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/ NetNews Usenet Archive 1992 #19 / NN_1992_19.iso / spool / comp / robotics / 1692 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-09-02  |  1.9 KB
  1. Path: sparky!uunet!olivea!decwrl!concert!samba!usenet
  2. From: Herman.Woltring@bbs.oit.unc.edu (Herman Woltring)
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: Re: Denavit-Hartenberg question
  5. Summary: Attitude matrices and Euler/Cardan angles
  6. Keywords: Joints, angles
  7. Message-ID: <1992Sep2.182215.21272@samba.oit.unc.edu>
  8. Date: 2 Sep 92 18:22:15 GMT
  9. References: <chrisp.715431369@narbelek>
  10. Sender: usenet@samba.oit.unc.edu
  11. Organization: Extended Bulletin Board Service
  12. Lines: 29
  13. Nntp-Posting-Host: lambada.oit.unc.edu
  14.  
  15. In article <chrisp.715431369@narbelek> chrisp@cs.uwa.oz.au (chris pudney)
  16. writes:
  17. >
  18. >G'day,
  19. >
  20. >Consider a mechanism with three orthogonal joint axes coincident at a single
  21. >point, that is, a spherical wrist with roll, pitch and yaw motion axes.  How
  22. >can this mechanism be represented using D-H parameters.  I can't come up
  23. >with a solution.  Can you?  If so would you please let me know it?
  24. >
  25. >Chris.
  26.  
  27. In section 3.11 of Suh & Radcliffe, Kinematics and Mechanisms Design, Wiley
  28. 1978, the Hartenberg-Denavit notation is simply a 4*4 attitude/position
  29. transformation in homogeneous coordinates. In the upper-left 3*3 submatrix,
  30. a straightforward orthonormal attitude matrix is provided.  In earlier sec-
  31. tions of this chapter, the standard Cardanic angles are related to this
  32. attitude matrix.  Alternatively, one can use the `vector components' of an
  33. attitude vector which are truely orthogonal w.r.t. each other, but not
  34. generally physically realisable.  See a manuscript in LaTeX retrievable via
  35. anonymous ftp as attjob.tex in subdirectory /pub/biomch-l at ftp.nici.kun.nl.
  36.  
  37. Herman J. Woltring, Eindhoven/NL
  38. woltring@nici.kun.nl (do not send private notes to the BBS address)
  39. --
  40.    The opinions expressed are not necessarily those of the University of
  41.      North Carolina at Chapel Hill, the Campus Office for Information
  42.         Technology, or the Experimental Bulletin Board Service.
  43.            internet:  bbs.oit.unc.edu or 152.2.22.80
  44.