home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #26 / NN_1992_26.iso / spool / sci / engr / control / 273 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-11-14  |  1.4 KB
  1. Path: sparky!uunet!utcsri!torn!utzoo!dciem!sjm
  2. From: sjm@dciem.dciem.dnd.ca (Stewart Moorehead)
  3. Newsgroups: sci.engr.control
  4. Subject: Solution of matrix Equation AX=XB
  5. Message-ID: <6611@dciem.dciem.dnd.ca>
  6. Date: 12 Nov 92 14:38:27 GMT
  7. Distribution: na
  8. Organization: Defence and Civil Institute of Environmental Medicine
  9. Lines: 19
  10.  
  11.  
  12.  I am recording the 6D position (x,y,z,roll,pitch,yaw) of an object
  13.  using two independant devices. Since these devices have different
  14.  reference frames a transformation matrix, call it X, must be
  15.  calculated. To calculate X, the equation AX=XB must be solved, with A
  16.  and B being known 4x4 matrices. I have found two methods which claim to
  17.  solve for X. They were proposed by Roger Tsai and Reimar Lenz (June
  18.  1989 IEEE Transactions on Robotics and Automation) and by C. C. Wang
  19.  (April 1992). Both of these methods work if I pre-define X and create
  20.  some 'cooked' data around it, however when I use actual data that was
  21.  recorded using teh devices I get an incorrect answer. The devices being
  22.  used are any two of : Northern Digital's Optotrak, Logitech's 3D mouse,
  23.  and Polhemus Fastrak. I feel that the inherent error in these devices
  24.  may be too great for the methods being used.
  25.  I would appreciate it if anyone has information regarding these methods
  26.  or the devices being used. If anyone has solved a similar problem
  27.  please respond.
  28.  You can send mail to sjm.dretor.dciem.dnd.ca
  29.  
  30.