home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Share Gallery 1 / share_gal_1.zip / share_gal_1 / GR / GR003.ZIP / CAMPLOT.DOC < prev    next >
Text File  |  1990-10-04  |  91KB  |  2,007 lines
  1.  
  2.     [                 D A N P L O T   A N D   D A N C A M                ]   
  3.  
  4.  
  5.                               DOCUMENTATION FILE
  6.  
  7.                                   CAMPLOT.DOC
  8.  
  9.                                       FOR
  10.  
  11.                      DANPLOT.COM v2.5 AND DANCAM.COM v2.5
  12.  
  13.                                THE TWO COMPANION
  14.  
  15.                      COMPUTER AIDED MANUFACTURING PROGRAMS
  16.  
  17.                           FOR USE WITH DANCAD3D v2.5
  18.  
  19.  
  20.       Copyright (c) 1989-1990 by Daniel H. Hudgins, All rights reserved.
  21.  
  22.      Daniel H. Hudgins, 466 Diamond Street, San Francisco, CA 94114, USA
  23.  
  24.  
  25.         You may not copy this documentation file or printed copies of this
  26.     documentation file or the DANCAM & DANPLOT program disk (other that to
  27.     make a working copy for your own personal use) without express written
  28.     permission form the author of  this  disk,  i.e.  Daniel  H.  Hudgins.
  29.     Under  no  conditions  is this DANCAM-DANPLOT disk to be sold for more
  30.     than $10.  None of the files of the  DANCAM  &  DANPLOT  disk  may  be
  31.     altered,  modified,  deleted,  or translated on copies of the DANCAM &
  32.     DANPLOT disk that are to be sold,  shared,  or loaned without  express
  33.     written permission from Daniel Hudgins.
  34.  
  35.         The  latest  version  of DANCAM and DANPLOT come with the disk set
  36.     and manuals that are included with the DANCAD3D v2.5 user outfit.  The
  37.     DANCAD3D user order form is accessed from the opening menu that  comes
  38.     up  when  DANCAD3D v2.5 is run from DOS.  Additional documentation and
  39.     schematics for use with DANCAM  and  DANPLOT  are  supplied  with  the
  40.     DANCAD3D user outfit.
  41.  
  42.         Please read all disclaimers and all warnings,  notices, and danger
  43.     statements before You use DANCAM or DANPLOT.  Since DANCAM and DANPLOT
  44.     control motors,  and other electro-mechanical  hardware,  the  use  of
  45.     DANCAM  or  DANPLOT can cause serious or fatal personal injury.  It is
  46.     assumed that the user of DANCAM and DANPLOT  understands  the  dangers
  47.     involved  with  working with power driven machinery,  and high voltage
  48.     circuitry,  and will take any and all safety precautions necessary  to
  49.     protect  himself  and others from injury.  Although DANCAM and DANPLOT
  50.     are being used successfully,  DANCAM  and  DANPLOT  may  not  function
  51.     properly  at  all  times and are provided AS IS for you to USE ONLY AT
  52.     YOUR OWN RISK.
  53.  
  54.  
  55.  
  56.  
  57.  
  58.  
  59.                                       [1]
  60.  
  61.     [           D I S C L A I M E R   A N D   W A R N I N G              ]   
  62.  
  63.  
  64.  
  65.                                    DISCLAIMER
  66.  
  67.         Please remember that DANCAM can DANPLOT are sold AS IS, please use
  68.     them ONLY AT YOUR OWN RISK.  Daniel H. Hudgins will not be responsible
  69.     or liable for any loss,  damage,  or injury of any kind.  Please  read
  70.     the  disclaimer that is in the DANCAD3D manual since it covers DANPLOT
  71.     and DANCAM as well.  Also read the disclaimer in the file DANCAD3D.DOC
  72.     on the DANCAD3D shareware disks,  as well as this disclaimer  and  the
  73.     warning below.
  74.  
  75.         This  documentation  for DANCAM and DANPLOT may contain errors and
  76.     or  omissions.  Under  no  circumstances  or  conditions  will  Daniel
  77.     Hudgins be held accountable for any errors or omissions.
  78.  
  79.         This  documentation  includes suggested connections for hooking up
  80.     devices to your computer's parallel port.  Daniel Hudgins will not and
  81.     shall not be held accountable or liable for any loss  or  damage  that
  82.     might   occur   to  your  computer  to  other  devices.   It  is  your
  83.     responsibility  to  check  and  verify  all  the  appropriateness   of
  84.     connections  to  your computer before turning on the power.  Verifying
  85.     the appropriateness  of  connections  may  require  you  to  read  and
  86.     understand more information than this DANCAM and DANPLOT documentation
  87.     contains.
