|
|00002270| 74 61 74 65 56 65 63 74 | 6f 72 28 77 68 65 65 6c |tateVect|or(wheel|
|00002280| 51 2c 20 76 65 63 74 28 | 30 2c 20 31 2c 20 30 29 |Q, vect(|0, 1, 0)|
|00002290| 29 3b 0d 0a 09 72 65 6c | 51 20 3d 20 51 75 61 74 |);...rel|Q = Quat|
|000022a0| 46 69 6e 64 42 65 74 77 | 65 65 6e 28 57 68 65 65 |FindBetw|een(Whee|
|000022b0| 6c 59 2c 20 43 68 61 73 | 73 69 73 59 29 3b 0d 0a |lY, Chas|sisY);..|
|000022c0| 09 72 65 61 72 4c 65 66 | 74 2e 52 65 63 65 69 76 |.rearLef|t.Receiv|
|000022d0| 65 53 74 61 74 65 2e 51 | 75 61 74 65 72 6e 69 6f |eState.Q|uaternio|
|000022e0| 6e 20 3d 20 51 75 61 74 | 50 72 6f 64 75 63 74 28 |n = Quat|Product(|
|000022f0| 72 65 6c 51 2c 20 77 68 | 65 65 6c 51 29 3b 0d 0a |relQ, wh|eelQ);..|
|00002300| 09 0d 0a 09 2f 2f 20 56 | 65 6c 6f 63 69 74 79 0d |....// V|elocity.|
|00002310| 0a 09 77 50 6f 73 52 65 | 6c 20 3d 20 63 61 6c 63 |..wPosRe|l = calc|
|00002320| 50 6f 73 20 2d 20 63 68 | 61 73 73 69 73 50 6f 73 |Pos - ch|assisPos|
|00002330| 3b 0d 0a 09 57 68 65 65 | 6c 4c 69 6e 56 65 6c 20 |;...Whee|lLinVel |
|00002340| 3d 20 63 68 61 73 73 69 | 73 4c 69 6e 56 65 6c 20 |= chassi|sLinVel |
|00002350| 2b 20 28 63 68 61 73 73 | 69 73 41 6e 67 56 65 6c |+ (chass|isAngVel|
|00002360| 20 43 72 6f 73 73 20 77 | 50 6f 73 52 65 6c 29 3b | Cross w|PosRel);|
|00002370| 0d 0a 09 57 68 65 65 6c | 4c 69 6e 56 65 6c 20 2b |...Wheel|LinVel +|
|00002380| 3d 20 43 61 72 53 74 61 | 74 65 2e 57 68 65 65 6c |= CarSta|te.Wheel|
|00002390| 56 65 72 74 56 65 6c 5b | 32 5d 20 2a 20 43 68 61 |VertVel[|2] * Cha|
|000023a0| 73 73 69 73 5a 3b 0d 0a | 09 72 65 61 72 4c 65 66 |ssisZ;..|.rearLef|
|000023b0| 74 2e 52 65 63 65 69 76 | 65 53 74 61 74 65 2e 4c |t.Receiv|eState.L|
|000023c0| 69 6e 56 65 6c 20 3d 20 | 4b 52 42 56 65 63 46 72 |inVel = |KRBVecFr|
|000023d0| 6f 6d 56 65 63 74 6f 72 | 28 57 68 65 65 6c 4c 69 |omVector|(WheelLi|
|000023e0| 6e 56 65 6c 29 3b 0d 0a | 0d 0a 09 2f 2f 72 65 61 |nVel);..|...//rea|
|000023f0| 72 4c 65 66 74 2e 52 65 | 63 65 69 76 65 53 74 61 |rLeft.Re|ceiveSta|
|00002400| 74 65 2e 41 6e 67 56 65 | 6c 20 3d 20 4b 52 42 56 |te.AngVe|l = KRBV|
|00002410| 65 63 46 72 6f 6d 56 65 | 63 74 6f 72 28 63 68 61 |ecFromVe|ctor(cha|
|00002420| 73 73 69 73 41 6e 67 56 | 65 6c 20 2b 20 28 57 68 |ssisAngV|el + (Wh|
|00002430| 65 65 6c 59 20 2a 20 43 | 61 72 53 74 61 74 65 2e |eelY * C|arState.|
|00002440| 57 68 65 65 6c 53 70 69 | 6e 56 65 6c 5b 32 5d 29 |WheelSpi|nVel[2])|
|00002450| 29 3b 0d 0a 0d 0a 09 72 | 65 61 72 4c 65 66 74 2e |);.....r|earLeft.|
|00002460| 62 52 65 63 65 69 76 65 | 53 74 61 74 65 4e 65 77 |bReceive|StateNew|
|00002470| 20 3d 20 74 72 75 65 3b | 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f 2f | = true;|.....///|
|00002480| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00002490| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 20 | 52 45 41 52 20 52 49 47 |/////// |REAR RIG|
|000024a0| 48 54 20 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |HT /////|////////|
|000024b0| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 0d 0a 09 |////////|/////...|
|000024c0| 72 65 61 72 52 69 67 68 | 74 2e 4b 47 65 74 52 69 |rearRigh|t.KGetRi|
|000024d0| 67 69 64 42 6f 64 79 53 | 74 61 74 65 28 72 65 61 |gidBodyS|tate(rea|
|000024e0| 72 52 69 67 68 74 2e 52 | 65 63 65 69 76 65 53 74 |rRight.R|eceiveSt|
|000024f0| 61 74 65 29 3b 0d 0a 0d | 0a 09 2f 2f 20 50 6f 73 |ate);...|..// Pos|
|00002500| 69 74 69 6f 6e 0d 0a 09 | 6c 50 6f 73 2e 58 20 3d |ition...|lPos.X =|
|00002510| 20 57 68 65 65 6c 52 65 | 61 72 41 6c 6f 6e 67 3b | WheelRe|arAlong;|
|00002520| 0d 0a 09 6c 50 6f 73 2e | 59 20 3d 20 2d 57 68 65 |...lPos.|Y = -Whe|
|00002530| 65 6c 46 72 6f 6e 74 41 | 63 72 6f 73 73 3b 0d 0a |elFrontA|cross;..|
|00002540| 09 6c 50 6f 73 2e 5a 20 | 3d 20 43 61 72 53 74 61 |.lPos.Z |= CarSta|
|00002550| 74 65 2e 57 68 65 65 6c | 48 65 69 67 68 74 5b 33 |te.Wheel|Height[3|
|00002560| 5d 3b 0d 0a 09 63 61 6c | 63 50 6f 73 20 3d 20 63 |];...cal|cPos = c|
|00002570| 68 61 73 73 69 73 50 6f | 73 20 2b 20 51 75 61 74 |hassisPo|s + Quat|
|00002580| 52 6f 74 61 74 65 56 65 | 63 74 6f 72 28 43 61 72 |RotateVe|ctor(Car|
|00002590| 53 74 61 74 65 2e 43 68 | 61 73 73 69 73 51 75 61 |State.Ch|assisQua|
|000025a0| 74 65 72 6e 69 6f 6e 2c | 20 6c 50 6f 73 29 3b 0d |ternion,| lPos);.|
|000025b0| 0a 09 72 65 61 72 52 69 | 67 68 74 2e 52 65 63 65 |..rearRi|ght.Rece|
|000025c0| 69 76 65 53 74 61 74 65 | 2e 50 6f 73 69 74 69 6f |iveState|.Positio|
|000025d0| 6e 20 3d 20 4b 52 42 56 | 65 63 46 72 6f 6d 56 65 |n = KRBV|ecFromVe|
|000025e0| 63 74 6f 72 28 63 61 6c | 63 50 6f 73 29 3b 0d 0a |ctor(cal|cPos);..|
|000025f0| 0d 0a 09 2f 2f 20 52 6f | 74 61 74 69 6f 6e 0d 0a |...// Ro|tation..|
|00002600| 09 77 68 65 65 6c 51 20 | 3d 20 72 65 61 72 52 69 |.wheelQ |= rearRi|
|00002610| 67 68 74 2e 4b 47 65 74 | 52 42 51 75 61 74 65 72 |ght.KGet|RBQuater|
|00002620| 6e 69 6f 6e 28 29 3b 0d | 0a 09 57 68 65 65 6c 59 |nion();.|..WheelY|
|00002630| 20 3d 20 51 75 61 74 52 | 6f 74 61 74 65 56 65 63 | = QuatR|otateVec|
|00002640| 74 6f 72 28 77 68 65 65 | 6c 51 2c 20 76 65 63 74 |tor(whee|lQ, vect|
|00002650| 28 30 2c 20 31 2c 20 30 | 29 29 3b 0d 0a 09 72 65 |(0, 1, 0|));...re|
|00002660| 6c 51 20 3d 20 51 75 61 | 74 46 69 6e 64 42 65 74 |lQ = Qua|tFindBet|
|00002670| 77 65 65 6e 28 57 68 65 | 65 6c 59 2c 20 43 68 61 |ween(Whe|elY, Cha|
|00002680| 73 73 69 73 59 29 3b 0d | 0a 09 72 65 61 72 52 69 |ssisY);.|..rearRi|
|00002690| 67 68 74 2e 52 65 63 65 | 69 76 65 53 74 61 74 65 |ght.Rece|iveState|
|000026a0| 2e 51 75 61 74 65 72 6e | 69 6f 6e 20 3d 20 51 75 |.Quatern|ion = Qu|
|000026b0| 61 74 50 72 6f 64 75 63 | 74 28 72 65 6c 51 2c 20 |atProduc|t(relQ, |
|000026c0| 77 68 65 65 6c 51 29 3b | 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f 20 |wheelQ);|.....// |
|000026d0| 56 65 6c 6f 63 69 74 79 | 0d 0a 09 77 50 6f 73 52 |Velocity|...wPosR|
|000026e0| 65 6c 20 3d 20 63 61 6c | 63 50 6f 73 20 2d 20 63 |el = cal|cPos - c|
|000026f0| 68 61 73 73 69 73 50 6f | 73 3b 0d 0a 09 57 68 65 |hassisPo|s;...Whe|
|00002700| 65 6c 4c 69 6e 56 65 6c | 20 3d 20 63 68 61 73 73 |elLinVel| = chass|
|00002710| 69 73 4c 69 6e 56 65 6c | 20 2b 20 28 63 68 61 73 |isLinVel| + (chas|
|00002720| 73 69 73 41 6e 67 56 65 | 6c 20 43 72 6f 73 73 20 |sisAngVe|l Cross |
|00002730| 77 50 6f 73 52 65 6c 29 | 3b 0d 0a 09 57 68 65 65 |wPosRel)|;...Whee|
|00002740| 6c 4c 69 6e 56 65 6c 20 | 2b 3d 20 43 61 72 53 74 |lLinVel |+= CarSt|
|00002750| 61 74 65 2e 57 68 65 65 | 6c 56 65 72 74 56 65 6c |ate.Whee|lVertVel|
|00002760| 5b 33 5d 20 2a 20 43 68 | 61 73 73 69 73 5a 3b 0d |[3] * Ch|assisZ;.|
|00002770| 0a 09 72 65 61 72 52 69 | 67 68 74 2e 52 65 63 65 |..rearRi|ght.Rece|
|00002780| 69 76 65 53 74 61 74 65 | 2e 4c 69 6e 56 65 6c 20 |iveState|.LinVel |
|00002790| 3d 20 4b 52 42 56 65 63 | 46 72 6f 6d 56 65 63 74 |= KRBVec|FromVect|
|000027a0| 6f 72 28 57 68 65 65 6c | 4c 69 6e 56 65 6c 29 3b |or(Wheel|LinVel);|
|000027b0| 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f 72 | 65 61 72 52 69 67 68 74 |.....//r|earRight|
|000027c0| 2e 52 65 63 65 69 76 65 | 53 74 61 74 65 2e 41 6e |.Receive|State.An|
|000027d0| 67 56 65 6c 20 3d 20 4b | 52 42 56 65 63 46 72 6f |gVel = K|RBVecFro|
|000027e0| 6d 56 65 63 74 6f 72 28 | 63 68 61 73 73 69 73 41 |mVector(|chassisA|
|000027f0| 6e 67 56 65 6c 20 2b 20 | 28 57 68 65 65 6c 59 20 |ngVel + |(WheelY |
|00002800| 2a 20 43 61 72 53 74 61 | 74 65 2e 57 68 65 65 6c |* CarSta|te.Wheel|
|00002810| 53 70 69 6e 56 65 6c 5b | 33 5d 29 29 3b 0d 0a 0d |SpinVel[|3]));...|
|00002820| 0a 09 72 65 61 72 52 69 | 67 68 74 2e 62 52 65 63 |..rearRi|ght.bRec|
|00002830| 65 69 76 65 53 74 61 74 | 65 4e 65 77 20 3d 20 74 |eiveStat|eNew = t|
|00002840| 72 75 65 3b 0d 0a 0d 0a | 09 2f 2f 2f 2f 2f 2f 20 |rue;....|.////// |
|00002850| 4f 54 48 45 52 20 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 0d 0a 0d 0a |OTHER //|////....|
|00002860| 09 2f 2f 20 55 70 64 61 | 74 65 20 63 6f 6e 74 72 |.// Upda|te contr|
|00002870| 6f 6c 20 69 6e 70 75 74 | 73 0d 0a 09 53 74 65 65 |ol input|s...Stee|
|00002880| 72 69 6e 67 20 3d 20 43 | 61 72 53 74 61 74 65 2e |ring = C|arState.|
|00002890| 53 65 72 76 65 72 53 74 | 65 65 72 69 6e 67 3b 0d |ServerSt|eering;.|
|000028a0| 0a 09 4f 75 74 70 75 74 | 54 6f 72 71 75 65 20 3d |..Output|Torque =|
