home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #18 / NN_1992_18.iso / spool / comp / robotics / 1604 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-08-19  |  2.0 KB
  1. Path: sparky!uunet!haven.umd.edu!darwin.sura.net!mips!mips!munnari.oz.au!deakin.OZ.AU!cs.uow.edu.au!alex
  2. From: alex@cs.uow.edu.au (Alex Zelinsky)
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: Re: balancing_act
  5. Message-ID: <1992Aug20.030754.5509@cs.uow.edu.au>
  6. Date: 20 Aug 92 03:07:54 GMT
  7. References: <1992Aug14.181900.26605@ee.ubc.ca> <1992Aug14.193217.17073@aplcen.apl.jhu.edu>
  8. Organization: Dept of Computer Science, Wollongong University, Australia
  9. Lines: 39
  10.  
  11. ktc@onan.jhuapl.edu writes:
  12.  
  13. >In article <1992Aug14.181900.26605@ee.ubc.ca> williamb@ee.ubc.ca (william  
  14. >burchill) writes:
  15. >> Could somebody post some information or suggest a book on sensors 
  16. >> for detecting balance, i.e. orientation relative to the horizontal plane?
  17. >> I'm praticularly interested in knowing what different types are available. 
  18. >> Are there any without moving parts?
  19. >> 
  20. >> I recently saw a t.v. program which showed a 1 legged hopping robot in
  21. >> action. How did this sense its balance? Could someone direct me to a 
  22. >> technical publication on this work?
  23. >> 
  24. >> thanks.
  25.  
  26. >Check out anything by Marc Raibert (e.g, Legged Robots that Balance, MIT Press,  
  27. >1986, or CMU reports CMU-RI-TR-83-20, CMU-LL-4-1985). The machine in question  
  28. >used an inertial reference (gyroscope) to sense up. I seem to recall he had  
  29. >problems with keeping bearings in the gyros due to impact loading (falling  
  30. >down?)
  31.  
  32. >Kim
  33.  
  34. The YAMABICO Project, at the Intelligent Robot Lab, Tsukuba University,
  35. of Prof. Shin'ichi Yuta, recently completed a balancing 2-wheeled mobile 
  36. robot. The robot can executed planned motion paths, and is very stable. 
  37. It uses an inertial reference (gyro). I don't know the exact details of 
  38. the specifc sensor make and model used in this project.
  39. I spent 7 months at the lab, and saw numerous experiments. It works well.
  40.  
  41. Unfortunately, the only publications are in Japanese. I believe an English
  42. paper is in preparation. You would be best to contact the Prof. Yuta
  43. directly email address yuta@roboken.is.tsukuba.jp
  44.  
  45. Good Luck
  46.  
  47. Alex Zelinsky
  48. Univ. Wollongong
  49. Australia
  50.