  88.  
  89.         Under  no  circumstances  are  DANCAM  or  DANPLOT  to  be used in
  90.     equipment that is  used  for  medical  purposes.  DANCAM  and  DANPLOT
  91.     should  not be used in equipment that could cause injury to persons or
  92.     loss of property if  the  equipment  or  software  failed  to  operate
  93.     properly.
  94.  
  95.         The  use  of  DANCAM  or  DANPLOT  is disallowed if any laws might
  96.     require Daniel Hudgins to be in any way responsible or liable for  any
  97.     loss  or  injury.  DANCAM  and  DANPLOT  may  not satisfy occupational
  98.     safety laws in your state or country.
  99.  
  100.         No license to third parties is expressed or implied.  No violation
  101.     of copyrights or patents held by  third  parties  is  implied  by  the
  102.     suggested  use  and connection of DANCAM and DANPLOT.  The user should
  103.     confirm that no copyrights or patents will be violated by his  use  of
  104.     DANCAM or DANPLOT.
  105.  
  106.         The  use  of  DANCAM  or  DANPLOT indicates full acceptance of all
  107.     disclaimers and an understanding that DANCAM and DANPLOT are  only  to
  108.     be used at the users OWN RISK.
  109.  
  110.         In  this documentation the what is said about using stepper motors
  111.     will also generally apply to servo motors and any other type of motors
  112.     that might be used.  It is a fact that any component can and should be
  113.     expected to fail,  therefore your safety depends on your not  relaying
  114.     of any particular component to protect you from harm.  To improve your
  115.     safety  from  harm  use  several stages of protection,  so that if any
  116.     single safety measure fails you have several others to back the failed
  117.  
  118.                                       [2]
  119.  
  120.     [           D I S C L A I M E R   A N D   W A R N I N G              ]   
  121.  
  122.  
  123.     one up.  Always be more careful than you think you need to be!
  124.  
  125.                                     WARNING
  126.  
  127.         Power driven and or automated equipment can cause  serious  injury
  128.     or even death.  You must take serious efforts to protect your self and
  129.     anyone  else  near  such  equipment.  Do not place your hands or other
  130.     body parts near power driven equipment without first disconnecting the
  131.     power to the stepper motors (or other type of motors) in  such  a  way
  132.     that  they  cannot harm you or others.  DANPLOT and DANCAM are only to
  133.     be used by people that understand the dangers involved and  have  been
  134.     trained in the necessary safety precautions.  Be aware that failure of
  135.     electrical  connections  or  computer hardware/software related faults
  136.     can cause motors to start unexpectedly.  To help avoid  injury  caused
  137.     by  unexpected  motor  starts you should disconnect the motor power at
  138.     both the AC input of the motor power supply and the DC output  of  the
  139.     motor  power  supply  before  you  expose  yourself  or  others to the
  140.     equipment.  Evaluation of the completeness of any safety  measures  is
  141.     the users (your) responsibility.
  142.  
  143.         DO  NOT  USE any TSR program that puts a clock on the screen while
  144.     this DANCAM or DANPLOT are in use!  Do not use  any  multitasking,  or
  145.     print  spooling  programs  while  DANCAM  or DANPLOT are in use!  Such
  146.     programs interfere with the computers CPU timing  and  therefore  make
  147.     the  motors not run smoothly.  Do not use the DOS screen dump command,
  148.     e.g.  [Shift] and [PrtSc],  while running DANCAM or DANPLOT since  the
  149.     parallel  port  is  not  connected  to  a  printer  and  the motors or
  150.     auxiliary relays may be accidentally turned on (the computer may  also
  151.     lock up since the screen print command will not be getting the correct
  152.     printer messages!)
  153.  
  154.  
  155.  
  156.  
  157.  
  158.  
  159.  
  160.  
  161.  
  162.  
  163.  
  164.  
  165.  
  166.  
  167.  
  168.  
  169.  
  170.  
  171.  
  172.  
  173.  
  174.  
  175.  
  176.  
  177.                                       [3]
  178.  
  179.     [                         A B S T R A C T                            ]   
  180.  
  181.  
  182.  
  183.                                    ABSTRACT
  184.  