|000028b0| 20 43 61 72 53 74 61 74 | 65 2e 53 65 72 76 65 72 | CarStat|e.Server|
|000028c0| 54 6f 72 71 75 65 3b 0d | 0a 09 4f 75 74 70 75 74 |Torque;.|..Output|
|000028d0| 42 72 61 6b 65 20 3d 20 | 43 61 72 53 74 61 74 65 |Brake = |CarState|
|000028e0| 2e 53 65 72 76 65 72 42 | 72 61 6b 65 3b 0d 0a 09 |.ServerB|rake;...|
|000028f0| 4f 75 74 70 75 74 48 61 | 6e 64 62 72 61 6b 65 4f |OutputHa|ndbrakeO|
|00002900| 6e 20 3d 20 43 61 72 53 | 74 61 74 65 2e 53 65 72 |n = CarS|tate.Ser|
|00002910| 76 65 72 48 61 6e 64 62 | 72 61 6b 65 4f 6e 3b 0d |verHandb|rakeOn;.|
|00002920| 0a 0d 0a 09 2f 2f 20 55 | 70 64 61 74 65 20 66 6c |....// U|pdate fl|
|00002930| 61 67 73 0d 0a 09 43 61 | 72 53 74 61 74 65 2e 62 |ags...Ca|rState.b|
|00002940| 4e 65 77 53 74 61 74 65 | 20 3d 20 66 61 6c 73 65 |NewState| = false|
|00002950| 3b 0d 0a 09 62 4e 65 77 | 43 61 72 53 74 61 74 65 |;...bNew|CarState|
|00002960| 20 3d 20 74 72 75 65 3b | 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f 20 | = true;|.....// |
|00002970| 46 6f 72 20 64 65 62 75 | 67 67 69 6e 67 2e 2e 2e |For debu|gging...|
|00002980| 0d 0a 09 2f 2f 4b 44 72 | 61 77 52 69 67 69 64 42 |...//KDr|awRigidB|
|00002990| 6f 64 79 53 74 61 74 65 | 28 43 68 61 73 73 69 73 |odyState|(Chassis|
|000029a0| 53 74 61 74 65 2c 20 66 | 61 6c 73 65 29 3b 0d 0a |State, f|alse);..|
|000029b0| 09 2f 2f 4b 44 72 61 77 | 52 69 67 69 64 42 6f 64 |.//KDraw|RigidBod|
|000029c0| 79 53 74 61 74 65 28 66 | 72 6f 6e 74 4c 65 66 74 |yState(f|rontLeft|
|000029d0| 2e 52 65 63 65 69 76 65 | 53 74 61 74 65 2c 20 66 |.Receive|State, f|
|000029e0| 61 6c 73 65 29 3b 0d 0a | 09 2f 2f 4b 44 72 61 77 |alse);..|.//KDraw|
|000029f0| 52 69 67 69 64 42 6f 64 | 79 53 74 61 74 65 28 66 |RigidBod|yState(f|
|00002a00| 72 6f 6e 74 52 69 67 68 | 74 2e 52 65 63 65 69 76 |rontRigh|t.Receiv|
|00002a10| 65 53 74 61 74 65 2c 20 | 66 61 6c 73 65 29 3b 0d |eState, |false);.|
|00002a20| 0a 09 2f 2f 4b 44 72 61 | 77 52 69 67 69 64 42 6f |..//KDra|wRigidBo|
|00002a30| 64 79 53 74 61 74 65 28 | 72 65 61 72 4c 65 66 74 |dyState(|rearLeft|
|00002a40| 2e 52 65 63 65 69 76 65 | 53 74 61 74 65 2c 20 66 |.Receive|State, f|
|00002a50| 61 6c 73 65 29 3b 0d 0a | 09 2f 2f 4b 44 72 61 77 |alse);..|.//KDraw|
|00002a60| 52 69 67 69 64 42 6f 64 | 79 53 74 61 74 65 28 72 |RigidBod|yState(r|
|00002a70| 65 61 72 52 69 67 68 74 | 2e 52 65 63 65 69 76 65 |earRight|.Receive|
|00002a80| 53 74 61 74 65 2c 20 66 | 61 6c 73 65 29 3b 0d 0a |State, f|alse);..|
|00002a90| 7d 0d 0a 0d 0a 2f 2f 20 | 54 68 69 73 20 6f 6e 6c |}....// |This onl|
|00002aa0| 79 20 75 70 64 61 74 65 | 20 74 68 65 20 63 68 61 |y update| the cha|
|00002ab0| 73 73 69 73 2e 20 54 68 | 65 20 77 68 65 65 6c 73 |ssis. Th|e wheels|
|00002ac0| 20 75 70 64 61 74 65 20 | 74 68 65 6d 73 65 6c 76 | update |themselv|
|00002ad0| 65 73 2e 0d 0a 73 69 6d | 75 6c 61 74 65 64 20 65 |es...sim|ulated e|
|00002ae0| 76 65 6e 74 20 62 6f 6f | 6c 20 4b 55 70 64 61 74 |vent boo|l KUpdat|
|00002af0| 65 53 74 61 74 65 28 6f | 75 74 20 4b 52 69 67 69 |eState(o|ut KRigi|
|00002b00| 64 42 6f 64 79 53 74 61 | 74 65 20 6e 65 77 53 74 |dBodySta|te newSt|
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|00003250| 3d 20 51 75 61 74 52 6f | 74 61 74 65 56 65 63 74 |= QuatRo|tateVect|
|00003260| 6f 72 28 43 61 72 53 74 | 61 74 65 2e 43 68 61 73 |or(CarSt|ate.Chas|
|00003270| 73 69 73 51 75 61 74 65 | 72 6e 69 6f 6e 2c 20 76 |sisQuate|rnion, v|
|00003280| 65 63 74 28 31 2c 20 30 | 2c 20 30 29 29 3b 0d 0a |ect(1, 0|, 0));..|
|00003290| 09 43 68 61 73 73 69 73 | 5a 20 3d 20 51 75 61 74 |.Chassis|Z = Quat|
|000032a0| 52 6f 74 61 74 65 56 65 | 63 74 6f 72 28 43 61 72 |RotateVe|ctor(Car|
|000032b0| 53 74 61 74 65 2e 43 68 | 61 73 73 69 73 51 75 61 |State.Ch|assisQua|
|000032c0| 74 65 72 6e 69 6f 6e 2c | 20 76 65 63 74 28 30 2c |ternion,| vect(0,|
|000032d0| 20 30 2c 20 31 29 29 3b | 0d 0a 09 2f 2f 20 47 65 | 0, 1));|...// Ge|
|000032e0| 74 20 65 61 63 68 20 77 | 68 65 65 6c 20 73 74 61 |t each w|heel sta|
|000032f0| 74 65 2e 0d 0a 0d 0a 09 | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |te......|////////|
|00003300| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00003310| 2f 2f 20 46 52 4f 4e 54 | 20 4c 45 46 54 20 2f 2f |// FRONT| LEFT //|
|00003320| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00003330| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 0d 0a 09 66 72 6f 6e 74 |////////|...front|
|00003340| 4c 65 66 74 2e 4b 47 65 | 74 52 69 67 69 64 42 6f |Left.KGe|tRigidBo|
|00003350| 64 79 53 74 61 74 65 28 | 57 68 65 65 6c 53 74 61 |dyState(|WheelSta|
|00003360| 74 65 29 3b 0d 0a 09 77 | 50 6f 73 20 3d 20 4b 52 |te);...w|Pos = KR|
|00003370| 42 56 65 63 54 6f 56 65 | 63 74 6f 72 28 57 68 65 |BVecToVe|ctor(Whe|
|00003380| 65 6c 53 74 61 74 65 2e | 50 6f 73 69 74 69 6f 6e |elState.|Position|
|00003390| 29 3b 0d 0a 09 6c 50 6f | 73 20 3d 20 51 75 61 74 |);...lPo|s = Quat|
|000033a0| 52 6f 74 61 74 65 56 65 | 63 74 6f 72 28 51 75 61 |RotateVe|ctor(Qua|
|000033b0| 74 49 6e 76 65 72 74 28 | 43 61 72 53 74 61 74 65 |tInvert(|CarState|
|000033c0| 2e 43 68 61 73 73 69 73 | 51 75 61 74 65 72 6e 69 |.Chassis|Quaterni|
|000033d0| 6f 6e 29 2c 20 77 50 6f | 73 20 2d 20 63 68 61 73 |on), wPo|s - chas|
|000033e0| 73 69 73 50 6f 73 29 3b | 20 2f 2f 20 43 6f 6e 76 |sisPos);| // Conv|
|000033f0| 65 72 74 20 66 72 6f 6d | 20 77 6f 72 6c 64 20 74 |ert from| world t|
|00003400| 6f 20 63 68 61 73 73 69 | 73 20 73 74 61 74 65 20 |o chassi|s state |
|00003410| 73 70 61 63 65 0d 0a 09 | 43 61 72 53 74 61 74 65 |space...|CarState|
|00003420| 2e 57 68 65 65 6c 48 65 | 69 67 68 74 5b 30 5d 20 |.WheelHe|ight[0] |
|00003430| 3d 20 6c 50 6f 73 2e 5a | 3b 20 2f 2f 20 58 20 73 |= lPos.Z|; // X s|
|00003440| 68 6f 75 6c 64 20 62 65 | 20 57 68 65 65 6c 46 72 |hould be| WheelFr|
|00003450| 6f 6e 74 41 6c 6f 6e 67 | 2c 20 59 20 73 68 6f 75 |ontAlong|, Y shou|
|00003460| 6c 64 20 62 65 20 57 68 | 65 65 6c 46 72 6f 6e 74 |ld be Wh|eelFront|
|00003470| 41 63 72 6f 73 73 0d 0a | 0d 0a 09 2f 2f 20 46 6f |Across..|...// Fo|
|00003480| 72 20 66 72 6f 6e 74 20 | 77 68 65 65 6c 73 20 2d |r front |wheels -|
|00003490| 20 77 65 20 73 74 6f 72 | 65 20 74 68 65 69 72 20 | we stor|e their |
|000034a0| 63 75 72 72 65 6e 74 20 | 61 6e 67 6c 65 20 61 72 |current |angle ar|
|000034b0| 6f 75 6e 64 20 5a 20 61 | 73 20 77 65 6c 6c 2e 0d |ound Z a|s well..|
|000034c0| 0a 09 57 68 65 65 6c 59 | 20 3d 20 51 75 61 74 52 |..WheelY| = QuatR|
|000034d0| 6f 74 61 74 65 56 65 63 | 74 6f 72 28 57 68 65 65 |otateVec|tor(Whee|
|000034e0| 6c 53 74 61 74 65 2e 51 | 75 61 74 65 72 6e 69 6f |lState.Q|uaternio|
|000034f0| 6e 2c 20 76 65 63 74 28 | 30 2c 20 31 2c 20 30 29 |n, vect(|0, 1, 0)|
|00003500| 29 3b 0d 0a 09 43 61 72 | 53 74 61 74 65 2e 46 72 |);...Car|State.Fr|
|00003510| 6f 6e 74 57 68 65 65 6c | 41 6e 67 5b 30 5d 20 3d |ontWheel|Ang[0] =|
|00003520| 20 2d 41 53 69 6e 28 43 | 68 61 73 73 69 73 58 20 | -ASin(C|hassisX |
|00003530| 44 6f 74 20 57 68 65 65 | 6c 59 29 3b 0d 0a 0d 0a |Dot Whee|lY);....|
|00003540| 09 2f 2f 20 46 69 6e 64 | 20 63 6f 6d 70 6f 6e 65 |.// Find| compone|
|00003550| 6e 74 20 6f 66 20 72 65 | 6c 61 74 69 76 65 20 77 |nt of re|lative w|
|00003560| 68 65 65 6c 20 6c 69 6e | 65 61 72 20 76 65 6c 6f |heel lin|ear velo|
|00003570| 63 69 74 79 20 61 6c 6f | 6e 67 20 73 75 73 70 65 |city alo|ng suspe|
|00003580| 6e 73 69 6f 6e 20 74 72 | 61 76 65 6c 20 28 63 68 |nsion tr|avel (ch|
|00003590| 61 73 73 69 73 5a 29 2e | 0d 0a 09 77 50 6f 73 52 |assisZ).|...wPosR|
|000035a0| 65 6c 20 3d 20 4b 52 42 | 56 65 63 54 6f 56 65 63 |el = KRB|VecToVec|
|000035b0| 74 6f 72 28 57 68 65 65 | 6c 53 74 61 74 65 2e 50 |tor(Whee|lState.P|
|000035c0| 6f 73 69 74 69 6f 6e 29 | 20 2d 20 63 68 61 73 73 |osition)| - chass|
|000035d0| 69 73 50 6f 73 3b 0d 0a | 09 57 68 65 65 6c 4c 69 |isPos;..|.WheelLi|
|000035e0| 6e 56 65 6c 20 3d 20 63 | 68 61 73 73 69 73 4c 69 |nVel = c|hassisLi|
|000035f0| 6e 56 65 6c 20 2b 20 28 | 63 68 61 73 73 69 73 41 |nVel + (|chassisA|
|00003600| 6e 67 56 65 6c 20 43 72 | 6f 73 73 20 77 50 6f 73 |ngVel Cr|oss wPos|
|00003610| 52 65 6c 29 3b 0d 0a 0d | 0a 09 43 61 72 53 74 61 |Rel);...|..CarSta|
|00003620| 74 65 2e 57 68 65 65 6c | 56 65 72 74 56 65 6c 5b |te.Wheel|VertVel[|
|00003630| 30 5d 20 3d 20 0d 0a 09 | 09 28 28 57 68 65 65 6c |0] = ...|.((Wheel|
|00003640| 53 74 61 74 65 2e 4c 69 | 6e 56 65 6c 2e 58 20 2d |State.Li|nVel.X -|
