home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #30 / NN_1992_30.iso / spool / comp / robotics / 2671 < prev    next >
Encoding:
Internet Message Format  |  1992-12-17  |  4.5 KB
  1. Path: sparky!uunet!zaphod.mps.ohio-state.edu!uwm.edu!ogicse!das-news.harvard.edu!cantaloupe.srv.cs.cmu.edu!news
  2. From: fitz@frc.ri.cmu.edu (Kerien Fitzpatrick)
  3. Newsgroups: comp.robotics
  4. Subject: Dante (Erebus) Specifications
  5. Message-ID: <BzEyD3.23K.2@cs.cmu.edu>
  6. Date: 17 Dec 92 17:10:13 GMT
  7. Article-I.D.: cs.BzEyD3.23K.2
  8. Sender: news@cs.cmu.edu (Usenet News System)
  9. Reply-To: fitz@frc.ri.cmu.edu
  10. Organization: Field Robotics Center, Carnegie Mellon University
  11. Lines: 214
  12. Nntp-Posting-Host: dirt.frc.ri.cmu.edu
  13.  
  14. Well, I finally got ahold of a spec sheet.  I am also getting ahold of a revised schedule for the actual operation.
  15.  
  16.  
  17. Dante Specifications
  18.  
  19. GENERAL CHARACTERISTICS
  20.  
  21. Means of Propulsion:    4 legs on each of 2 frames
  22.  
  23. Height:         2.5m
  24.  
  25. Body Width:         1.7m
  26.  
  27. Overall Width        1.875m (foot to foot)
  28.  
  29. Ground Clearance:     zero minimum, 1.45m (maximum)
  30.  
  31. Length:         3m (foot to foot)
  32.  
  33. Weight:         450kg
  34.  
  35. Speed:             2m/minute
  36.  
  37. Slope Handling:     30 (without tether)
  38.  
  39.  
  40. COMPUTERS
  41.  
  42. Communications:        (1) Motorola 68030 VME, 8Mbytes memory, 3mips, 
  43.             0.5Mflop, with Ethernet and serial ports
  44.  
  45. Servo Control:         (1) Motorola 68030 VME, 8Mbytes memory, 3mips, 
  46.             0.5Mflop
  47.  
  48.  
  49. TELEOPERATION CAMERAS
  50.  
  51. General:         (6) RGB color CCD cameras
  52.  
  53. Lens:             6mm
  54.  
  55. Distance:         0.2m minimum, infinite maximum
  56.  
  57. Field of View:         45
  58.  
  59. Format:         Standard NTSC 
  60.  
  61.  
  62. TELEMETRY
  63.  
  64. Means:             400m single mode fiber (Dante to Virgil)
  65.             3km single mode fiber (Virgil to Base Station)
  66.  
  67. Mode:             High speed parallel and serial data
  68.             communications
  69.  
  70.  
  71. LASER SCANNER
  72.  
  73. Field of View:         350 degrees circular scan, ~30 degrees elevation
  74.  
  75. Range:             3m minimum, 30m maximum
  76.  
  77.  
  78. KINESTHETIC SENSING
  79.  
  80. Sensed Variable            Sensor
  81.  
  82. Frame crank angle        resolver
  83.  
  84. Vertical leg position        potentiometers
  85.  
  86. Vertical leg motion limits    microswitches
  87.  
  88. Tether tension            instrumented pin on reel
  89.  
  90. Tether exit direction        potentiometers
  91.  
  92. Tether motor position        resolver
  93.  
  94. Relative frame yaw        potentiometer
  95.  
  96. Yaw motion limits        microswitches
  97.  
  98. Enclosure temperatures        temperature sensor ICs
  99.  
  100.  
  101. PROXIMITY/CONTACT SENSING
  102.  
  103. Sensed Variable        Sensor
  104.  
  105. Foot proximity        cylindrical capaciflector
  106.  
  107. Foot contact        optical proximity detector
  108.  
  109. Foot contact force    LVDT and spring
  110.  
  111. Foot temperature    temperature sensor IC
  112.  
  113. Body contact sensors    tape switches
  114.  
  115.  