  185.         DANCAM  and  DANPLOT  are two utility programs that you can use to
  186.     automatically manufacture parts.  DANCAM and DANPLOT run on  your  IBM
  187.     (tm)  compatible  personal  computer  and  use your personal computers
  188.     parallel port to send motion control signals to almost any TTL  signal
  189.     compatible  steeper  motor translator/driver module,  as well as using
  190.     the parallel port to drive all the necessary  control  relays  and  to
  191.     read  all of the necessary home,  limit and pause switches.  (n.b.  If
  192.     you have a desire to use servo motors in preference to stepper motors:
  193.     a special closed loop servo motor driver compatible with an update  to
  194.     DANCAM and DANPLOT should be available as a kit or set of plans in the
  195.     spring of 1991, write to me now and ask to be mailed the full low cost
  196.     servo motor driver product information when it is available.)
  197.  
  198.         Specifically DANCAM and DANPLOT are designed to read drawing files
  199.     made  with  DANCAD3D.COM  v2.5  and control stepper motors movement in
  200.     such a way as to follow the lines drawn with DANCAD3D.  You can attach
  201.     stepper motors to almost any 2 or 3 axis machine tool or plotting type
  202.     device's hand wheel (crank, knob) shafts to automate it.  Additionally
  203.     DANPLOT can be used to drive 4 axis devices where the forth axis  (the
  204.     "C" axis) keeps the cutting edge of a saber saw or knife blade pointed
  205.     into the direction of the tool motion.
  206.  
  207.         DANCAM  and  DANPLOT  offer  very  high possitional accuracy (when
  208.     properly installed) and can be used for  applications  requiring  fine
  209.     accuracy  to points spaced large distances (the actual accuracy of the
  210.     cutting tool location depends on the quality of  the  device  you  are
  211.     automating,  e.g.  flexing  in the tool post and play in the ways will
  212.     cause the tool to be slightly misplaced,  if the error  is  repeatable
  213.     you  can adjust the tool path file with DANCAD3D to compensate for the
  214.     errors.)
  215.  
  216.         Because DANCAM and DANPLOT  are  general  purpose  Computer  Aided
  217.     Manufacturing programs you can use them to automate most if not all of
  218.     the  types  of  machine  tools  you  use.  Additionally because of the
  219.     extreme low cost and high repeatable accuracy of  DANCAM  and  DANPLOT
  220.     you  may become interested in automating tasks that are currently done
  221.     with manual hand labor.
  222.  
  223.  
  224.  
  225.  
  226.  
  227.  
  228.  
  229.  
  230.  
  231.  
  232.  
  233.  
  234.  
  235.  
  236.                                       [4]
  237.  
  238.     [    O V E R V I E W   O F   D A N C A M   A N D   D A N P L O T     ]   
  239.  
  240.  
  241.  
  242.                        ABOUT THE DANCAM AND DANPLOT DISK
  243.  
  244.         The DANCAM and DANPLOT disk has several example  files  on  it  in
  245.     addition  to  the program files.  Please read the file FILES.DOC for a
  246.     description of the  files  on  this  disk.  Before  you  can  use  the
  247.     programs DANCAM or DANPLOT you will need to make a copy of this floppy
  248.     disk and then delete the copy of the *.DOC files.
  249.  
  250.     EXAMPLE: C>COPY A:*.* B:
  251.              C>DELETE B:*.DOC
  252.  
  253.         The  need to delete the *.DOC files is to make room for DANCAM and
  254.     DANPLOT  to  save  their  configuration  files  i.e.   DANCAM.CFG  and
  255.     DANPLOT.CFG.  When  you  copy  the configured versions of the programs
  256.     remember to copy the *.CFG file along with the *.COM files.
  257.  
  258.         If you want to use DANCAM and DANPLOT from a  harddisk  just  copy
  259.     them into an appropriate subdirectory, i.e. if DANCAD3D v2.5 is on the
  260.     harddisk just copy all the files into DANCAD3D subdirectory DC25.
  261.  
  262.     EXAMPLE: C>COPY A:*.* C:\DC25\*.*
  263.  
  264.         To  print  out  this  documentation  file  simply  copy it to your
  265.     printer.  If your printer is on the  serial  port  use  the  DOS  mode
  266.     command to configure your serial port before trying to print the file.
  267.  
  268.     EXAMPLE: C>COPY A:CAMPLOT.DOC PRN
  269.              C>COPY A:CAMPLOT.DOC LPT2
  270.              A>COPY CAMPLOT.DOC COM1
  271.  
  272.  
  273.                     OVERVIEW OF HOW DANCAM AND DANPLOT WORK
  274.  