|00003650| 20 57 68 65 65 6c 4c 69 | 6e 56 65 6c 2e 58 29 2a | WheelLi|nVel.X)*|
|00003660| 20 43 68 61 73 73 69 73 | 5a 2e 58 29 20 2b 20 0d | Chassis|Z.X) + .|
|00003670| 0a 09 09 28 28 57 68 65 | 65 6c 53 74 61 74 65 2e |...((Whe|elState.|
|00003680| 4c 69 6e 56 65 6c 2e 59 | 20 2d 20 57 68 65 65 6c |LinVel.Y| - Wheel|
|00003690| 4c 69 6e 56 65 6c 2e 59 | 29 2a 20 43 68 61 73 73 |LinVel.Y|)* Chass|
|000036a0| 69 73 5a 2e 59 29 20 2b | 20 0d 0a 09 09 28 28 57 |isZ.Y) +| ....((W|
|000036b0| 68 65 65 6c 53 74 61 74 | 65 2e 4c 69 6e 56 65 6c |heelStat|e.LinVel|
|000036c0| 2e 5a 20 2d 20 57 68 65 | 65 6c 4c 69 6e 56 65 6c |.Z - Whe|elLinVel|
|000036d0| 2e 5a 29 2a 20 43 68 61 | 73 73 69 73 5a 2e 5a 29 |.Z)* Cha|ssisZ.Z)|
|000036e0| 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f | 43 61 72 53 74 61 74 65 |;.....//|CarState|
|000036f0| 2e 57 68 65 65 6c 53 70 | 69 6e 56 65 6c 5b 30 5d |.WheelSp|inVel[0]|
|00003700| 20 3d 20 4b 52 42 56 65 | 63 54 6f 56 65 63 74 6f | = KRBVe|cToVecto|
|00003710| 72 28 57 68 65 65 6c 53 | 74 61 74 65 2e 41 6e 67 |r(WheelS|tate.Ang|
|00003720| 56 65 6c 29 20 44 6f 74 | 20 57 68 65 65 6c 59 3b |Vel) Dot| WheelY;|
|00003730| 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |.....///|////////|
|00003740| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 20 |////////|/////// |
|00003750| 46 52 4f 4e 54 20 52 49 | 47 48 54 20 2f 2f 2f 2f |FRONT RI|GHT ////|
|00003760| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00003770| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 0d 0a | 09 66 72 6f 6e 74 52 69 |//////..|.frontRi|
|00003780| 67 68 74 2e 4b 47 65 74 | 52 69 67 69 64 42 6f 64 |ght.KGet|RigidBod|
|00003790| 79 53 74 61 74 65 28 57 | 68 65 65 6c 53 74 61 74 |yState(W|heelStat|
|000037a0| 65 29 3b 0d 0a 09 77 50 | 6f 73 20 3d 20 4b 52 42 |e);...wP|os = KRB|
|000037b0| 56 65 63 54 6f 56 65 63 | 74 6f 72 28 57 68 65 65 |VecToVec|tor(Whee|
|000037c0| 6c 53 74 61 74 65 2e 50 | 6f 73 69 74 69 6f 6e 29 |lState.P|osition)|
|000037d0| 3b 0d 0a 09 6c 50 6f 73 | 20 3d 20 51 75 61 74 52 |;...lPos| = QuatR|
|000037e0| 6f 74 61 74 65 56 65 63 | 74 6f 72 28 51 75 61 74 |otateVec|tor(Quat|
|000037f0| 49 6e 76 65 72 74 28 43 | 61 72 53 74 61 74 65 2e |Invert(C|arState.|
|00003800| 43 68 61 73 73 69 73 51 | 75 61 74 65 72 6e 69 6f |ChassisQ|uaternio|
|00003810| 6e 29 2c 20 77 50 6f 73 | 20 2d 20 63 68 61 73 73 |n), wPos| - chass|
|00003820| 69 73 50 6f 73 29 3b 0d | 0a 09 43 61 72 53 74 61 |isPos);.|..CarSta|
|00003830| 74 65 2e 57 68 65 65 6c | 48 65 69 67 68 74 5b 31 |te.Wheel|Height[1|
|00003840| 5d 20 3d 20 6c 50 6f 73 | 2e 5a 3b 0d 0a 0d 0a 09 |] = lPos|.Z;.....|
|00003850| 57 68 65 65 6c 59 20 3d | 20 51 75 61 74 52 6f 74 |WheelY =| QuatRot|
|00003860| 61 74 65 56 65 63 74 6f | 72 28 57 68 65 65 6c 53 |ateVecto|r(WheelS|
|00003870| 74 61 74 65 2e 51 75 61 | 74 65 72 6e 69 6f 6e 2c |tate.Qua|ternion,|
|00003880| 20 76 65 63 74 28 30 2c | 20 31 2c 20 30 29 29 3b | vect(0,| 1, 0));|
|00003890| 0d 0a 09 43 61 72 53 74 | 61 74 65 2e 46 72 6f 6e |...CarSt|ate.Fron|
|000038a0| 74 57 68 65 65 6c 41 6e | 67 5b 31 5d 20 3d 20 2d |tWheelAn|g[1] = -|
|000038b0| 41 53 69 6e 28 43 68 61 | 73 73 69 73 58 20 44 6f |ASin(Cha|ssisX Do|
|000038c0| 74 20 57 68 65 65 6c 59 | 29 3b 0d 0a 0d 0a 09 43 |t WheelY|);.....C|
|000038d0| 61 72 53 74 61 74 65 2e | 57 68 65 65 6c 56 65 72 |arState.|WheelVer|
|000038e0| 74 56 65 6c 5b 31 5d 20 | 3d 20 0d 0a 09 09 28 28 |tVel[1] |= ....((|
|000038f0| 57 68 65 65 6c 53 74 61 | 74 65 2e 4c 69 6e 56 65 |WheelSta|te.LinVe|
|00003900| 6c 2e 58 20 2d 20 57 68 | 65 65 6c 4c 69 6e 56 65 |l.X - Wh|eelLinVe|
|00003910| 6c 2e 58 29 2a 20 43 68 | 61 73 73 69 73 5a 2e 58 |l.X)* Ch|assisZ.X|
|00003920| 29 20 2b 20 0d 0a 09 09 | 28 28 57 68 65 65 6c 53 |) + ....|((WheelS|
|00003930| 74 61 74 65 2e 4c 69 6e | 56 65 6c 2e 59 20 2d 20 |tate.Lin|Vel.Y - |
|00003940| 57 68 65 65 6c 4c 69 6e | 56 65 6c 2e 59 29 2a 20 |WheelLin|Vel.Y)* |
|00003950| 43 68 61 73 73 69 73 5a | 2e 59 29 20 2b 20 0d 0a |ChassisZ|.Y) + ..|
|00003960| 09 09 28 28 57 68 65 65 | 6c 53 74 61 74 65 2e 4c |..((Whee|lState.L|
|00003970| 69 6e 56 65 6c 2e 5a 20 | 2d 20 57 68 65 65 6c 4c |inVel.Z |- WheelL|
|00003980| 69 6e 56 65 6c 2e 5a 29 | 2a 20 43 68 61 73 73 69 |inVel.Z)|* Chassi|
|00003990| 73 5a 2e 5a 29 3b 0d 0a | 0d 0a 09 2f 2f 43 61 72 |sZ.Z);..|...//Car|
|000039a0| 53 74 61 74 65 2e 57 68 | 65 65 6c 53 70 69 6e 56 |State.Wh|eelSpinV|
|000039b0| 65 6c 5b 31 5d 20 3d 20 | 4b 52 42 56 65 63 54 6f |el[1] = |KRBVecTo|
|000039c0| 56 65 63 74 6f 72 28 57 | 68 65 65 6c 53 74 61 74 |Vector(W|heelStat|
|000039d0| 65 2e 41 6e 67 56 65 6c | 29 20 44 6f 74 20 57 68 |e.AngVel|) Dot Wh|
|000039e0| 65 65 6c 59 3b 0d 0a 0d | 0a 09 2f 2f 2f 2f 2f 2f |eelY;...|..//////|
|000039f0| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00003a00| 2f 2f 2f 2f 20 52 45 41 | 52 20 4c 45 46 54 20 2f |//// REA|R LEFT /|
|00003a10| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00003a20| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 0d 0a 09 72 65 61 72 |////////|/...rear|
|00003a30| 4c 65 66 74 2e 4b 47 65 | 74 52 69 67 69 64 42 6f |Left.KGe|tRigidBo|
|00003a40| 64 79 53 74 61 74 65 28 | 57 68 65 65 6c 53 74 61 |dyState(|WheelSta|
|00003a50| 74 65 29 3b 0d 0a 09 77 | 50 6f 73 20 3d 20 4b 52 |te);...w|Pos = KR|
|00003a60| 42 56 65 63 54 6f 56 65 | 63 74 6f 72 28 57 68 65 |BVecToVe|ctor(Whe|
|00003a70| 65 6c 53 74 61 74 65 2e | 50 6f 73 69 74 69 6f 6e |elState.|Position|
|00003a80| 29 3b 0d 0a 09 6c 50 6f | 73 20 3d 20 51 75 61 74 |);...lPo|s = Quat|
|00003a90| 52 6f 74 61 74 65 56 65 | 63 74 6f 72 28 51 75 61 |RotateVe|ctor(Qua|
|00003aa0| 74 49 6e 76 65 72 74 28 | 43 61 72 53 74 61 74 65 |tInvert(|CarState|
|00003ab0| 2e 43 68 61 73 73 69 73 | 51 75 61 74 65 72 6e 69 |.Chassis|Quaterni|
|00003ac0| 6f 6e 29 2c 20 77 50 6f | 73 20 2d 20 63 68 61 73 |on), wPo|s - chas|
|00003ad0| 73 69 73 50 6f 73 29 3b | 0d 0a 09 43 61 72 53 74 |sisPos);|...CarSt|
|00003ae0| 61 74 65 2e 57 68 65 65 | 6c 48 65 69 67 68 74 5b |ate.Whee|lHeight[|
|00003af0| 32 5d 20 3d 20 6c 50 6f | 73 2e 5a 3b 0d 0a 0d 0a |2] = lPo|s.Z;....|
|00003b00| 09 77 50 6f 73 52 65 6c | 20 3d 20 4b 52 42 56 65 |.wPosRel| = KRBVe|
|00003b10| 63 54 6f 56 65 63 74 6f | 72 28 57 68 65 65 6c 53 |cToVecto|r(WheelS|
|00003b20| 74 61 74 65 2e 50 6f 73 | 69 74 69 6f 6e 29 20 2d |tate.Pos|ition) -|
|00003b30| 20 63 68 61 73 73 69 73 | 50 6f 73 3b 0d 0a 09 57 | chassis|Pos;...W|
|00003b40| 68 65 65 6c 4c 69 6e 56 | 65 6c 20 3d 20 63 68 61 |heelLinV|el = cha|
|00003b50| 73 73 69 73 4c 69 6e 56 | 65 6c 20 2b 20 28 63 68 |ssisLinV|el + (ch|
|00003b60| 61 73 73 69 73 41 6e 67 | 56 65 6c 20 43 72 6f 73 |assisAng|Vel Cros|
|00003b70| 73 20 77 50 6f 73 52 65 | 6c 29 3b 0d 0a 0d 0a 09 |s wPosRe|l);.....|
|00003b80| 43 61 72 53 74 61 74 65 | 2e 57 68 65 65 6c 56 65 |CarState|.WheelVe|
|00003b90| 72 74 56 65 6c 5b 32 5d | 20 3d 20 0d 0a 09 09 28 |rtVel[2]| = ....(|
|00003ba0| 28 57 68 65 65 6c 53 74 | 61 74 65 2e 4c 69 6e 56 |(WheelSt|ate.LinV|
|00003bb0| 65 6c 2e 58 20 2d 20 57 | 68 65 65 6c 4c 69 6e 56 |el.X - W|heelLinV|
|00003bc0| 65 6c 2e 58 29 2a 20 43 | 68 61 73 73 69 73 5a 2e |el.X)* C|hassisZ.|
|00003bd0| 58 29 20 2b 20 0d 0a 09 | 09 28 28 57 68 65 65 6c |X) + ...|.((Wheel|
|00003be0| 53 74 61 74 65 2e 4c 69 | 6e 56 65 6c 2e 59 20 2d |State.Li|nVel.Y -|
|00003bf0| 20 57 68 65 65 6c 4c 69 | 6e 56 65 6c 2e 59 29 2a | WheelLi|nVel.Y)*|
|00003c00| 20 43 68 61 73 73 69 73 | 5a 2e 59 29 20 2b 20 0d | Chassis|Z.Y) + .|
|00003c10| 0a 09 09 28 28 57 68 65 | 65 6c 53 74 61 74 65 2e |...((Whe|elState.|
|00003c20| 4c 69 6e 56 65 6c 2e 5a | 20 2d 20 57 68 65 65 6c |LinVel.Z| - Wheel|
|00003c30| 4c 69 6e 56 65 6c 2e 5a | 29 2a 20 43 68 61 73 73 |LinVel.Z|)* Chass|
|00003c40| 69 73 5a 2e 5a 29 3b 0d | 0a 0d 0a 09 57 68 65 65 |isZ.Z);.|....Whee|
|00003c50| 6c 59 20 3d 20 51 75 61 | 74 52 6f 74 61 74 65 56 |lY = Qua|tRotateV|
|00003c60| 65 63 74 6f 72 28 57 68 | 65 65 6c 53 74 61 74 65 |ector(Wh|eelState|
|00003c70| 2e 51 75 61 74 65 72 6e | 69 6f 6e 2c 20 76 65 63 |.Quatern|ion, vec|
|00003c80| 74 28 30 2c 20 31 2c 20 | 30 29 29 3b 0d 0a 09 2f |t(0, 1, |0));.../|
|00003c90| 2f 43 61 72 53 74 61 74 | 65 2e 57 68 65 65 6c 53 |/CarStat|e.WheelS|
|00003ca0| 70 69 6e 56 65 6c 5b 32 | 5d 20 3d 20 4b 52 42 56 |pinVel[2|] = KRBV|
