home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #23 / NN_1992_23.iso / spool / sci / engr / control / 163 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1992-10-09  |  2.0 KB  |  44 lines
  1. Newsgroups: sci.engr.control
  2. Path: sparky!uunet!tcsi.com!iat.holonet.net!uupsi!psinntp!isc-newsserver!mxd7977
  3. From: mxd7977@ultb.isc.rit.edu (ELECTRONIC MUSICIAN)
  4. Subject: Fuzzy Control Systems - The Inverted Pendulum
  5. Message-ID: <1992Oct8.194801.25185@ultb.isc.rit.edu>
  6. Summary: How to implement Fuzzy Control in system
  7. Originator: mxd7977@ultb
  8. Keywords: Digital Control, Fuzzy Logic, Inverted Pendulum
  9. Sender: news@ultb.isc.rit.edu (USENET News System)
  10. Nntp-Posting-Host: ultb-gw.isc.rit.edu
  11. Organization: Rochester Institute of Technology
  12. Date: Thu, 8 Oct 1992 19:48:01 GMT
  13. Lines: 29
  14.  
  15. I've recently seen mention of a fuzzy logic demonstration that utilized
  16. its power of control to balance the inverted pendulum.  I am currently a
  17. 4th-year senior at RIT, and am enrolled in a class called Real Time
  18. Systems.  In it we are required to develop an electro-mechanical gizmo
  19. which utilitzes a closed loop feedback control system etc.  I am
  20. currently implementing the inverted pendulum problem as my project.  I
  21. was wondering how I would go about implementing fuzzy logic to control
  22. the system.  Here is an overview of how the system is constructed.
  23.  
  24. Currently, I have a pendulum mounted to a platform which can be moved
  25. back and forth by way of DC motor.  On top of this platform is a fixed
  26. axle which limits the pendulum to only 1 degree of movement.  Attached
  27. to the axle is a low friction pot which I use to determine what the
  28. present angle of the pendulum is.  By sampling this angular position and
  29. feeding it into a 68HC11, I then determine what the present angular
  30. velocity of the pendulum is based on its prior position, and then output
  31. the appropriate command voltage to the motor depending on which way the
  32. pendulum is falling. (NOTE: the PID inside the computer is simplified as
  33. to say that it accomplishes its task)
  34.  
  35. How would I go about implementing this system using Fuzzy logic instead
  36. of the usual matrix based discrete system solution.  Any insight into
  37. this "fuzzy" world would be most appreciative.
  38.  
  39. Regards,
  40. Mark Dochtermann (MXD7977)
  41.  
  42. --
  43. To Sig or not to Sig, that is the question
  44.