  275.         DANPLOT  and  DANCAM  are  two  programs  that you can run on your
  276.     computer to manufacture parts.  YOU DO NOT NEED to understand or  have
  277.     any  background in CNC or "G" codes to use DANCAM and DANPLOT.  DANCAM
  278.     and DANPLOT work in a SIMPLE AND DIRECT MANNER,  they simply move  the
  279.     tool along lines and curves THAT YOU DRAW with DANCAD3D.  All you have
  280.     to  do  is  draw  on  DANCAD3D's  drawing screen a series of lines and
  281.     curves in the order you want the tool to trace out those  motions  and
  282.     DANCAM or DANPLOT will FOLLOW THE MOTIONS YOU HAVE DRAWN OUT.
  283.  
  284.         To  use  DANCAM  and DANPLOT you simply go to a motor supply house
  285.     and purchase some stepper motors and driver modules (instructions  and
  286.     schmatics  for  low  cost  stepper  and servo motor driver modules and
  287.     power supplies you can build are included in the  DANCAD3D  v2.5  user
  288.     outfit.)  You  will  also need a power supply (some driver modules are
  289.     powered from the AC line and do not require a power supply) and  a  36
  290.     pin mating connector for your parallel port cable.  Connect the motors
  291.     to  drive  your  machine's  lead screws with timing belts and pulleys.
  292.     Follow the connections shown in the drawing HOOKUP1.2D that  comes  on
  293.     the DANCAD3D v2.5 shareware disks and connect up the motors,  modules,
  294.  
  295.                                       [5]
  296.  
  297.     [    O V E R V I E W   O F   D A N C A M   A N D   D A N P L O T     ]   
  298.  
  299.  
  300.     and relays to the mating 36  pin  connector  (note  that  use  of  the
  301.     information  in this file and the HOOKUP drawings is at your own risk,
  302.     Daniel Hudgins is not responsible for any damage or  loss  that  might
  303.     occur.) Connect the mating 36 pin connector to the printer end of your
  304.     parallel  port  printer  cable.  Run  DANCAM and/or DANPLOT and select
  305.     menu option 4.  from the DANCAM  or  DANPLOT  main  menu.  Answer  the
  306.     questions  in  the configuration menu so that the motors will move the
  307.     proper amount when the program is used.  Press [E]scape  to  exit  the
  308.     configuration section.  Try using main menu option 3. to manually move
  309.     the  motors.  Use a dial gage if you have one to confirm that the tool
  310.     is moving the proper amount.  Quit DANCAM or DANPLOT.
  311.  
  312.         Now that you have an automated machine tool or plotter  hooked  up
  313.     to  your  computer  you  can use DANCAD3D v2.5 to make some ASCII type
  314.     data  files  for  tool  paths.  Run  DANCAD3D  and  select  DRAW  from
  315.     DANCAD3D's main menu.  Draw the tool path.  Save the tool path element
  316.     as  an  ASCII  type  file (if you save the ASCII tool path to a floppy
  317.     drive you can take the drawing from your home or  office  computer  to
  318.     the computer in the shop and read the drawing from the shop computer's
  319.     floppy drive or copy the file to the shop computer's harddisk and read
  320.     (execute)  the  drawing  from  the  shop computer's harddisk (a single
  321.     computer can be hooked up to many machine tools  to  have  many  parts
  322.     made simultaneously, or each machine can have its own computer and the
  323.     tool  path  file  can  be  run  separately and or concurrently on each
  324.     machine tool.)) Quit DANCAD3D.
  325.  
  326.         Turn the power  supply  for  the  automation  motors  (DANCAM  and
  327.     DANPLOT  can control relays to turn things on,  but for safety reasons
  328.     you should have manual switches on the motor  power.)  Run  DANCAM  or
  329.     DANPLOT,  select menu option 1.,  and enter the name of the tool path,
  330.     i.e.  SOMEFILE.ASC or A:\SOMEFILE.ASC,  to execute (trace out the path
  331.     drawn by moving the tool or work-piece.) DANCAM or DANPLOT should then
  332.     make  your  part  for  you.  When  the tool path is finished DANCAM or
  333.     DANPLOT will return the tool to home position and  be  ready  to  make
  334.     another  part  from the same tool path or another tool path file.  You
  335.     can file the floppy disk copy of the tool path so  that  if  you  ever
  336.     need  more or replacement parts all you have to do is shove the floppy
  337.     disk in the computer and enter the tool  path  name  to  make  another
  338.     identical  part.  If  you have manufacturing stations around the world
  339.     you can send tool paths on floppy disks so that  the  remote  stations
  340.     can  make  up  parts  on  demand  locally and reduce your shipping and
  341.     inventory costs.
  342.  
