home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ NetNews Usenet Archive 1992 #16 / NN_1992_16.iso / spool / bit / listserv / csgl / 611 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1992-07-21  |  2.6 KB  |  85 lines
  1. Comments: Gated by NETNEWS@AUVM.AMERICAN.EDU
  2. Path: sparky!uunet!paladin.american.edu!auvm!VAXF.COLORADO.EDU!POWERS_W
  3. X-Envelope-to: CSG-L@vmd.cso.uiuc.edu
  4. X-VMS-To: @CSG
  5. MIME-version: 1.0
  6. Content-transfer-encoding: 7BIT
  7. Message-ID: <01GMOC6WNXAA000043@VAXF.COLORADO.EDU>
  8. Newsgroups: bit.listserv.csg-l
  9. Date:         Wed, 22 Jul 1992 10:20:24 -0600
  10. Sender:       "Control Systems Group Network (CSGnet)" <CSG-L@UIUCVMD.BITNET>
  11. From:         "William T. Powers" <POWERS_W%FLC@VAXF.COLORADO.EDU>
  12. Subject:      Simulating a bomb
  13. X-To:         CSG-L@vmd.cso.uiuc.edu
  14. Lines: 69
  15.  
  16. [From Bill Powers (920722.0930)]
  17.  
  18. Martin Taylor (920722.1100) --
  19.  
  20. >Consider a CEV with output gain G controlling the percept x+y, where x >is
  21. based on the CEV "X" and y on "Y".  Disregarding disturbances on "X" >and
  22. "Y" the value of x and y depend on the output O of the ECS. x=XO >and y=yO.
  23. The percept p=O(X+Y).  Let us make the sign of the output >such that
  24. positive signs mean negative feedback (i.e. choose the >comparator sign
  25. appropriately in the ECS).  As described, everything is >fine.
  26.  
  27. I interpret this to mean:
  28.  
  29. Initialize: X = 0; Y = 0; O = 0; G = 0.01;
  30.             r = 100;
  31. do
  32. {
  33. x = X; y = Y;
  34. p = x + y;
  35. e = r - p;
  36. O = O + G*e;     /* integrating output function */
  37. X = O; Y = O;
  38. printf(variables)
  39. }
  40. while (!kbhit());
  41.  
  42. >Now change the sign of the output relation to Y, so that y=-YO and >p=O(X-
  43. Y). ...
  44.  
  45. >Suppose that for some values of x, dx/dO (i.e. X) is large, whereas for
  46. >other values it is small
  47.  
  48. I interpret these changes to mean:
  49.  
  50. Initialize: X = 0; Y = 0; O = 0; G = 0.01;
  51.             r = 100;
  52.  
  53. for(k=0.25; k <= 2.0; k += 0.25)
  54. do
  55. {
  56. x = X; Y = y;
  57. p = x - y;
  58. e = r - p;
  59. O = O + G*e;     /* integrating output function */
  60. X = k*O; Y = -O;
  61. printf(variables)
  62. }
  63. while (!kbhit());
  64.  
  65. >Still everything is OK so long as X>Y. Now comes the bomb.
  66. >Suppose that for some values of x, dx/dO (i.e. X) is large, whereas for
  67. >other values it is small--the ECS has, for example, pushed an object >off
  68. a slippery surface onto a sticky one.  Then the ECS will control >fine so
  69. long as x stays in the high compliance (large X) region, but >will go into
  70. a positive feedback condition when "X" becomes stiffer >(the object goes
  71. onto the sticky surface).
  72.  
  73. Is this what actually happens? I'm not going to tell you. You tell me. If
  74. my interpretations above are OK, make the programs runnable and run them
  75. and let me know what happens. Otherwise, substitute your own program, run
  76. it, and let me know what the program is and what happens.
  77.  
  78. You don't know what will happen until you simulate the situation. Are you
  79. right or wrong? Find out.
  80. ----------------------------------------------------------------------
  81. Best,
  82.  
  83.  
  84. Bill P.
  85.