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/ NetNews Usenet Archive 1993 #3 / NN_1993_3.iso / spool / bit / listserv / csgl / 2238 < prev    next >
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Text File  |  1993-01-21  |  2.2 KB  |  46 lines
  1. Comments: Gated by NETNEWS@AUVM.AMERICAN.EDU
  2. Path: sparky!uunet!paladin.american.edu!auvm!BEN.DCIEM.DND.CA!MMT
  3. Return-Path: <@VMD.CSO.UIUC.EDU:mmt@ben.dciem.dnd.ca>
  4. Message-ID: <9301211613.AA22465@chroma.dciem.dnd.ca>
  5. Newsgroups: bit.listserv.csg-l
  6. Date:         Thu, 21 Jan 1993 11:13:02 EST
  7. Sender:       "Control Systems Group Network (CSGnet)" <CSG-L@UIUCVMD.BITNET>
  8. From:         mmt@BEN.DCIEM.DND.CA
  9. Subject:      Re: robotics and degrees of freedom
  10. Lines: 34
  11.  
  12. [Martin Taylor 930121 11:00]
  13. (Bill Powers 930120.1530)
  14.  
  15. >There's one thought to hold firmly in mind: it is highly unlikely
  16. >that the lower reaches of the brain and the cerebellum are
  17. >computing the quantitative inverse of a 6x6 (or when you come
  18. >down to it, a 26x26) matrix in order to move the limbs, walk,
  19. >balance, and so on, all at the same time and in real time. SO
  20. >THERE HAS TO BE A MUCH SIMPLER WAY.
  21.  
  22. Without meaning to water down anything you say in the above or in the rest
  23. of this post, isn't it possible to see reorganization as a way of doing a
  24. reasonable approximation to a set of possible inverse kinematic solutions
  25. in far-from-real time?  The signs of the output actions, I think, should
  26. at least match the signs of the exact solution.  Later in the posting, you
  27. go so far as to make a quantitative relation between two reference signals
  28. being sent to different lower ECSs.  If you allow this kind of relationship
  29. to be specified (I thought it was unnecessary), then reorganization might
  30. be bringing one ever closer to a set of exact solutions.
  31.  
  32. (I say "set", because there are all sorts of conditions under which the
  33. appropriate sign changes, as in: "To move the fingertip upward in visual space,
  34. >either the vertical shoulder angle or the elbow angle should be
  35. >changed, or both. Put that way, the problem sounds ambiguous,
  36. >because whether crooking the elbow would raise or lower the
  37. >visual y position of the fingertip depends on how the arm is
  38. >configured relative to the line of sight from the eye.")
  39.  
  40. If I am seeing this correctly, nature has evolved both a genetic and an
  41. adaptive (reorganization) way of providing approximate inverse kinematic
  42. solutions which reduce the load on the actual control systems, reducing
  43. the potential conflicts among them when they act in real time.
  44.  
  45. Martin
  46.