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/ NetNews Usenet Archive 1993 #1 / NN_1993_1.iso / spool / comp / robotics / 2828 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1993-01-09  |  3.1 KB
  1. Xref: sparky comp.robotics:2828 sci.space:19061
  2. Path: sparky!uunet!zaphod.mps.ohio-state.edu!wupost!spool.mu.edu!agate!usenet.ins.cwru.edu!usenet.ins.cwru.edu!yamauchi
  3. From: yamauchi@ces.cwru.edu (Brian Yamauchi)
  4. Newsgroups: comp.robotics,sci.space
  5. Subject: Small vs. Large Rovers (was Re: How to Explore Mars)
  6. Date: 9 Jan 93 02:13:13
  7. Organization: Case Western Reserve University
  8. Lines: 49
  9. Distribution: world
  10. Message-ID: <YAMAUCHI.93Jan9021313@yuggoth.ces.cwru.edu>
  11. References: <HAGERMAN.93Jan7224103@rx7.ece.cmu.edu>
  12.     <1993Jan8.230824.12476@pasteur.Berkeley.EDU>
  13.     <GERRY.93Jan8231255@onion.cmu.edu>
  14. NNTP-Posting-Host: yuggoth.ces.cwru.edu
  15. In-reply-to: gerry@cmu.edu's message of 9 Jan 93 04:12:55 GMT
  16.  
  17. In article <GERRY.93Jan8231255@onion.cmu.edu> gerry@cmu.edu (Gerry Roston) writes:
  18. >The
  19. >question of using small robots versus large ones is almost a religious
  20. >question.  The greatest failing of those proposing small robots is the
  21. >naive assumption that using multiple, small robots increases overall
  22. >system reliability.  This is not true because one can not assume a
  23. >priori that the failure modes are independent.  That is, if the robots
  24. >are identical, and one of them fails in a particulr manner, this
  25. >implies that the others will also be prone to that particular failure
  26. >mode.
  27.  
  28. I'm impressed with what the Ambler group has accomplished, and very
  29. impressed with what the Erebus group accomplished in a very short
  30. amount of time.  I think they deserve a great deal of credit, despite
  31. the unfortunate glitch that ended the test.
  32.  
  33. That having been said, I'll have to come down on the "small rover"
  34. side of the debate.  (I'll admit to being biased, since I spent a
  35. summer working with the JPL microrover group.)
  36.  
  37. The failure modes may not be independent, but at least the failure
  38. occurrences are.  Suppose there is a 10% chance that a certain failure
  39. will render a robot immobile sometime during its lifetime.  If you
  40. have a single large rover, you have a 10% chance of losing the rover.
  41. If you have ten microrovers, you will probably lose one, but you only
  42. have a 1% chance of losing all ten of them.
  43.  
  44. The other advantage of multiple rovers is the ability to obtain data
  45. from several sites at different locations on the surface of Mars.
  46.  
  47. >From a technical viewpoint, the major drawback to small robots in
  48. >telemetry.  To transmit a signal from Mars, you need a moderately
  49. >large antenna and a bunch of power, if you want reasonable data rates.
  50.  
  51. How about putting a satellite in Mars orbit and using it as a relay
  52. between the rovers and Earth?  Would that solve this problem?
  53.  
  54. It seems to me that the primary disadvantage with small rovers is
  55. their inability to carry large scientific payloads.  My opinion is
  56. that this disadvantage is outweighed by the advantages above, but I
  57. suppose it depends upon one's particular interests in research and
  58. exploration.
  59. --
  60. _______________________________________________________________________________
  61.  
  62. Brian Yamauchi            Case Western Reserve University
  63. yamauchi@alpha.ces.cwru.edu    Department of Computer Engineering and Science
  64. _______________________________________________________________________________
  65.  
  66.