  116. SCIENCE PACKAGE SENSORS
  117.  
  118. Sensed Variable            Sensor
  119.  
  120. Aerosol mass concentration    4-stage quartz crystal 
  121.                 microbalance impactor
  122.  
  123. Fumarole gas composition    gas chromatograph
  124.  
  125. Sampled gas temperature        thermocouple
  126.  
  127. Surface temperature        infrared thermometer on pan & 
  128.                 tilt mount
  129.  
  130. U, K, Th concentration in geologic mat'l    gamma spectrometer
  131.  
  132.  
  133. SCIENCE PACKAGE SAMPLERS
  134.  
  135. Collected Sample    sampling device
  136.  
  137. Aerosol            47 mm filter cassette & vacuum 
  138.             pump
  139.  
  140. fumarole gas        evacuated and Giggenbach 
  141.             bottles
  142.  
  143. Virgil Specifications (Virgil was not sent since ice would be
  144. questionable)
  145.  
  146.  
  147. GENERAL CHARACTERISTICS
  148.  
  149. Height:         1m
  150.  
  151. Width:             1.2m
  152.  
  153. Length:          4m 
  154.  
  155. Weight:         4540kg
  156.  
  157. Speed:             30kph
  158.  
  159. Track:              2.6m
  160.  
  161. Ground Clearance:     0.1m (4") minimum, 0.4m (16") maximum
  162.  
  163. Slope Handling:      45
  164.  
  165.  
  166. COMPUTERS
  167.  
  168. Comm & control:     (1) Motorola 68030 VME, 8 Mbytes memory, 3 MIPs, 0.5 
  169.             MFLOPs, with Ethernet and serial ports
  170.  
  171. Planning & Perception:     (1) Sun SparcStation IPX, 64 Mbytes memory, 28 MIPs, 4 
  172.             MFLOPs, 400 Mbyte hard drive, with Ethernet and serial 
  173.             ports
  174.  
  175. POWER SOURCES
  176.  
  177. Main:            Lycoming internal combustion engine
  178.  
  179. Hydraulic:        twin variable displacement pumps
  180.  
  181. Electrical:        5kW Honda generator & Behlman 1700W UPS
  182.  
  183.  
  184.  
  185. Control Consoles
  186.  
  187. BASE STATION (EREBUS HUT)
  188.  
  189. COMPUTERS
  190.  
  191. Planning & comm:    Sun SparcStation IPX, 64 Mbytes memory, 28 MIPs, 4 
  192.             MFLOPs, 400 Mbyte hard drive, with Ethernet and serial 
  193.             ports and (2) additional Ethernet ports
  194.  
  195. Perception:         Sun SparcStation IPX, 48 Mbytes memory, 28 MIPs, 4 
  196.             MFLOPs, 400 Mbyte hard drive, high speed parallel 
  197.             interface for laser interface, with Ethernet
  198.             and serial ports
  199.  
  200. Satellite comm:        Sun SparcStation2, 48 Mbytes memory, 28 MIPs, 4 
  201.             MFLOPs, 400 Mbyte hard drive, high speed serial port, 
  202.             live video acquisition/compression system, with 
  203.             Ethernet and serial ports.
  204.  
  205. VIDEO
  206.  
  207. Recorders:            (2) Panasonic S-VHS VCRs
  208.  
  209. Monitors:        (2) 19" Sony monitors
  210.  
  211.  
  212.  
  213. MISSION CONTROL (NASA GODDARD SPACE FLIGHT CENTER)
  214.  
  215. COMPUTERS
  216.  
  217. Satellite comm:        Sun SparcStation2, 48 Mbytes memory, 28 MIPs, 4 
  218.             MFLOPs, 400 Mbyte hard drive, high speed serial port, 
  219.             live video acquisition/compression system, with 
  220.             Ethernet and serial ports.
  221.  
  222.  
  223. ---
  224. Kerien Fitzpatrick            Pittsburgh, PA 15213
  225. Field Robotics Center            (412)268-6564
  226. The Robotics Institute            Internet: fitz@frc.ri.cmu.edu
  227. Carnegie Mellon University
  228.