home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #18 / NN_1992_18.iso / spool / comp / robotics / 1571 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-08-14  |  1.9 KB
  1. Path: sparky!uunet!cs.utexas.edu!swrinde!mips!news.cs.indiana.edu!news.nd.edu!tolstoy.helios.nd.edu!sremis
  2. From: sremis@tolstoy.helios.nd.edu (steve remis)
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: Re: PUMA-560 ARM _ singular points
  5. Keywords: PUMA,SINGULAR POINTS
  6. Message-ID: <1992Aug14.170745.337@news.nd.edu>
  7. Date: 14 Aug 92 17:07:45 GMT
  8. References: <1992Aug12.171255.13584@morgan.ucs.mun.ca>
  9. Sender: news@news.nd.edu (USENET News System)
  10. Reply-To: sremis@tolstoy.helios.nd.edu (steve remis)
  11. Organization: University of Notre Dame, Notre Dame
  12. Lines: 33
  13.  
  14. In article <1992Aug12.171255.13584@morgan.ucs.mun.ca>, raghu@morgan.ucs.mun.ca (Raghu B) writes:
  15. |> Can any one tell me any reference books are any valuable materials,
  16. |> from where I can find the singular points for a PUMA-560 arm.
  17. |> I know that they are the extreme ends of the workspace. But
  18. |> I don't know how to find those values. Is there any algorithm
  19. |> or any set of equations which can be solved to get those arm
  20. |> joint angles theta1, theta2 and theta3.
  21. |> 
  22. |>     Any kind of help is highly appreciated.
  23. |> 
  24. |> 
  25. |>                 Raghu .B
  26.  
  27.  
  28. There are singularities which occur at the limits of the workspace.  These
  29. values occur when sin(theta3) = 0, as discussed in the DeMers followup.
  30.  
  31. However, this arm geometry (called the _articulated_arm_) also has internal
  32. workspace singularities.  An easy way to find these singularities is to 
  33. examine the plane formed by the axes of rotation of the first two joints.
  34. This (vertical) plane passes through the shoulder center, and rotates with
  35. theta1.  Any time the controlled point on the forearm lies in this plane, the
  36. arm is also singular.  Usually this "controlled point" is the center of the
  37. wrist, but it could be any point in space attached to this link.  You cannot
  38. move the controlled point horizontally in this plane at these singularities.
  39.  
  40. Steve
  41. -- 
  42.  
  43. Steve Remis 
  44. PhD Student
  45. University of Notre Dame
  46. sremis@tolstoy.helios.nd.edu 
  47.