|00003cb0| 65 63 54 6f 56 65 63 74 | 6f 72 28 57 68 65 65 6c |ecToVect|or(Wheel|
|00003cc0| 53 74 61 74 65 2e 41 6e | 67 56 65 6c 29 20 44 6f |State.An|gVel) Do|
|00003cd0| 74 20 57 68 65 65 6c 59 | 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f |t WheelY|;.....//|
|00003ce0| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |////////|////////|
|00003cf0| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 20 52 45 41 52 20 52 49 |////////| REAR RI|
|00003d00| 47 48 54 20 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f |GHT ////|////////|
|00003d10| 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f 2f | 2f 2f 2f 2f 2f 2f 0d 0a |////////|//////..|
|00003d20| 09 72 65 61 72 52 69 67 | 68 74 2e 4b 47 65 74 52 |.rearRig|ht.KGetR|
|00003d30| 69 67 69 64 42 6f 64 79 | 53 74 61 74 65 28 57 68 |igidBody|State(Wh|
|00003d40| 65 65 6c 53 74 61 74 65 | 29 3b 0d 0a 09 77 50 6f |eelState|);...wPo|
|00003d50| 73 20 3d 20 4b 52 42 56 | 65 63 54 6f 56 65 63 74 |s = KRBV|ecToVect|
|00003d60| 6f 72 28 57 68 65 65 6c | 53 74 61 74 65 2e 50 6f |or(Wheel|State.Po|
|00003d70| 73 69 74 69 6f 6e 29 3b | 0d 0a 09 6c 50 6f 73 20 |sition);|...lPos |
|00003d80| 3d 20 51 75 61 74 52 6f | 74 61 74 65 56 65 63 74 |= QuatRo|tateVect|
|00003d90| 6f 72 28 51 75 61 74 49 | 6e 76 65 72 74 28 43 61 |or(QuatI|nvert(Ca|
|00003da0| 72 53 74 61 74 65 2e 43 | 68 61 73 73 69 73 51 75 |rState.C|hassisQu|
|00003db0| 61 74 65 72 6e 69 6f 6e | 29 2c 20 77 50 6f 73 20 |aternion|), wPos |
|00003dc0| 2d 20 63 68 61 73 73 69 | 73 50 6f 73 29 3b 0d 0a |- chassi|sPos);..|
|00003dd0| 09 43 61 72 53 74 61 74 | 65 2e 57 68 65 65 6c 48 |.CarStat|e.WheelH|
|00003de0| 65 69 67 68 74 5b 33 5d | 20 3d 20 6c 50 6f 73 2e |eight[3]| = lPos.|
|00003df0| 5a 3b 0d 0a 0d 0a 09 77 | 50 6f 73 52 65 6c 20 3d |Z;.....w|PosRel =|
|00003e00| 20 4b 52 42 56 65 63 54 | 6f 56 65 63 74 6f 72 28 | KRBVecT|oVector(|
|00003e10| 57 68 65 65 6c 53 74 61 | 74 65 2e 50 6f 73 69 74 |WheelSta|te.Posit|
|00003e20| 69 6f 6e 29 20 2d 20 63 | 68 61 73 73 69 73 50 6f |ion) - c|hassisPo|
|00003e30| 73 3b 0d 0a 09 57 68 65 | 65 6c 4c 69 6e 56 65 6c |s;...Whe|elLinVel|
|00003e40| 20 3d 20 63 68 61 73 73 | 69 73 4c 69 6e 56 65 6c | = chass|isLinVel|
|00003e50| 20 2b 20 28 63 68 61 73 | 73 69 73 41 6e 67 56 65 | + (chas|sisAngVe|
|00003e60| 6c 20 43 72 6f 73 73 20 | 77 50 6f 73 52 65 6c 29 |l Cross |wPosRel)|
|00003e70| 3b 0d 0a 0d 0a 09 43 61 | 72 53 74 61 74 65 2e 57 |;.....Ca|rState.W|
|00003e80| 68 65 65 6c 56 65 72 74 | 56 65 6c 5b 33 5d 20 3d |heelVert|Vel[3] =|
|00003e90| 20 0d 0a 09 09 28 28 57 | 68 65 65 6c 53 74 61 74 | ....((W|heelStat|
|00003ea0| 65 2e 4c 69 6e 56 65 6c | 2e 58 20 2d 20 57 68 65 |e.LinVel|.X - Whe|
|00003eb0| 65 6c 4c 69 6e 56 65 6c | 2e 58 29 2a 20 43 68 61 |elLinVel|.X)* Cha|
|00003ec0| 73 73 69 73 5a 2e 58 29 | 20 2b 20 0d 0a 09 09 28 |ssisZ.X)| + ....(|
|00003ed0| 28 57 68 65 65 6c 53 74 | 61 74 65 2e 4c 69 6e 56 |(WheelSt|ate.LinV|
|00003ee0| 65 6c 2e 59 20 2d 20 57 | 68 65 65 6c 4c 69 6e 56 |el.Y - W|heelLinV|
|00003ef0| 65 6c 2e 59 29 2a 20 43 | 68 61 73 73 69 73 5a 2e |el.Y)* C|hassisZ.|
|00003f00| 59 29 20 2b 20 0d 0a 09 | 09 28 28 57 68 65 65 6c |Y) + ...|.((Wheel|
|00003f10| 53 74 61 74 65 2e 4c 69 | 6e 56 65 6c 2e 5a 20 2d |State.Li|nVel.Z -|
|00003f20| 20 57 68 65 65 6c 4c 69 | 6e 56 65 6c 2e 5a 29 2a | WheelLi|nVel.Z)*|
|00003f30| 20 43 68 61 73 73 69 73 | 5a 2e 5a 29 3b 0d 0a 0d | Chassis|Z.Z);...|
|00003f40| 0a 09 57 68 65 65 6c 59 | 20 3d 20 51 75 61 74 52 |..WheelY| = QuatR|
|00003f50| 6f 74 61 74 65 56 65 63 | 74 6f 72 28 57 68 65 65 |otateVec|tor(Whee|
|00003f60| 6c 53 74 61 74 65 2e 51 | 75 61 74 65 72 6e 69 6f |lState.Q|uaternio|
|00003f70| 6e 2c 20 76 65 63 74 28 | 30 2c 20 31 2c 20 30 29 |n, vect(|0, 1, 0)|
|00003f80| 29 3b 0d 0a 09 2f 2f 43 | 61 72 53 74 61 74 65 2e |);...//C|arState.|
|00003f90| 57 68 65 65 6c 53 70 69 | 6e 56 65 6c 5b 33 5d 20 |WheelSpi|nVel[3] |
|00003fa0| 3d 20 4b 52 42 56 65 63 | 54 6f 56 65 63 74 6f 72 |= KRBVec|ToVector|
|00003fb0| 28 57 68 65 65 6c 53 74 | 61 74 65 2e 41 6e 67 56 |(WheelSt|ate.AngV|
|00003fc0| 65 6c 29 20 44 6f 74 20 | 57 68 65 65 6c 59 3b 0d |el) Dot |WheelY;.|
|00003fd0| 0a 0d 0a 09 2f 2f 20 4f | 54 48 45 52 0d 0a 09 43 |....// O|THER...C|
|00003fe0| 61 72 53 74 61 74 65 2e | 53 65 72 76 65 72 53 74 |arState.|ServerSt|
|00003ff0| 65 65 72 69 6e 67 20 3d | 20 53 74 65 65 72 69 6e |eering =| Steerin|
|00004000| 67 3b 0d 0a 09 43 61 72 | 53 74 61 74 65 2e 53 65 |g;...Car|State.Se|
|00004010| 72 76 65 72 54 6f 72 71 | 75 65 20 3d 20 4f 75 74 |rverTorq|ue = Out|
|00004020| 70 75 74 54 6f 72 71 75 | 65 3b 0d 0a 09 43 61 72 |putTorqu|e;...Car|
|00004030| 53 74 61 74 65 2e 53 65 | 72 76 65 72 42 72 61 6b |State.Se|rverBrak|
|00004040| 65 20 3d 20 4f 75 74 70 | 75 74 42 72 61 6b 65 3b |e = Outp|utBrake;|
|00004050| 0d 0a 09 43 61 72 53 74 | 61 74 65 2e 53 65 72 76 |...CarSt|ate.Serv|
|00004060| 65 72 48 61 6e 64 62 72 | 61 6b 65 4f 6e 20 3d 20 |erHandbr|akeOn = |
|00004070| 4f 75 74 70 75 74 48 61 | 6e 64 62 72 61 6b 65 4f |OutputHa|ndbrakeO|
|00004080| 6e 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f | 2f 20 54 68 69 73 20 66 |n;...../|/ This f|
|00004090| 6c 61 67 20 6c 65 74 73 | 20 74 68 65 20 63 6c 69 |lag lets| the cli|
|000040a0| 65 6e 74 20 6b 6e 6f 77 | 20 74 68 69 73 20 64 61 |ent know| this da|
|000040b0| 74 61 20 69 73 20 6e 65 | 77 2e 0d 0a 09 43 61 72 |ta is ne|w....Car|
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|000042b0| 20 66 72 6f 6e 74 52 69 | 67 68 74 20 3d 20 73 70 | frontRi|ght = sp|
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|000044e0| 0a 0d 0a 20 20 20 20 2f | 2f 20 43 72 65 61 74 65 |... /|/ Create|
|000044f0| 20 6a 6f 69 6e 74 73 0d | 0a 09 6c 50 6f 73 2e 58 | joints.|..lPos.X|
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|00004590| 74 4c 65 66 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |tLeft.Wh|eelJoint|
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|000045c0| 2e 57 68 65 65 6c 4a 6f | 69 6e 74 2e 4b 50 72 69 |.WheelJo|int.KPri|
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|000045e0| 30 2c 20 31 29 3b 0d 0a | 20 20 20 20 66 72 6f 6e |0, 1);..| fron|
|000045f0| 74 4c 65 66 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |tLeft.Wh|eelJoint|
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|00004620| 20 66 72 6f 6e 74 4c 65 | 66 74 2e 57 68 65 65 6c | frontLe|ft.Wheel|
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|00004680| 0d 0a 20 20 20 20 66 72 | 6f 6e 74 4c 65 66 74 2e |.. fr|ontLeft.|
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|000046b0| 2c 20 31 29 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 66 72 6f 6e 74 |, 1);.. | front|
|000046c0| 4c 65 66 74 2e 57 68 65 | 65 6c 4a 6f 69 6e 74 2e |Left.Whe|elJoint.|
|000046d0| 4b 53 65 63 41 78 69 73 | 32 20 3d 20 76 65 63 74 |KSecAxis|2 = vect|
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|000046f0| 66 72 6f 6e 74 4c 65 66 | 74 2e 57 68 65 65 6c 4a |frontLef|t.WheelJ|
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|00004710| 41 63 74 6f 72 32 20 3d | 20 66 72 6f 6e 74 4c 65 |Actor2 =| frontLe|
|00004720| 66 74 3b 0d 0a 20 20 20 | 20 66 72 6f 6e 74 4c 65 |ft;.. | frontLe|
|00004730| 66 74 2e 57 68 65 65 6c | 4a 6f 69 6e 74 2e 53 65 |ft.Wheel|Joint.Se|
|00004740| 74 50 68 79 73 69 63 73 | 28 50 48 59 53 5f 4b 61 |tPhysics|(PHYS_Ka|
|00004750| 72 6d 61 29 3b 0d 0a 0d | 0a 09 6c 50 6f 73 2e 59 |rma);...|..lPos.Y|
|00004760| 20 3d 20 2d 57 68 65 65 | 6c 46 72 6f 6e 74 41 63 | = -Whee|lFrontAc|
|00004770| 72 6f 73 73 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 66 72 6f 6e 74 |ross;.. | front|
|00004780| 52 69 67 68 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |Right.Wh|eelJoint|
|00004790| 20 3d 20 73 70 61 77 6e | 28 63 6c 61 73 73 27 4b | = spawn|(class'K|
|000047a0| 43 61 72 57 68 65 65 6c | 4a 6f 69 6e 74 27 2c 20 |CarWheel|Joint', |
|000047b0| 73 65 6c 66 29 3b 0d 0a | 20 20 20 20 66 72 6f 6e |self);..| fron|
|000047c0| 74 52 69 67 68 74 2e 57 | 68 65 65 6c 4a 6f 69 6e |tRight.W|heelJoin|
|000047d0| 74 2e 4b 50 6f 73 31 20 | 3d 20 6c 50 6f 73 2f 35 |t.KPos1 |= lPos/5|
|000047e0| 30 3b 0d 0a 20 20 20 20 | 66 72 6f 6e 74 52 69 67 |0;.. |frontRig|
|000047f0| 68 74 2e 57 68 65 65 6c | 4a 6f 69 6e 74 2e 4b 50 |ht.Wheel|Joint.KP|
