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/ NetNews Usenet Archive 1993 #1 / NN_1993_1.iso / spool / comp / robotics / 2796 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1993-01-07  |  3.6 KB  |  68 lines
  1. Newsgroups: comp.robotics
  2. Path: sparky!uunet!europa.asd.contel.com!darwin.sura.net!jabba.ess.harris.com!pizza!dwilliam
  3. From: dwilliam@pizza.ess.harris.com (Dave Williams)
  4. Subject: Re: My robot project.
  5. Message-ID: <C0HsFB.BvG@jabba.ess.harris.com>
  6. Sender: usenet@jabba.ess.harris.com (Usenet News Feed Account)
  7. Nntp-Posting-Host: pizza
  8. Organization: Harris Corporation - ISD
  9. References: <1993Jan4.103239.10351@dunix.drake.edu> <1993Jan4.191739.26583@n1gva>
  10. Distribution: comp.robotics
  11. Date: Thu, 7 Jan 1993 16:28:22 GMT
  12. Lines: 54
  13.  
  14. In <1993Jan4.191739.26583@n1gva> fcf@n1gva (F. C. Floberg) writes:
  15.  
  16. >ac94691@dunix.drake.edu (The Dark Kitty) writes:
  17. >: I just thought I'd share my current project with anyone interested.
  18. >: 
  19.  
  20. [wheelchair-based robot description deleted]
  21.  
  22. >I've toyed with the idea of robotic control in the past, and it always seemed
  23. >that the best approach (if not the least expencive) would be to have a station-
  24. >ary computer do the actual decision making, and have a smaller, sencory input
  25. >and low level moter/steering control computer on board. You could the put the
  26. >robot on a lift of some sort (or just CHAIN IT DOWN!) so it won't wheel off
  27. >into the sunset while debugging the software.
  28.  
  29. >I'm into packet radio, so I know the gear for the communications link is abund-
  30. >antly availible (though a bit pricey).
  31.  
  32.    Packet radio?  Hummm.  Here's one experience I've had with it:
  33. a few years back, I was the acting TA for a Clemson Robot Lab working on a
  34. bomb disposal robot.  The students opted to use a Packet radio link, with
  35. the packet TNC transmitting into a pair of simple walkie-talkies.  The main
  36. robot had a STD based computer running the control systems of the robot, 
  37. while the operator of the robot (this was a teleoperated system) ran the 
  38. machine by operating a remote control panel attached to a PC.  The operator
  39. used a remote TV screen to observe the robot's position.
  40.  
  41.    The stumbling block for this system was the radio link.  The packet radio
  42. worked very well, except for the fact that it tended to have an extrememly 
  43. long latency time.  As a result, commands coming from the control system 
  44. would get buffered up in the TNC, then transmitted in one long burst.  This
  45. made the robot nearly uncontrollable, since the was nothing even approaching
  46. real-time operations.  Unfortunately, the students hadn't discovered this
  47. problem untill way late in the semester, and they never found out how to 
  48. solve it.  Next year's group went with a tethered system, so we never found
  49. out any more about the packet system.  
  50.  
  51.    Since you're familiar with packet controllers, I'll ask you:  do most 
  52. TNC's have a way to specify transmit latency?  If we could get the TNC to
  53. transmit packets as soon as it receives them, the packet system looks like
  54. it could be really useful.  As is, it's just too slow a link to do any real-
  55. time control.  (At least for teleoperated systems - something with more 
  56. intellegence on the actual vehicle may be able to stand more latency in the
  57. transmission link...)
  58.  
  59. Dave Williams                                   | "What time is it?" "9:00AM"
  60.  dwilliam@jabba.ess.harris.com                  | "What day?"        "Monday"
  61.   "Huh?  What?  Could you repeat the question?" | "Go away.  Try me Tuesday"
  62.     <mumble mumble> opinions <mumble mumble> mine <mumble mumble mumble>
  63. --
  64. Dave Williams                                   | "What time is it?" "9:00AM"
  65.  dwilliam@jabba.ess.harris.com                  | "What day?"        "Monday"
  66.   "Huh?  What?  Could you repeat the question?" | "Go away.  Try me Tuesday"
  67.     <mumble mumble> opinions <mumble mumble> mine <mumble mumble mumble>
  68.