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/ NetNews Usenet Archive 1992 #30 / NN_1992_30.iso / spool / comp / robotics / 2677 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-12-18  |  1.9 KB
  1. Path: sparky!uunet!cs.utexas.edu!uwm.edu!caen!nic.umass.edu!dime!rabbit.cs.umass.edu!connolly
  2. From: connolly@rabbit.cs.umass.edu (Christopher Ian Connolly)
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: Re: Mobile Robots - Planning and Control
  5. Message-ID: <57710@dime.cs.umass.edu>
  6. Date: 17 Dec 92 23:01:12 GMT
  7. References: <102392@netnews.upenn.edu>
  8. Sender: news@dime.cs.umass.edu
  9. Organization: University of Massachusetts, Amherst
  10. Lines: 32
  11.  
  12. In article <102392@netnews.upenn.edu> sarkar@grip.cis.upenn.edu (Nilanjan Sarkar) writes:
  13. >I am looking for pointers towards merging algorithms of mobile robots.
  14.  
  15. Your problem seems to involve reactive path planning, so I'll give a
  16. pointer to some of the work going on at this lab:
  17.  
  18.   Connolly CI, Grupen RA, "Harmonic Control", Proc. 1992 International 
  19.   Symposium on Intelligent Control, August 1992, IEEE
  20.  
  21.   Connolly CI, "Applications of Harmonic Functions to Robotics",
  22.   Proc. 1992 International Symposium on Intelligent Control,
  23.   August 1992, IEEE
  24.  
  25. There are others, but these are the best to start with.  In robotics
  26. parlance, it's a "potential field" approach -- but it's based on the
  27. classical potential (Laplace's equation).  The basic idea is an appeal
  28. to incompressible fluid flow -- hence no local minima.  The digital
  29. implementations we use are adequate for real-time planning for a
  30. Denning robot, and for low-resolution control/planning for a P-50 arm.
  31.  
  32. The method can also be implemented using a resistive network.  This
  33. sort of an implementation can provide reaction to dynamic obstacles on
  34. the order of milliseconds, if not microseconds.  Another convenient
  35. aspect of the approach is that the resulting paths are almost always
  36. smooth.  The two papers above describe how the method can be used with
  37. a dynamic environment map, and they contain other pointers to the
  38. literature.
  39. -- 
  40.     -    -    -    -    -    -    -
  41. Christopher Ian Connolly            connolly@cs.umass.edu
  42. Laboratory for Perceptual Robotics        wa2ifi
  43. University of Massachusetts at Amherst        Amherst, MA 01003
  44.