|00004800| 72 69 41 78 69 73 31 20 | 3d 20 76 65 63 74 28 30 |riAxis1 |= vect(0|
|00004810| 2c 20 30 2c 20 31 29 3b | 0d 0a 20 20 20 20 66 72 |, 0, 1);|.. fr|
|00004820| 6f 6e 74 52 69 67 68 74 | 2e 57 68 65 65 6c 4a 6f |ontRight|.WheelJo|
|00004830| 69 6e 74 2e 4b 53 65 63 | 41 78 69 73 31 20 3d 20 |int.KSec|Axis1 = |
|00004840| 76 65 63 74 28 30 2c 20 | 31 2c 20 30 29 3b 0d 0a |vect(0, |1, 0);..|
|00004850| 20 20 20 20 66 72 6f 6e | 74 52 69 67 68 74 2e 57 | fron|tRight.W|
|00004860| 68 65 65 6c 4a 6f 69 6e | 74 2e 4b 43 6f 6e 73 74 |heelJoin|t.KConst|
|00004870| 72 61 69 6e 74 41 63 74 | 6f 72 31 20 3d 20 73 65 |raintAct|or1 = se|
|00004880| 6c 66 3b 0d 0a 20 20 20 | 20 66 72 6f 6e 74 52 69 |lf;.. | frontRi|
|00004890| 67 68 74 2e 57 68 65 65 | 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 4b |ght.Whee|lJoint.K|
|000048a0| 50 6f 73 32 20 3d 20 76 | 65 63 74 28 30 2c 20 30 |Pos2 = v|ect(0, 0|
|000048b0| 2c 20 30 29 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 66 72 6f 6e 74 |, 0);.. | front|
|000048c0| 52 69 67 68 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |Right.Wh|eelJoint|
|000048d0| 2e 4b 50 72 69 41 78 69 | 73 32 20 3d 20 76 65 63 |.KPriAxi|s2 = vec|
|000048e0| 74 28 30 2c 20 30 2c 20 | 31 29 3b 0d 0a 20 20 20 |t(0, 0, |1);.. |
|000048f0| 20 66 72 6f 6e 74 52 69 | 67 68 74 2e 57 68 65 65 | frontRi|ght.Whee|
|00004900| 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 4b | 53 65 63 41 78 69 73 32 |lJoint.K|SecAxis2|
|00004910| 20 3d 20 76 65 63 74 28 | 30 2c 20 31 2c 20 30 29 | = vect(|0, 1, 0)|
|00004920| 3b 0d 0a 20 20 20 20 66 | 72 6f 6e 74 52 69 67 68 |;.. f|rontRigh|
|00004930| 74 2e 57 68 65 65 6c 4a | 6f 69 6e 74 2e 4b 43 6f |t.WheelJ|oint.KCo|
|00004940| 6e 73 74 72 61 69 6e 74 | 41 63 74 6f 72 32 20 3d |nstraint|Actor2 =|
|00004950| 20 66 72 6f 6e 74 52 69 | 67 68 74 3b 0d 0a 20 20 | frontRi|ght;.. |
|00004960| 20 20 66 72 6f 6e 74 52 | 69 67 68 74 2e 57 68 65 | frontR|ight.Whe|
|00004970| 65 6c 4a 6f 69 6e 74 2e | 53 65 74 50 68 79 73 69 |elJoint.|SetPhysi|
|00004980| 63 73 28 50 48 59 53 5f | 4b 61 72 6d 61 29 3b 0d |cs(PHYS_|Karma);.|
|00004990| 0a 0d 0a 09 6c 50 6f 73 | 2e 58 20 3d 20 57 68 65 |....lPos|.X = Whe|
|000049a0| 65 6c 52 65 61 72 41 6c | 6f 6e 67 3b 0d 0a 09 6c |elRearAl|ong;...l|
|000049b0| 50 6f 73 2e 59 20 3d 20 | 57 68 65 65 6c 52 65 61 |Pos.Y = |WheelRea|
|000049c0| 72 41 63 72 6f 73 73 3b | 0d 0a 20 20 20 20 72 65 |rAcross;|.. re|
|000049d0| 61 72 4c 65 66 74 2e 57 | 68 65 65 6c 4a 6f 69 6e |arLeft.W|heelJoin|
|000049e0| 74 20 3d 20 73 70 61 77 | 6e 28 63 6c 61 73 73 27 |t = spaw|n(class'|
|000049f0| 4b 43 61 72 57 68 65 65 | 6c 4a 6f 69 6e 74 27 2c |KCarWhee|lJoint',|
|00004a00| 20 73 65 6c 66 29 3b 0d | 0a 20 20 20 20 72 65 61 | self);.|. rea|
|00004a10| 72 4c 65 66 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |rLeft.Wh|eelJoint|
|00004a20| 2e 4b 50 6f 73 31 20 3d | 20 6c 50 6f 73 2f 35 30 |.KPos1 =| lPos/50|
|00004a30| 3b 0d 0a 20 20 20 20 72 | 65 61 72 4c 65 66 74 2e |;.. r|earLeft.|
|00004a40| 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 | 6e 74 2e 4b 50 72 69 41 |WheelJoi|nt.KPriA|
|00004a50| 78 69 73 31 20 3d 20 76 | 65 63 74 28 30 2c 20 30 |xis1 = v|ect(0, 0|
|00004a60| 2c 20 31 29 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 72 65 61 72 4c |, 1);.. | rearL|
|00004a70| 65 66 74 2e 57 68 65 65 | 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 4b |eft.Whee|lJoint.K|
|00004a80| 53 65 63 41 78 69 73 31 | 20 3d 20 76 65 63 74 28 |SecAxis1| = vect(|
|00004a90| 30 2c 20 31 2c 20 30 29 | 3b 0d 0a 20 20 20 20 72 |0, 1, 0)|;.. r|
|00004aa0| 65 61 72 4c 65 66 74 2e | 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 |earLeft.|WheelJoi|
|00004ab0| 6e 74 2e 4b 43 6f 6e 73 | 74 72 61 69 6e 74 41 63 |nt.KCons|traintAc|
|00004ac0| 74 6f 72 31 20 3d 20 73 | 65 6c 66 3b 0d 0a 20 20 |tor1 = s|elf;.. |
|00004ad0| 20 20 72 65 61 72 4c 65 | 66 74 2e 57 68 65 65 6c | rearLe|ft.Wheel|
|00004ae0| 4a 6f 69 6e 74 2e 4b 50 | 6f 73 32 20 3d 20 76 65 |Joint.KP|os2 = ve|
|00004af0| 63 74 28 30 2c 20 30 2c | 20 30 29 3b 0d 0a 20 20 |ct(0, 0,| 0);.. |
|00004b00| 20 20 72 65 61 72 4c 65 | 66 74 2e 57 68 65 65 6c | rearLe|ft.Wheel|
|00004b10| 4a 6f 69 6e 74 2e 4b 50 | 72 69 41 78 69 73 32 20 |Joint.KP|riAxis2 |
|00004b20| 3d 20 76 65 63 74 28 30 | 2c 20 30 2c 20 31 29 3b |= vect(0|, 0, 1);|
|00004b30| 0d 0a 20 20 20 20 72 65 | 61 72 4c 65 66 74 2e 57 |.. re|arLeft.W|
|00004b40| 68 65 65 6c 4a 6f 69 6e | 74 2e 4b 53 65 63 41 78 |heelJoin|t.KSecAx|
|00004b50| 69 73 32 20 3d 20 76 65 | 63 74 28 30 2c 20 31 2c |is2 = ve|ct(0, 1,|
|00004b60| 20 30 29 3b 0d 0a 20 20 | 20 20 72 65 61 72 4c 65 | 0);.. | rearLe|
|00004b70| 66 74 2e 57 68 65 65 6c | 4a 6f 69 6e 74 2e 4b 43 |ft.Wheel|Joint.KC|
|00004b80| 6f 6e 73 74 72 61 69 6e | 74 41 63 74 6f 72 32 20 |onstrain|tActor2 |
|00004b90| 3d 20 72 65 61 72 4c 65 | 66 74 3b 0d 0a 20 20 20 |= rearLe|ft;.. |
|00004ba0| 20 72 65 61 72 4c 65 66 | 74 2e 57 68 65 65 6c 4a | rearLef|t.WheelJ|
|00004bb0| 6f 69 6e 74 2e 53 65 74 | 50 68 79 73 69 63 73 28 |oint.Set|Physics(|
|00004bc0| 50 48 59 53 5f 4b 61 72 | 6d 61 29 3b 0d 0a 0d 0a |PHYS_Kar|ma);....|
|00004bd0| 20 20 20 20 6c 50 6f 73 | 2e 59 20 3d 20 2d 57 68 | lPos|.Y = -Wh|
|00004be0| 65 65 6c 52 65 61 72 41 | 63 72 6f 73 73 3b 0d 0a |eelRearA|cross;..|
|00004bf0| 09 72 65 61 72 52 69 67 | 68 74 2e 57 68 65 65 6c |.rearRig|ht.Wheel|
|00004c00| 4a 6f 69 6e 74 20 3d 20 | 73 70 61 77 6e 28 63 6c |Joint = |spawn(cl|
|00004c10| 61 73 73 27 4b 43 61 72 | 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 |ass'KCar|WheelJoi|
|00004c20| 6e 74 27 2c 20 73 65 6c | 66 29 3b 0d 0a 20 20 20 |nt', sel|f);.. |
|00004c30| 20 72 65 61 72 52 69 67 | 68 74 2e 57 68 65 65 6c | rearRig|ht.Wheel|
|00004c40| 4a 6f 69 6e 74 2e 4b 50 | 6f 73 31 20 3d 20 6c 50 |Joint.KP|os1 = lP|
|00004c50| 6f 73 2f 35 30 3b 0d 0a | 20 20 20 20 72 65 61 72 |os/50;..| rear|
|00004c60| 52 69 67 68 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |Right.Wh|eelJoint|
|00004c70| 2e 4b 50 72 69 41 78 69 | 73 31 20 3d 20 76 65 63 |.KPriAxi|s1 = vec|
|00004c80| 74 28 30 2c 20 30 2c 20 | 31 29 3b 0d 0a 20 20 20 |t(0, 0, |1);.. |
|00004c90| 20 72 65 61 72 52 69 67 | 68 74 2e 57 68 65 65 6c | rearRig|ht.Wheel|
|00004ca0| 4a 6f 69 6e 74 2e 4b 53 | 65 63 41 78 69 73 31 20 |Joint.KS|ecAxis1 |
|00004cb0| 3d 20 76 65 63 74 28 30 | 2c 20 31 2c 20 30 29 3b |= vect(0|, 1, 0);|
|00004cc0| 0d 0a 20 20 20 20 72 65 | 61 72 52 69 67 68 74 2e |.. re|arRight.|
|00004cd0| 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 | 6e 74 2e 4b 43 6f 6e 73 |WheelJoi|nt.KCons|
|00004ce0| 74 72 61 69 6e 74 41 63 | 74 6f 72 31 20 3d 20 73 |traintAc|tor1 = s|
|00004cf0| 65 6c 66 3b 0d 0a 20 20 | 20 20 72 65 61 72 52 69 |elf;.. | rearRi|
|00004d00| 67 68 74 2e 57 68 65 65 | 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 4b |ght.Whee|lJoint.K|
|00004d10| 50 6f 73 32 20 3d 20 76 | 65 63 74 28 30 2c 20 30 |Pos2 = v|ect(0, 0|
|00004d20| 2c 20 30 29 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 72 65 61 72 52 |, 0);.. | rearR|
|00004d30| 69 67 68 74 2e 57 68 65 | 65 6c 4a 6f 69 6e 74 2e |ight.Whe|elJoint.|
|00004d40| 4b 50 72 69 41 78 69 73 | 32 20 3d 20 76 65 63 74 |KPriAxis|2 = vect|
|00004d50| 28 30 2c 20 30 2c 20 31 | 29 3b 0d 0a 20 20 20 20 |(0, 0, 1|);.. |
|00004d60| 72 65 61 72 52 69 67 68 | 74 2e 57 68 65 65 6c 4a |rearRigh|t.WheelJ|
|00004d70| 6f 69 6e 74 2e 4b 53 65 | 63 41 78 69 73 32 20 3d |oint.KSe|cAxis2 =|
|00004d80| 20 76 65 63 74 28 30 2c | 20 31 2c 20 30 29 3b 0d | vect(0,| 1, 0);.|
|00004d90| 0a 20 20 20 20 72 65 61 | 72 52 69 67 68 74 2e 57 |. rea|rRight.W|
|00004da0| 68 65 65 6c 4a 6f 69 6e | 74 2e 4b 43 6f 6e 73 74 |heelJoin|t.KConst|
|00004db0| 72 61 69 6e 74 41 63 74 | 6f 72 32 20 3d 20 72 65 |raintAct|or2 = re|
|00004dc0| 61 72 52 69 67 68 74 3b | 0d 0a 20 20 20 20 72 65 |arRight;|.. re|
|00004dd0| 61 72 52 69 67 68 74 2e | 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 |arRight.|WheelJoi|
|00004de0| 6e 74 2e 53 65 74 50 68 | 79 73 69 63 73 28 50 48 |nt.SetPh|ysics(PH|
|00004df0| 59 53 5f 4b 61 72 6d 61 | 29 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f |YS_Karma|);...../|
|00004e00| 2f 20 49 6e 69 74 69 61 | 6c 6c 79 20 6d 61 6b 65 |/ Initia|lly make|
|00004e10| 20 73 75 72 65 20 70 61 | 72 61 6d 65 74 65 72 73 | sure pa|rameters|
