home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ 404 Jogos / CLJG.iso / Diversos / Beez.swf / scripts / Box2D / Dynamics / Joints / b2Jacobian.as < prev    next >
Encoding:
Text File  |  2008-09-03  |  1.0 KB  |  46 lines
  1. package Box2D.Dynamics.Joints
  2. {
  3.    import Box2D.Common.Math.b2Vec2;
  4.    
  5.    public class b2Jacobian
  6.    {
  7.        
  8.       
  9.       public var linear1:b2Vec2;
  10.       
  11.       public var linear2:b2Vec2;
  12.       
  13.       public var angular1:Number;
  14.       
  15.       public var angular2:Number;
  16.       
  17.       public function b2Jacobian()
  18.       {
  19.          linear1 = new b2Vec2();
  20.          linear2 = new b2Vec2();
  21.          super();
  22.       }
  23.       
  24.       public function Set(x1:b2Vec2, a1:Number, x2:b2Vec2, a2:Number) : void
  25.       {
  26.          linear1.SetV(x1);
  27.          angular1 = a1;
  28.          linear2.SetV(x2);
  29.          angular2 = a2;
  30.       }
  31.       
  32.       public function SetZero() : void
  33.       {
  34.          linear1.SetZero();
  35.          angular1 = 0;
  36.          linear2.SetZero();
  37.          angular2 = 0;
  38.       }
  39.       
  40.       public function Compute(x1:b2Vec2, a1:Number, x2:b2Vec2, a2:Number) : Number
  41.       {
  42.          return linear1.x * x1.x + linear1.y * x1.y + angular1 * a1 + (linear2.x * x2.x + linear2.y * x2.y) + angular2 * a2;
  43.       }
  44.    }
  45. }
  46.