home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Virtual Reality Homebrewer's Handbook / vr.iso / vroom / puma2.txt < prev    next >
Text File  |  1996-03-19  |  2KB  |  60 lines
  1. EXECUTIONABLE FILE: PUMA2.EXE
  2.  
  3. AUTHOR: Robin Hollands (r.hollands@sheffield.ac.uk)
  4.  
  5. DESCRIPTION: A simulation of a PUMA robot arm. The aim is to manoevre the arm's
  6. end effector to the multicoloured box on the floor, pick it up and move the box
  7. elsewhere. Instructions are included.
  8.  
  9. REQUIRED: 386 or 486 PC with VGA card. Mouse or Cyberman recommended.
  10.  
  11. CONTROLS: Mouse or Cyberman will be recognised automatically; cyberman has
  12. preference.
  13.    Keyboard:    '4' : Rotate left
  14.         '6' : Rotate right
  15.         '8' : Look up
  16.         '2' : Look down
  17.         '+' : Move forward
  18.         '-' : Move backwards
  19.         '*' : Double movement speed
  20.         '/' : Half movement speed
  21.         's' : Returns to saved position and speed
  22.         'p' : Exports the current screen to a PCX file
  23.         'f' : Flips mouse mode between movement and cursor
  24.         'q' : Quits the program and returns to text mode
  25.  
  26.         'w' and 'W' : Rotate the arm at the waist
  27.         'a' and 'A' : Rotate the arm at the shoulder
  28.         'e' and 'E' : Rotate the arm at the elbow
  29.         'g' : Grab the box (beeps if to far away)
  30.         'r' : Release the box
  31.  
  32.    Mouse:   In movement mode:
  33.            Mouse forward : Look up
  34.         Mouse backwards : Look down
  35.         Mouse left : Rotate left
  36.         Mouse right : Rotate right
  37.         Left button : Move forward
  38.         Right button : Move backwards
  39.         Left and Right button : shuffle in direction of mouse
  40.                     movement (eg. left/right or up/down)
  41.         Centre button (if fitted) : Flips mouse mode to cursor
  42.  
  43.         In cursor mode :
  44.         Move cursor to object of interest and press left button to
  45.             select. Press centre button to flip mouse mode back to
  46.             movement.
  47.  
  48.    Cyberman:In movement mode:
  49.         Moving the Cyberman in any of the 6 DOF (except roll) results
  50.            in corresponding viewpoint movement. Movement
  51.            forwards/backwards and left/right is proportional to Cyberman
  52.            displacement from centre. Press centre button to flip to mouse
  53.            cursor mode.
  54.  
  55. NOTES: Second version of an earlier Puma robot arm demo. Modified to allow the
  56. user to move around the environment the arm is in.
  57.  
  58. There are no limits to each joint's rotational movement, allowing the arm to
  59. rotate through the floor and itself! There is also no gravity in this world,
  60. meaning that the box will float at the position it is released.