|00004e20| 20 61 72 65 20 73 79 6e | 63 27 65 64 20 77 69 74 | are syn|c'ed wit|
|00004e30| 68 20 4b 61 72 6d 61 0d | 0a 09 4b 56 65 68 69 63 |h Karma.|..KVehic|
|00004e40| 6c 65 55 70 64 61 74 65 | 50 61 72 61 6d 73 28 29 |leUpdate|Params()|
|00004e50| 3b 0d 0a 7d 0d 0a 0d 0a | 2f 2f 20 43 6c 65 61 6e |;..}....|// Clean|
|00004e60| 20 75 70 20 77 68 65 65 | 6c 73 20 65 74 63 2e 0d | up whee|ls etc..|
|00004e70| 0a 73 69 6d 75 6c 61 74 | 65 64 20 65 76 65 6e 74 |.simulat|ed event|
|00004e80| 20 44 65 73 74 72 6f 79 | 65 64 28 29 0d 0a 7b 0d | Destroy|ed()..{.|
|00004e90| 0a 09 2f 2f 20 44 65 73 | 74 72 6f 79 20 6a 6f 69 |..// Des|troy joi|
|00004ea0| 6e 74 73 20 68 6f 6c 64 | 69 6e 67 20 77 68 65 65 |nts hold|ing whee|
|00004eb0| 6c 73 20 74 6f 20 63 61 | 72 0d 0a 09 66 72 6f 6e |ls to ca|r...fron|
|00004ec0| 74 4c 65 66 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |tLeft.Wh|eelJoint|
|00004ed0| 2e 44 65 73 74 72 6f 79 | 28 29 3b 0d 0a 09 66 72 |.Destroy|();...fr|
|00004ee0| 6f 6e 74 52 69 67 68 74 | 2e 57 68 65 65 6c 4a 6f |ontRight|.WheelJo|
|00004ef0| 69 6e 74 2e 44 65 73 74 | 72 6f 79 28 29 3b 0d 0a |int.Dest|roy();..|
|00004f00| 09 72 65 61 72 4c 65 66 | 74 2e 57 68 65 65 6c 4a |.rearLef|t.WheelJ|
|00004f10| 6f 69 6e 74 2e 44 65 73 | 74 72 6f 79 28 29 3b 0d |oint.Des|troy();.|
|00004f20| 0a 09 72 65 61 72 52 69 | 67 68 74 2e 57 68 65 65 |..rearRi|ght.Whee|
|00004f30| 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 44 | 65 73 74 72 6f 79 28 29 |lJoint.D|estroy()|
|00004f40| 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f 2f | 20 44 65 73 74 72 6f 79 |;.....//| Destroy|
|00004f50| 20 77 68 65 65 6c 73 20 | 74 68 65 6d 73 65 6c 76 | wheels |themselv|
|00004f60| 65 73 2e 0d 0a 09 66 72 | 6f 6e 74 4c 65 66 74 2e |es....fr|ontLeft.|
|00004f70| 44 65 73 74 72 6f 79 28 | 29 3b 0d 0a 09 66 72 6f |Destroy(|);...fro|
|00004f80| 6e 74 52 69 67 68 74 2e | 44 65 73 74 72 6f 79 28 |ntRight.|Destroy(|
|00004f90| 29 3b 0d 0a 09 72 65 61 | 72 4c 65 66 74 2e 44 65 |);...rea|rLeft.De|
|00004fa0| 73 74 72 6f 79 28 29 3b | 0d 0a 09 72 65 61 72 52 |stroy();|...rearR|
|00004fb0| 69 67 68 74 2e 44 65 73 | 74 72 6f 79 28 29 3b 0d |ight.Des|troy();.|
|00004fc0| 0a 0d 0a 09 53 75 70 65 | 72 2e 44 65 73 74 72 6f |....Supe|r.Destro|
|00004fd0| 79 65 64 28 29 3b 0d 0a | 7d 0d 0a 0d 0a 2f 2f 20 |yed();..|}....// |
|00004fe0| 43 61 6c 6c 20 74 68 69 | 73 20 69 66 20 79 6f 75 |Call thi|s if you|
|00004ff0| 20 63 68 61 6e 67 65 20 | 61 6e 79 20 70 61 72 61 | change |any para|
|00005000| 6d 65 74 65 72 73 20 28 | 74 69 72 65 2c 20 73 75 |meters (|tire, su|
|00005010| 73 70 65 6e 73 69 6f 6e | 20 65 74 63 2e 29 20 61 |spension| etc.) a|
|00005020| 6e 64 20 74 68 65 79 0d | 0a 2f 2f 20 77 69 6c 6c |nd they.|.// will|
|00005030| 20 62 65 20 70 61 73 73 | 65 64 20 64 6f 77 6e 20 | be pass|ed down |
|00005040| 74 6f 20 65 61 63 68 20 | 77 68 65 65 6c 2f 6a 6f |to each |wheel/jo|
|00005050| 69 6e 74 2e 0d 0a 0d 0a | 73 69 6d 75 6c 61 74 65 |int.....|simulate|
|00005060| 64 20 65 76 65 6e 74 20 | 4b 56 65 68 69 63 6c 65 |d event |KVehicle|
|00005070| 55 70 64 61 74 65 50 61 | 72 61 6d 73 28 29 0d 0a |UpdatePa|rams()..|
|00005080| 7b 0d 0a 09 53 75 70 65 | 72 2e 4b 56 65 68 69 63 |{...Supe|r.KVehic|
|00005090| 6c 65 55 70 64 61 74 65 | 50 61 72 61 6d 73 28 29 |leUpdate|Params()|
|000050a0| 3b 0d 0a 0d 0a 20 20 20 | 20 72 65 61 72 4c 65 66 |;.... | rearLef|
|000050b0| 74 2e 57 68 65 65 6c 4a | 6f 69 6e 74 2e 62 4b 53 |t.WheelJ|oint.bKS|
|000050c0| 74 65 65 72 69 6e 67 4c | 6f 63 6b 65 64 20 3d 20 |teeringL|ocked = |
|000050d0| 74 72 75 65 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 72 65 61 72 52 |true;.. | rearR|
|000050e0| 69 67 68 74 2e 57 68 65 | 65 6c 4a 6f 69 6e 74 2e |ight.Whe|elJoint.|
|000050f0| 62 4b 53 74 65 65 72 69 | 6e 67 4c 6f 63 6b 65 64 |bKSteeri|ngLocked|
|00005100| 20 3d 20 74 72 75 65 3b | 0d 0a 20 20 20 20 0d 0a | = true;|.. ..|
|00005110| 20 20 20 20 66 72 6f 6e | 74 4c 65 66 74 2e 57 68 | fron|tLeft.Wh|
|00005120| 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 | 2e 62 4b 53 74 65 65 72 |eelJoint|.bKSteer|
|00005130| 69 6e 67 4c 6f 63 6b 65 | 64 20 3d 20 66 61 6c 73 |ingLocke|d = fals|
|00005140| 65 3b 0d 0a 20 20 20 20 | 66 72 6f 6e 74 4c 65 66 |e;.. |frontLef|
|00005150| 74 2e 57 68 65 65 6c 4a | 6f 69 6e 74 2e 4b 50 72 |t.WheelJ|oint.KPr|
|00005160| 6f 70 6f 72 74 69 6f 6e | 61 6c 47 61 70 20 3d 20 |oportion|alGap = |
|00005170| 53 74 65 65 72 50 72 6f | 70 47 61 70 3b 0d 0a 20 |SteerPro|pGap;.. |
|00005180| 20 20 20 66 72 6f 6e 74 | 4c 65 66 74 2e 57 68 65 | front|Left.Whe|
|00005190| 65 6c 4a 6f 69 6e 74 2e | 4b 4d 61 78 53 74 65 65 |elJoint.|KMaxStee|
|000051a0| 72 54 6f 72 71 75 65 20 | 3d 20 53 74 65 65 72 54 |rTorque |= SteerT|
|000051b0| 6f 72 71 75 65 3b 0d 0a | 20 20 20 20 66 72 6f 6e |orque;..| fron|
|000051c0| 74 4c 65 66 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |tLeft.Wh|eelJoint|
|000051d0| 2e 4b 4d 61 78 53 74 65 | 65 72 53 70 65 65 64 20 |.KMaxSte|erSpeed |
|000051e0| 3d 20 53 74 65 65 72 53 | 70 65 65 64 3b 0d 0a 0d |= SteerS|peed;...|
|000051f0| 0a 20 20 20 20 66 72 6f | 6e 74 52 69 67 68 74 2e |. fro|ntRight.|
|00005200| 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 | 6e 74 2e 62 4b 53 74 65 |WheelJoi|nt.bKSte|
|00005210| 65 72 69 6e 67 4c 6f 63 | 6b 65 64 20 3d 20 66 61 |eringLoc|ked = fa|
|00005220| 6c 73 65 3b 0d 0a 20 20 | 20 20 66 72 6f 6e 74 52 |lse;.. | frontR|
|00005230| 69 67 68 74 2e 57 68 65 | 65 6c 4a 6f 69 6e 74 2e |ight.Whe|elJoint.|
|00005240| 4b 50 72 6f 70 6f 72 74 | 69 6f 6e 61 6c 47 61 70 |KProport|ionalGap|
|00005250| 20 3d 20 53 74 65 65 72 | 50 72 6f 70 47 61 70 3b | = Steer|PropGap;|
|00005260| 0d 0a 20 20 20 20 66 72 | 6f 6e 74 52 69 67 68 74 |.. fr|ontRight|
|00005270| 2e 57 68 65 65 6c 4a 6f | 69 6e 74 2e 4b 4d 61 78 |.WheelJo|int.KMax|
|00005280| 53 74 65 65 72 54 6f 72 | 71 75 65 20 3d 20 53 74 |SteerTor|que = St|
|00005290| 65 65 72 54 6f 72 71 75 | 65 3b 0d 0a 20 20 20 20 |eerTorqu|e;.. |
|000052a0| 66 72 6f 6e 74 52 69 67 | 68 74 2e 57 68 65 65 6c |frontRig|ht.Wheel|
|000052b0| 4a 6f 69 6e 74 2e 4b 4d | 61 78 53 74 65 65 72 53 |Joint.KM|axSteerS|
|000052c0| 70 65 65 64 20 3d 20 53 | 74 65 65 72 53 70 65 65 |peed = S|teerSpee|
|000052d0| 64 3b 0d 0a 0d 0a 20 20 | 20 20 66 72 6f 6e 74 4c |d;.... | frontL|
|000052e0| 65 66 74 2e 57 68 65 65 | 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 4b |eft.Whee|lJoint.K|
|000052f0| 53 75 73 70 48 69 67 68 | 4c 69 6d 69 74 20 3d 20 |SuspHigh|Limit = |
|00005300| 53 75 73 70 48 69 67 68 | 4c 69 6d 69 74 3b 0d 0a |SuspHigh|Limit;..|
|00005310| 20 20 20 20 66 72 6f 6e | 74 4c 65 66 74 2e 57 68 | fron|tLeft.Wh|
|00005320| 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 | 2e 4b 53 75 73 70 4c 6f |eelJoint|.KSuspLo|
|00005330| 77 4c 69 6d 69 74 20 3d | 20 53 75 73 70 4c 6f 77 |wLimit =| SuspLow|
|00005340| 4c 69 6d 69 74 3b 0d 0a | 20 20 20 20 66 72 6f 6e |Limit;..| fron|
|00005350| 74 4c 65 66 74 2e 57 68 | 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 |tLeft.Wh|eelJoint|
|00005360| 2e 4b 53 75 73 70 53 74 | 69 66 66 6e 65 73 73 20 |.KSuspSt|iffness |
|00005370| 3d 20 53 75 73 70 53 74 | 69 66 66 6e 65 73 73 3b |= SuspSt|iffness;|
|00005380| 0d 0a 20 20 20 20 66 72 | 6f 6e 74 4c 65 66 74 2e |.. fr|ontLeft.|
|00005390| 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 | 6e 74 2e 4b 53 75 73 70 |WheelJoi|nt.KSusp|
|000053a0| 44 61 6d 70 69 6e 67 20 | 3d 20 53 75 73 70 44 61 |Damping |= SuspDa|
|000053b0| 6d 70 69 6e 67 3b 0d 0a | 0d 0a 20 20 20 20 66 72 |mping;..|.. fr|
|000053c0| 6f 6e 74 52 69 67 68 74 | 2e 57 68 65 65 6c 4a 6f |ontRight|.WheelJo|
|000053d0| 69 6e 74 2e 4b 53 75 73 | 70 48 69 67 68 4c 69 6d |int.KSus|pHighLim|
|000053e0| 69 74 20 3d 20 53 75 73 | 70 48 69 67 68 4c 69 6d |it = Sus|pHighLim|
|000053f0| 69 74 3b 0d 0a 20 20 20 | 20 66 72 6f 6e 74 52 69 |it;.. | frontRi|
|00005400| 67 68 74 2e 57 68 65 65 | 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 4b |ght.Whee|lJoint.K|
|00005410| 53 75 73 70 4c 6f 77 4c | 69 6d 69 74 20 3d 20 53 |SuspLowL|imit = S|
|00005420| 75 73 70 4c 6f 77 4c 69 | 6d 69 74 3b 0d 0a 20 20 |uspLowLi|mit;.. |
|00005430| 20 20 66 72 6f 6e 74 52 | 69 67 68 74 2e 57 68 65 | frontR|ight.Whe|
|00005440| 65 6c 4a 6f 69 6e 74 2e | 4b 53 75 73 70 53 74 69 |elJoint.|KSuspSti|
