home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #19 / NN_1992_19.iso / spool / comp / robotics / 1658 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-08-26  |  2.1 KB
  1. Xref: sparky comp.robotics:1658 comp.realtime:1021
  2. Newsgroups: comp.robotics,comp.realtime
  3. Path: sparky!uunet!wupost!zaphod.mps.ohio-state.edu!uakari.primate.wisc.edu!sdd.hp.com!decwrl!pa.dec.com!nntpd2.cxo.dec.com!nntpd.lkg.dec.com!e2big.mko.dec.com!labrea.zko.dec.com!man
  4. From: man@labrea.zko.dec.com (Richard Man)
  5. Subject: Paper on subsumption based multitasking kernel available
  6. Message-ID: <1992Aug31.150846.16683@e2big.mko.dec.com>
  7. Followup-To: comp.robotics
  8. Lines: 31
  9. Sender: usenet@e2big.mko.dec.com (Mr. USENET)
  10. Reply-To: man@labrea.zko.dec.com (Richard Man)
  11. Organization: Digital Equipment Corporation
  12. Date: Mon, 31 Aug 92 15:08:46 GMT
  13.  
  14.  
  15. I have just finished my paper "Subsumption architecture-based realtime 
  16. multitasking kernel for programming autonomous robots," to be presented this
  17. November at the SPIE Conference on Cooperative Intelligent in Space III. If you
  18. are interested in a copy of the paper in postscript format, please send me a
  19. note and I will mail it to you.
  20.  
  21. From the abstract:
  22.  
  23.     This paper describes a real-time multitasking kernel called BRET
  24.     (Behavior-based Robot ExecuTive) that incorporates subsumption
  25.     architecture-style communication facilities. The result is a
  26.     portable, flexible system for building control software for
  27.     behavior-based autonomous robots, which operate well in dynamic
  28.     environments, including extraterrestrial areas. Unlike "pure"
  29.     subsumption architecture implementations, this system does not
  30.     exclude the use of traditional programming methodologies or
  31.     impose artificial structures on the robot control system. Thus,
  32.     traditional methods such as real-time data processing, searching
  33.     or map making, as well as teleoperated commands can be
  34.     integrated with the behavior-based modules.
  35.  
  36.     Two autonomous rovers named Ripley I and Ripley II have been
  37.     built to test the software system. They were designed to use
  38.     modified off-the-shelf hardware components in order to reduce
  39.     construction and debugging time. Their control systems are
  40.     described at  the end of this paper.
  41. --
  42. - Richard F. Man (man@labrea.zko.dec.com)
  43. "This Dust Has No Mirror"
  44.  
  45.