home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1993 #1 / NN_1993_1.iso / spool / sci / space / 18651 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1993-01-04  |  6.2 KB
  1. Xref: sparky sci.space:18651 comp.robotics:2758
  2. Newsgroups: sci.space,comp.robotics
  3. Path: sparky!uunet!cs.utexas.edu!usc!elroy.jpl.nasa.gov!kelvin.jpl.nasa.gov!baalke
  4. From: baalke@kelvin.jpl.nasa.gov (Ron Baalke)
  5. Subject: Dante Advisory #4
  6. Message-ID: <4JAN199316355966@kelvin.jpl.nasa.gov>
  7. News-Software: VAX/VMS VNEWS 1.41    
  8. Sender: news@elroy.jpl.nasa.gov (Usenet)
  9. Nntp-Posting-Host: kelvin.jpl.nasa.gov
  10. Organization: Jet Propulsion Laboratory
  11. Date: Mon, 4 Jan 1993 16:35:00 GMT
  12. Lines: 130
  13.  
  14. Charles Redmond
  15. Goddard Space Flight Center
  16. Greenbelt, Md.                     Jan 1, 1993
  17. (Phone:  301/286-8955)
  18.  
  19. DANTE ADVISORY #4
  20.  
  21. As of 8:35 pm January 1, the Dante robot was suspended about
  22. 21 feet below the crater rim at Mt. Erebus, Antarctica,
  23. while the project team there reset the computers which
  24. operate the robot's depth-perception and walking systems.
  25.  
  26. The robot had been successfully "launched" from its
  27. stationary position at the top of the 750-foot deep crater
  28. at about 2:00 am EST January 1 and had begun crawling down
  29. the 40-degree incline towards the crater floor, suspended by
  30. a critical support cable being reeled out by the robot
  31. itself.
  32.  
  33. The computer reset was required because of activities which
  34. had occurred the day before when both the Antarctic Erebus
  35. "hut" computers and the remote computers located at the
  36. Goddard Space Flight Center Dante payload control room were
  37. both in communication with and controlling the robot.  This
  38. "telerobotic" operation is one of the major objectives of
  39. this joint NASA-National Science Foundation demonstration
  40. project.
  41.  
  42. The Goddard computer connection was lost as a natural
  43. consequence of losing the satellite connection through the
  44. Tracking and Data Relay Satellite-West.  The satellite
  45. communications between Antarctica and Goddard are scheduled
  46. for pre-set periods each day.  The computer network connects
  47. the Erebus computers and enables them all to function as a
  48. distributed computing system.
  49.  
  50. In the Antarctic location there are several of these
  51. computers, some of which are located in the operations hut
  52. about 1.5 miles away from the volcano's rim, and one which
  53. is located right on the rim.  When communications are
  54. established between Antarctica and Goddard through the TDRS
  55. satellite, the Goddard computers are added to the robot
  56. network.
  57.  
  58. COMPUTER PROBLEM DESCRIBED AS COMMON
  59.  
  60. James Osborn, the Goddard-based Erebus project manager from
  61. Carnegie-Mellon University's Robotics Institute, said this
  62. type of computer problem is quite common in universities and
  63. is easily fixed now that the team is aware of the problem.
  64.  
  65. Fixing this situation, Osborn said, is a simple matter of
  66. resetting all the computers.  In the case of the one located
  67. on the rim, Eric Hoffman, a member of the Carnegie-Mellon
  68. team located at the Mt. Erebus site, would have to actually
  69. go to the rim since the team believed their attempts to
  70. reset the computers using software were not adequate.
  71.  
  72. Osborn said the Antarctic team was expecting to have this
  73. problem fixed sometime between the last communications with
  74. Goddard at 8:35 pm EST Jan. 1, and the first communications
  75. session scheduled for Jan. 2 at 1:30 pm EST.  Dave Lavery,
  76. the Erebus program manager also located in the Antarctic,
  77. expected the team to have advanced the robot's position
  78. several more hundred feet lower into the crater by early
  79. afternoon on Saturday, Jan. 2, Eastern Time.
  80.  
  81. An earlier problem with the robot's tether reel mechanism
  82. had delayed the launch of the robot yesterday and was
  83. finally resolved when the Erebus team members decided to
  84. physically modify the mechanism by removing a portion of the
  85. winding system.
  86.  
  87. REEL MECHANISM WAS STICKING DUE TO COLD
  88.  
  89. The reel mechanism is very much like the reel on a fishing
  90. rod and has a device which moves back and forth like a
  91. bobbin to lay the reel smoothly onto the spool.  The
  92. "bobbin" had been sticking because of the very cold
  93. temperatures.  The Erebus team had sprayed lubricant on the
  94. mechanism in several attempts to get it to operate smoothly,
  95. but ultimately removed it completely.
  96.  
  97. Dave Lavery said this would present no problems to the
  98. descent and bottom-of-the-crater exploration phases of this
  99. project because the tether was properly tensioned and wound
  100. smoothly.  It was only the rewinding of the tether onto the
  101. reel which presented a possible problem.  Lavery said the
  102. team understood the risk of this possibly inhibiting the
  103. robot's safe return up the crater wall but was willing to
  104. accept the risk to get the descent and exploration phase
  105. underway.
  106.  
  107. The current schedule according to both Lavery and Osborn
  108. calls for a two-and-a-half day descent and exploration phase
  109. beginning at approximately 2:00 pm EST today and lasting
  110. through Sunday, January 3.  During this period the robot
  111. will descend down 70- to 90-degree slopes on the volcano's
  112. inner rim wall and will traverse across about 150 feet of
  113. crater floor to a molten lava lake.
  114.  
  115. PROJECT IS DEMONSTRATING NEW EXPLORATION CAPABILITIES
  116.  
  117. NASA and the National Science Foundation are undertaking
  118. this demonstration project to develop technology and
  119. telecommunications capabilities which NASA could use in
  120. future explorations of the Moon or Mars and which the NSF
  121. might apply to its ongoing research activities in the
  122. Antarctic.  Part of the test involving the transfer of
  123. control of the robot from the Mt. Erebus team to team
  124. members located at a payload control center at Goddard was
  125. successfully tested yesterday, Dec. 31 Eastern Time.
  126.  
  127. Carnegie-Mellon University and the New Mexico Institute of
  128. Mining and Technology are partners with NASA and the NSF as
  129. robotics and volcano experimenters for this project.
  130. Carnegie-Mellon has four team members located on the
  131. Antarctic ice and an additional five team members located at
  132. the Goddard payload control center as part of this project.
  133. New Mexico Institute of Mining and Technology has two
  134. members associated with this project and two members
  135. associated with an allied project on the ice for the Erebus
  136. demonstration.
  137.      ___    _____     ___
  138.     /_ /|  /____/ \  /_ /|     Ron Baalke         | baalke@kelvin.jpl.nasa.gov
  139.     | | | |  __ \ /| | | |     Jet Propulsion Lab |
  140.  ___| | | | |__) |/  | | |__   M/S 525-3684 Telos | Choose a job you love, and
  141. /___| | | |  ___/    | |/__ /| Pasadena, CA 91109 | you'll never have to work
  142. |_____|/  |_|/       |_____|/                     | a day in your life. 
  143.  
  144.