|00005450| 66 66 6e 65 73 73 20 3d | 20 53 75 73 70 53 74 69 |ffness =| SuspSti|
|00005460| 66 66 6e 65 73 73 3b 0d | 0a 20 20 20 20 66 72 6f |ffness;.|. fro|
|00005470| 6e 74 52 69 67 68 74 2e | 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 |ntRight.|WheelJoi|
|00005480| 6e 74 2e 4b 53 75 73 70 | 44 61 6d 70 69 6e 67 20 |nt.KSusp|Damping |
|00005490| 3d 20 53 75 73 70 44 61 | 6d 70 69 6e 67 3b 0d 0a |= SuspDa|mping;..|
|000054a0| 0d 0a 20 20 20 20 72 65 | 61 72 4c 65 66 74 2e 57 |.. re|arLeft.W|
|000054b0| 68 65 65 6c 4a 6f 69 6e | 74 2e 4b 53 75 73 70 48 |heelJoin|t.KSuspH|
|000054c0| 69 67 68 4c 69 6d 69 74 | 20 3d 20 53 75 73 70 48 |ighLimit| = SuspH|
|000054d0| 69 67 68 4c 69 6d 69 74 | 3b 0d 0a 20 20 20 20 72 |ighLimit|;.. r|
|000054e0| 65 61 72 4c 65 66 74 2e | 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 |earLeft.|WheelJoi|
|000054f0| 6e 74 2e 4b 53 75 73 70 | 4c 6f 77 4c 69 6d 69 74 |nt.KSusp|LowLimit|
|00005500| 20 3d 20 53 75 73 70 4c | 6f 77 4c 69 6d 69 74 3b | = SuspL|owLimit;|
|00005510| 0d 0a 20 20 20 20 72 65 | 61 72 4c 65 66 74 2e 57 |.. re|arLeft.W|
|00005520| 68 65 65 6c 4a 6f 69 6e | 74 2e 4b 53 75 73 70 53 |heelJoin|t.KSuspS|
|00005530| 74 69 66 66 6e 65 73 73 | 20 3d 20 53 75 73 70 53 |tiffness| = SuspS|
|00005540| 74 69 66 66 6e 65 73 73 | 3b 0d 0a 20 20 20 20 72 |tiffness|;.. r|
|00005550| 65 61 72 4c 65 66 74 2e | 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 |earLeft.|WheelJoi|
|00005560| 6e 74 2e 4b 53 75 73 70 | 44 61 6d 70 69 6e 67 20 |nt.KSusp|Damping |
|00005570| 3d 20 53 75 73 70 44 61 | 6d 70 69 6e 67 3b 0d 0a |= SuspDa|mping;..|
|00005580| 0d 0a 20 20 20 20 72 65 | 61 72 52 69 67 68 74 2e |.. re|arRight.|
|00005590| 57 68 65 65 6c 4a 6f 69 | 6e 74 2e 4b 53 75 73 70 |WheelJoi|nt.KSusp|
|000055a0| 48 69 67 68 4c 69 6d 69 | 74 20 3d 20 53 75 73 70 |HighLimi|t = Susp|
|000055b0| 48 69 67 68 4c 69 6d 69 | 74 3b 0d 0a 20 20 20 20 |HighLimi|t;.. |
|000055c0| 72 65 61 72 52 69 67 68 | 74 2e 57 68 65 65 6c 4a |rearRigh|t.WheelJ|
|000055d0| 6f 69 6e 74 2e 4b 53 75 | 73 70 4c 6f 77 4c 69 6d |oint.KSu|spLowLim|
|000055e0| 69 74 20 3d 20 53 75 73 | 70 4c 6f 77 4c 69 6d 69 |it = Sus|pLowLimi|
|000055f0| 74 3b 0d 0a 20 20 20 20 | 72 65 61 72 52 69 67 68 |t;.. |rearRigh|
|00005600| 74 2e 57 68 65 65 6c 4a | 6f 69 6e 74 2e 4b 53 75 |t.WheelJ|oint.KSu|
|00005610| 73 70 53 74 69 66 66 6e | 65 73 73 20 3d 20 53 75 |spStiffn|ess = Su|
|00005620| 73 70 53 74 69 66 66 6e | 65 73 73 3b 0d 0a 20 20 |spStiffn|ess;.. |
|00005630| 20 20 72 65 61 72 52 69 | 67 68 74 2e 57 68 65 65 | rearRi|ght.Whee|
|00005640| 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 4b | 53 75 73 70 44 61 6d 70 |lJoint.K|SuspDamp|
|00005650| 69 6e 67 20 3d 20 53 75 | 73 70 44 61 6d 70 69 6e |ing = Su|spDampin|
|00005660| 67 3b 0d 0a 0d 0a 09 2f | 2f 20 53 79 6e 63 20 70 |g;...../|/ Sync p|
|00005670| 61 72 61 6d 73 20 77 69 | 74 68 20 4b 61 72 6d 61 |arams wi|th Karma|
|00005680| 2e 0d 0a 09 66 72 6f 6e | 74 4c 65 66 74 2e 57 68 |....fron|tLeft.Wh|
|00005690| 65 65 6c 4a 6f 69 6e 74 | 2e 4b 55 70 64 61 74 65 |eelJoint|.KUpdate|
|000056a0| 43 6f 6e 73 74 72 61 69 | 6e 74 50 61 72 61 6d 73 |Constrai|ntParams|
|000056b0| 28 29 3b 0d 0a 09 66 72 | 6f 6e 74 52 69 67 68 74 |();...fr|ontRight|
|000056c0| 2e 57 68 65 65 6c 4a 6f | 69 6e 74 2e 4b 55 70 64 |.WheelJo|int.KUpd|
|000056d0| 61 74 65 43 6f 6e 73 74 | 72 61 69 6e 74 50 61 72 |ateConst|raintPar|
|000056e0| 61 6d 73 28 29 3b 0d 0a | 09 72 65 61 72 4c 65 66 |ams();..|.rearLef|
|000056f0| 74 2e 57 68 65 65 6c 4a | 6f 69 6e 74 2e 4b 55 70 |t.WheelJ|oint.KUp|
|00005700| 64 61 74 65 43 6f 6e 73 | 74 72 61 69 6e 74 50 61 |dateCons|traintPa|
|00005710| 72 61 6d 73 28 29 3b 0d | 0a 09 72 65 61 72 52 69 |rams();.|..rearRi|
|00005720| 67 68 74 2e 57 68 65 65 | 6c 4a 6f 69 6e 74 2e 4b |ght.Whee|lJoint.K|
|00005730| 55 70 64 61 74 65 43 6f | 6e 73 74 72 61 69 6e 74 |UpdateCo|nstraint|
|00005740| 50 61 72 61 6d 73 28 29 | 3b 0d 0a 0d 0a 20 20 20 |Params()|;.... |
|00005750| 20 2f 2f 20 4d 61 73 73 | 0d 0a 20 20 20 20 4b 53 | // Mass|.. KS|
|00005760| 65 74 4d 61 73 73 28 43 | 68 61 73 73 69 73 4d 61 |etMass(C|hassisMa|
|00005770| 73 73 29 3b 0d 0a 20 20 | 20 20 66 72 6f 6e 74 4c |ss);.. | frontL|
|00005780| 65 66 74 2e 4b 53 65 74 | 4d 61 73 73 28 54 69 72 |eft.KSet|Mass(Tir|
|00005790| 65 4d 61 73 73 29 3b 0d | 0a 20 20 20 20 66 72 6f |eMass);.|. fro|
|000057a0| 6e 74 52 69 67 68 74 2e | 4b 53 65 74 4d 61 73 73 |ntRight.|KSetMass|
|000057b0| 28 54 69 72 65 4d 61 73 | 73 29 3b 0d 0a 20 20 20 |(TireMas|s);.. |
|000057c0| 20 72 65 61 72 4c 65 66 | 74 2e 4b 53 65 74 4d 61 | rearLef|t.KSetMa|
|000057d0| 73 73 28 54 69 72 65 4d | 61 73 73 29 3b 0d 0a 20 |ss(TireM|ass);.. |
|000057e0| 20 20 20 72 65 61 72 52 | 69 67 68 74 2e 4b 53 65 | rearR|ight.KSe|
|000057f0| 74 4d 61 73 73 28 54 69 | 72 65 4d 61 73 73 29 3b |tMass(Ti|reMass);|
|00005800| 0d 0a 0d 0a 20 20 20 20 | 2f 2f 20 54 69 72 65 20 |.... |// Tire |
|00005810| 70 61 72 61 6d 73 20 68 | 61 6e 64 79 20 74 75 6e |params h|andy tun|
|00005820| 69 6e 67 0d 0a 20 20 20 | 20 66 72 6f 6e 74 4c 65 |ing.. | frontLe|
|00005830| 66 74 2e 52 6f 6c 6c 46 | 72 69 63 74 69 6f 6e 20 |ft.RollF|riction |
|00005840| 3d 20 54 69 72 65 52 6f | 6c 6c 46 72 69 63 74 69 |= TireRo|llFricti|
|00005850| 6f 6e 3b 0d 0a 20 20 20 | 20 66 72 6f 6e 74 4c 65 |on;.. | frontLe|
|00005860| 66 74 2e 4c 61 74 65 72 | 61 6c 46 72 69 63 74 69 |ft.Later|alFricti|
|00005870| 6f 6e 20 3d 20 54 69 72 | 65 4c 61 74 65 72 61 6c |on = Tir|eLateral|
|00005880| 46 72 69 63 74 69 6f 6e | 3b 0d 0a 20 20 20 20 66 |Friction|;.. f|
|00005890| 72 6f 6e 74 4c 65 66 74 | 2e 52 6f 6c 6c 53 6c 69 |rontLeft|.RollSli|
|000058a0| 70 20 3d 20 54 69 72 65 | 52 6f 6c 6c 53 6c 69 70 |p = Tire|RollSlip|
|000058b0| 3b 0d 0a 20 20 20 20 66 | 72 6f 6e 74 4c 65 66 74 |;.. f|rontLeft|
|000058c0| 2e 4c 61 74 65 72 61 6c | 53 6c 69 70 20 3d 20 54 |.Lateral|Slip = T|
|000058d0| 69 72 65 4c 61 74 65 72 | 61 6c 53 6c 69 70 3b 0d |ireLater|alSlip;.|
|000058e0| 0a 20 20 20 20 66 72 6f | 6e 74 4c 65 66 74 2e 4d |. fro|ntLeft.M|
|000058f0| 69 6e 53 6c 69 70 20 3d | 20 54 69 72 65 4d 69 6e |inSlip =| TireMin|
|00005900| 53 6c 69 70 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 66 72 6f 6e 74 |Slip;.. | front|
|00005910| 4c 65 66 74 2e 53 6c 69 | 70 52 61 74 65 20 3d 20 |Left.Sli|pRate = |
|00005920| 54 69 72 65 53 6c 69 70 | 52 61 74 65 3b 0d 0a 20 |TireSlip|Rate;.. |
|00005930| 20 20 20 66 72 6f 6e 74 | 4c 65 66 74 2e 53 6f 66 | front|Left.Sof|
|00005940| 74 6e 65 73 73 20 3d 20 | 54 69 72 65 53 6f 66 74 |tness = |TireSoft|
|00005950| 6e 65 73 73 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 66 72 6f 6e 74 |ness;.. | front|
|00005960| 4c 65 66 74 2e 41 64 68 | 65 73 69 6f 6e 20 3d 20 |Left.Adh|esion = |
|00005970| 54 69 72 65 41 64 68 65 | 73 69 6f 6e 3b 0d 0a 20 |TireAdhe|sion;.. |
|00005980| 20 20 20 66 72 6f 6e 74 | 4c 65 66 74 2e 52 65 73 | front|Left.Res|
|00005990| 74 69 74 75 74 69 6f 6e | 20 3d 20 54 69 72 65 52 |titution| = TireR|
|000059a0| 65 73 74 69 74 75 74 69 | 6f 6e 3b 0d 0a 0d 0a 20 |estituti|on;.... |
|000059b0| 20 20 20 66 72 6f 6e 74 | 52 69 67 68 74 2e 52 6f | front|Right.Ro|
|000059c0| 6c 6c 46 72 69 63 74 69 | 6f 6e 20 3d 20 54 69 72 |llFricti|on = Tir|
|000059d0| 65 52 6f 6c 6c 46 72 69 | 63 74 69 6f 6e 3b 0d 0a |eRollFri|ction;..|
|000059e0| 20 20 20 20 66 72 6f 6e | 74 52 69 67 68 74 2e 4c | fron|tRight.L|
|000059f0| 61 74 65 72 61 6c 46 72 | 69 63 74 69 6f 6e 20 3d |ateralFr|iction =|
|00005a00| 20 54 69 72 65 4c 61 74 | 65 72 61 6c 46 72 69 63 | TireLat|eralFric|
|00005a10| 74 69 6f 6e 3b 0d 0a 20 | 20 20 20 66 72 6f 6e 74 |tion;.. | front|
|00005a20| 52 69 67 68 74 2e 52 6f | 6c 6c 53 6c 69 70 20 3d |Right.Ro|llSlip =|
|00005a30| 20 54 69 72 65 52 6f 6c | 6c 53 6c 69 70 3b 0d 0a | TireRol|lSlip;..|
|00005a40| 20 20 20 20 66 72 6f 6e | 74 52 69 67 68 74 2e 4c | fron|tRight.L|
|00005a50| 61 74 65 72 61 6c 53 6c | 69 70 20 3d 20 54 69 72 |ateralSl|ip = Tir|
|00005a60| 65 4c 61 74 65 72 61 6c | 53 6c 69 70 3b 0d 0a 20 |eLateral|Slip;.. |
|00005a70| 20 20 20 66 72 6f 6e 74 | 52 69 67 68 74 2e 4d 69 | front|Right.Mi|
|00005a80| 6e 53 6c 69 70 20 3d 20 | 54 69 72 65 4d 69 6e 53 |nSlip = |TireMinS|
|00005a90| 6c 69 70 3b 0d 0a 20 20 | 20 20 66 72 6f 6e 74 52 |lip;.. | frontR|
|00005aa0| 69 67 68 74 2e 53 6c 69 | 70 52 61 74 65 20 3d 20 |ight.Sli|pRate = |
|00005ab0| 54 69 72 65 53 6c 69 70 | 52 61 74 65 3b 0d 0a 20 |TireSlip|Rate;.. |
|00005ac0| 20 20 20 66 72 6f 6e 74 | 52 69 67 68 74 2e 53 6f | front|Right.So|
|00005ad0| 66 74 6e 65 73 73 20 3d | 20 54 69 72 65 53 6f 66 |ftness =| TireSof|
|00005ae0| 74 6e 65 73 73 3b 0d 0a | 20 20 20 20 66 72 6f 6e |tness;..| fron|
|00005af0| 74 52 69 67 68 74 2e 41 | 64 68 65 73 69 6f 6e 20 |tRight.A|dhesion |
|00005b00| 3d 20 54 69 72 65 41 64 | 68 65 73 69 6f 6e 3b 0d |= TireAd|hesion;.|
|00005b10| 0a 20 20 20 20 66 72 6f | 6e 74 52 69 67 68 74 2e |. fro|ntRight.|
|00005b20| 52 65 73 74 69 74 75 74 | 69 6f 6e 20 3d 20 54 69 |Restitut|ion = Ti|
|00005b30| 72 65 52 65 73 74 69 74 | 75 74 69 6f 6e 3b 0d 0a |reRestit|ution;..|
|00005b40| 0d 0a 20 20 20 20 72 65 | 61 72 4c 65 66 74 2e 52 |.. re|arLeft.R|
|00005b50| 6f 6c 6c 46 72 69 63 74 | 69 6f 6e 20 3d 20 54 69 |ollFrict|ion = Ti|
|00005b60| 72 65 52 6f 6c 6c 46 72 | 69 63 74 69 6f 6e 3b 0d |reRollFr|iction;.|
|00005b70| 0a 20 20 20 20 72 65 61 | 72 4c 65 66 74 2e 4c 61 |. rea|rLeft.La|
|00005b80| 74 65 72 61 6c 46 72 69 | 63 74 69 6f 6e 20 3d 20 |teralFri|ction = |
|00005b90| 54 69 72 65 4c 61 74 65 | 72 61 6c 46 72 69 63 74 |TireLate|ralFrict|
|00005ba0| 69 6f 6e 3b 0d 0a 20 20 | 20 20 72 65 61 72 4c 65 |ion;.. | rearLe|
|00005bb0| 66 74 2e 52 6f 6c 6c 53 | 6c 69 70 20 3d 20 54 69 |ft.RollS|lip = Ti|
|00005bc0| 72 65 52 6f 6c 6c 53 6c | 69 70 3b 0d 0a 20 20 20 |reRollSl|ip;.. |
|00005bd0| 20 72 65 61 72 4c 65 66 | 74 2e 4c 61 74 65 72 61 | rearLef|t.Latera|
|00005be0| 6c 53 6c 69 70 20 3d 20 | 54 69 72 65 4c 61 74 65 |lSlip = |TireLate|
|00005bf0| 72 61 6c 53 6c 69 70 3b | 0d 0a 20 20 20 20 72 65 |ralSlip;|.. re|
|00005c00| 61 72 4c 65 66 74 2e 4d | 69 6e 53 6c 69 70 20 3d |arLeft.M|inSlip =|
|00005c10| 20 54 69 72 65 4d 69 6e | 53 6c 69 70 3b 0d 0a 20 | TireMin|Slip;.. |
|00005c20| 20 20 20 72 65 61 72 4c | 65 66 74 2e 53 6c 69 70 | rearL|eft.Slip|
|00005c30| 52 61 74 65 20 3d 20 54 | 69 72 65 53 6c 69 70 52 |Rate = T|ireSlipR|
|00005c40| 61 74 65 3b 0d 0a 20 20 | 20 20 72 65 61 72 4c 65 |ate;.. | rearLe|
|00005c50| 66 74 2e 53 6f 66 74 6e | 65 73 73 20 3d 20 54 69 |ft.Softn|ess = Ti|
|00005c60| 72 65 53 6f 66 74 6e 65 | 73 73 3b 0d 0a 20 20 20 |reSoftne|ss;.. |
|00005c70| 20 72 65 61 72 4c 65 66 | 74 2e 41 64 68 65 73 69 | rearLef|t.Adhesi|
|00005c80| 6f 6e 20 3d 20 54 69 72 | 65 41 64 68 65 73 69 6f |on = Tir|eAdhesio|
|00005c90| 6e 3b 0d 0a 20 20 20 20 | 72 65 61 72 4c 65 66 74 |n;.. |rearLeft|
|00005ca0| 2e 52 65 73 74 69 74 75 | 74 69 6f 6e 20 3d 20 54 |.Restitu|tion = T|
|00005cb0| 69 72 65 52 65 73 74 69 | 74 75 74 69 6f 6e 3b 0d |ireResti|tution;.|
|00005cc0| 0a 0d 0a 20 20 20 20 72 | 65 61 72 52 69 67 68 74 |... r|earRight|
|00005cd0| 2e 52 6f 6c 6c 46 72 69 | 63 74 69 6f 6e 20 3d 20 |.RollFri|ction = |
|00005ce0| 54 69 72 65 52 6f 6c 6c | 46 72 69 63 74 69 6f 6e |TireRoll|Friction|
|00005cf0| 3b 0d 0a 20 20 20 20 72 | 65 61 72 52 69 67 68 74 |;.. r|earRight|
|00005d00| 2e 4c 61 74 65 72 61 6c | 46 72 69 63 74 69 6f 6e |.Lateral|Friction|
|00005d10| 20 3d 20 54 69 72 65 4c | 61 74 65 72 61 6c 46 72 | = TireL|ateralFr|
|00005d20| 69 63 74 69 6f 6e 3b 0d | 0a 20 20 20 20 72 65 61 |iction;.|. rea|
|00005d30| 72 52 69 67 68 74 2e 52 | 6f 6c 6c 53 6c 69 70 20 |rRight.R|ollSlip |
|00005d40| 3d 20 54 69 72 65 52 6f | 6c 6c 53 6c 69 70 3b 0d |= TireRo|llSlip;.|
|00005d50| 0a 20 20 20 20 72 65 61 | 72 52 69 67 68 74 2e 4c |. rea|rRight.L|
|00005d60| 61 74 65 72 61 6c 53 6c | 69 70 20 3d 20 54 69 72 |ateralSl|ip = Tir|
|00005d70| 65 4c 61 74 65 72 61 6c | 53 6c 69 70 3b 0d 0a 20 |eLateral|Slip;.. |
|00005d80| 20 20 20 72 65 61 72 52 | 69 67 68 74 2e 4d 69 6e | rearR|ight.Min|
|00005d90| 53 6c 69 70 20 3d 20 54 | 69 72 65 4d 69 6e 53 6c |Slip = T|ireMinSl|
|00005da0| 69 70 3b 0d 0a 20 20 20 | 20 72 65 61 72 52 69 67 |ip;.. | rearRig|
|00005db0| 68 74 2e 53 6c 69 70 52 | 61 74 65 20 3d 20 54 69 |ht.SlipR|ate = Ti|
|00005dc0| 72 65 53 6c 69 70 52 61 | 74 65 3b 0d 0a 20 20 20 |reSlipRa|te;.. |
|00005dd0| 20 72 65 61 72 52 69 67 | 68 74 2e 53 6f 66 74 6e | rearRig|ht.Softn|
|00005de0| 65 73 73 20 3d 20 54 69 | 72 65 53 6f 66 74 6e 65 |ess = Ti|reSoftne|
|00005df0| 73 73 3b 0d 0a 20 20 20 | 20 72 65 61 72 52 69 67 |ss;.. | rearRig|
|00005e00| 68 74 2e 41 64 68 65 73 | 69 6f 6e 20 3d 20 54 69 |ht.Adhes|ion = Ti|
|00005e10| 72 65 41 64 68 65 73 69 | 6f 6e 3b 0d 0a 20 20 20 |reAdhesi|on;.. |
|00005e20| 20 72 65 61 72 52 69 67 | 68 74 2e 52 65 73 74 69 | rearRig|ht.Resti|
|00005e30| 74 75 74 69 6f 6e 20 3d | 20 54 69 72 65 52 65 73 |tution =| TireRes|
|00005e40| 74 69 74 75 74 69 6f 6e | 3b 0d 0a 7d 0d 0a 0d 0a |titution|;..}....|
|00005e50| 2f 2f 20 50 6f 73 73 69 | 62 6c 79 20 61 70 70 6c |// Possi|bly appl|
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|00005f40| 09 77 6f 72 6c 64 46 6f | 72 77 61 72 64 20 3d 20 |.worldFo|rward = |
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|00005f60| 3e 20 52 6f 74 61 74 69 | 6f 6e 3b 0d 0a 09 77 6f |> Rotati|on;...wo|
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|00005fb0| 3e 3e 20 52 6f 74 61 74 | 69 6f 6e 3b 0d 0a 0d 0a |>> Rotat|ion;....|
|00005fc0| 09 74 6f 72 71 75 65 41 | 78 69 73 20 3d 20 4e 6f |.torqueA|xis = No|
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|000060e0| 53 74 61 72 74 46 6c 69 | 70 28 50 61 77 6e 20 50 |StartFli|p(Pawn P|
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|00006120| 0a 09 2f 2f 20 69 66 20 | 77 65 20 61 72 65 20 61 |..// if |we are a|
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|00006140| 74 68 65 20 63 61 72 20 | 2d 20 64 6f 6e 74 20 64 |the car |- dont d|
|00006150| 6f 20 69 74 20 61 67 61 | 69 6e 21 0d 0a 09 69 66 |o it aga|in!...if|
|00006160| 28 46 6c 69 70 54 69 6d | 65 4c 65 66 74 20 3e 20 |(FlipTim|eLeft > |
|00006170| 30 29 0d 0a 09 09 72 65 | 74 75 72 6e 3b 0d 0a 0d |0)....re|turn;...|
|00006180| 0a 09 2f 2f 20 44 6f 6e | 74 20 6c 65 74 20 79 6f |..// Don|t let yo|
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|000061a0| 66 20 79 6f 75 20 61 72 | 65 20 67 6f 69 6e 67 20 |f you ar|e going |
|000061b0| 74 6f 20 62 65 20 75 6e | 64 65 72 6e 65 61 74 68 |to be un|derneath|
|000061c0| 20 69 74 21 0d 0a 20 20 | 09 2f 2f 77 6f 72 6c 64 | it!.. |.//world|
|000061d0| 55 70 20 3d 20 76 65 63 | 74 28 30 2c 20 30 2c 20 |Up = vec|t(0, 0, |
|000061e0| 31 29 20 3e 3e 20 52 6f | 74 61 74 69 6f 6e 3b 0d |1) >> Ro|tation;.|
|000061f0| 0a 09 2f 2f 74 6f 50 75 | 73 68 65 72 20 3d 20 50 |..//toPu|sher = P|
|00006200| 75 73 68 65 72 2e 4c 6f | 63 61 74 69 6f 6e 20 2d |usher.Lo|cation -|
|00006210| 20 4c 6f 63 61 74 69 6f | 6e 3b 0d 0a 09 2f 2f 69 | Locatio|n;...//i|
|00006220| 66 28 20 28 77 6f 72 6c | 64 55 70 20 44 6f 74 20 |f( (worl|dUp Dot |
|00006230| 74 6f 50 75 73 68 65 72 | 29 20 3c 20 30 29 0d 0a |toPusher|) < 0)..|
|00006240| 09 2f 2f 09 72 65 74 75 | 72 6e 3b 0d 0a 0d 0a 09 |.//.retu|rn;.....|
|00006250| 46 6c 69 70 54 69 6d 65 | 4c 65 66 74 20 3d 20 46 |FlipTime|Left = F|
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|00006270| 74 20 74 68 65 20 66 6c | 69 70 20 6f 6e 20 74 68 |t the fl|ip on th|
|00006280| 65 20 73 65 72 76 65 72 | 0d 0a 7d 0d 0a 0d 0a 2f |e server|..}..../|
|00006290| 2f 20 54 65 6c 6c 20 69 | 74 20 79 6f 75 72 20 63 |/ Tell i|t your c|
|000062a0| 75 72 72 65 6e 74 20 74 | 68 72 6f 74 74 6c 65 2c |urrent t|hrottle,|
|000062b0| 20 61 6e 64 20 69 74 20 | 77 69 6c 6c 20 67 69 76 | and it |will giv|
|000062c0| 65 20 79 6f 75 20 61 6e | 20 6f 75 74 70 75 74 20 |e you an| output |
|000062d0| 74 6f 72 71 75 65 0d 0a | 2f 2f 20 54 68 69 73 20 |torque..|// This |
|000062e0| 69 73 20 63 75 72 72 65 | 6e 74 6c 79 20 6c 69 6b |is curre|ntly lik|
|000062f0| 65 20 61 6e 20 65 6c 65 | 63 74 72 69 63 20 6d 6f |e an ele|ctric mo|
|00006300| 74 6f 72 0d 0a 66 75 6e | 63 74 69 6f 6e 20 66 6c |tor..fun|ction fl|
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|00006330| 20 20 20 6c 6f 63 61 6c | 20 66 6c 6f 61 74 20 74 | local| float t|
|00006340| 6f 72 71 75 65 3b 0d 0a | 20 20 20 20 0d 0a 09 74 |orque;..| ...t|
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+--------+-------------------------+-------------------------+--------+--------+
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