  343.         DOS batch  files  can  be  used  to  operate  DANCAM  and  DANPLOT
  344.     automatically  to  make  several parts.  The machine operator DOES NOT
  345.     NEED TO USE ANY OF THE MENUS  in  DANCAD3D,  DANCAM,  and  DANPLOT  to
  346.     manufacture  parts.  The  machine operator does need to understand the
  347.     meaning of some of the messages that come on the screen (such  as  the
  348.     DOS PAUSE command telling him to press ANY-KEY when ready) or at least
  349.     know enough to alert a more knowledgeable operator when something goes
  350.     wrong.  The machine operator should also be told that the power driven
  351.     tool  can  move unexpectedly and hurt him,  therefore THE POWER TO THE
  352.     MOTORS COILS SHOULD ALWAYS BE SWITCHED OFF BEFORE EXPOSING HIMSELF  TO
  353.  
  354.                                       [6]
  355.  
  356.     [    O V E R V I E W   O F   D A N C A M   A N D   D A N P L O T     ]   
  357.  
  358.  
  359.     THE EQUIPMENT.  Safety switches on the equipment access covers to turn
  360.     off  the  motor  coil  power are advisable to help reduce injuries (to
  361.     maintain possitional accuracy the logic  power  to  the  motor  driver
  362.     modules  should  not  normally be switched off in the middle of a tool
  363.     path execution,  so when hooking up DANCAM and DANPLOT you should  try
  364.     to wire up two separate power switches:  one for the motor coil power,
  365.     and the other for the motor driver module logic power.)
  366.  
  367.         To summarize, using DANCAM and DANPLOT takes these steps:
  368.  
  369.                            PHASE ONE: HOOKING IT UP
  370.  
  371.     1. Hook up automation motors and switches mechanically to machine.
  372.     2. Hoop up electrical connections to modules and switches.
  373.     3. Install DANCAM and DANPLOT to fit your mechanical hook up.
  374.     4. Test the installation to make sure the motors are working.
  375.  
  376.                        PHASE TWO: COMPUTER AIDED DESIGN
  377.  
  378.     1. Use DANCAD3D to draw tool paths for the tool paths needed.
  379.     2. Save the tool paths to floppy disks.
  380.     3. Write a  DOS  batch  file  to  control the manufacture of the parts
  381.        needed,  and save the batch  file  to  the  floppy  disk  with  the
  382.        corresponding tool path files.  Set up the AUTOEXEC.BAT on the shop
  383.        computer  so  that  the  user will be prompted to insert the floppy
  384.        disk with the tool path and batch file to  control  the  number  of
  385.        parts  to  make.  For  safety,  the  batch  file  should prompt the
  386.        operator to turn the motor power on  and  off  at  the  appropriate
  387.        points in the manufacturing cycle.
  388.  
  389.                         PHASE THREE: MACHINE OPERATION
  390.  
  391.     1. Turn  power  on  to the shop computer.  The  AUTOEXEC.BAT file will
  392.        automatically  prompt  the  operator  to insert the tool path disk.
  393.        The AUTOEXEC.BAT file then runs the batch file  on  the  tool  path
  394.        floppy  disk  (in order to have the AUTOEXEC.BAT file run the batch
  395.        file of the floppy disk you would always use the same filename  for
  396.        the batch file on the floppy disk, e.g. GO.BAT.)
  397.     2. Operator inserts the stock and turns the motor power on.
  398.     3. Operators presses [Any-Key] to start making a part.
  399.     4. Operator is prompted to turn the power off, insert stock,  and turn
  400.        the  power  back  on  (it  is  important that a manual safety power
  401.        switch be used since automatic control of power may not be reliable
  402.        (the manual control may not be  reliable  either,  but  the  manual
  403.        control of the power puts the responsibility for motor power on the
  404.        user/operator).)
  405.     5. The  manufacturing cycle continues under the direction of the batch
  406.        files on the tool path floppy disks (i.e.  GO.BAT  can  prompt  the
  407.        user to insert further floppy disks and run sub-batch files.)
  408.  
  409.         Phase  three is of course not necessary if you are going to be the
  410.     operator of the machine.  In the case that you are doing all the  work
  411.     yourself  you  would save the data file on your harddisk from DANCAD3D
  412.  
  413.                                       [7]
  414.  
  415.     [    O V E R V I E W   O F   D A N C A M   A N D   D A N P L O T     ]   
  416.  
  417.  
  418.     and then run DANCAM or DANPLOT, turn on the power for the machine, and
  419.     enter the filename of the tool path you saved to your harddisk.
  420.  
  421.  
  422.  
  423.  
  424.  
  425.  
  426.  
  427.  
  428.  
  429.  
  430.  
  431.  
  432.  
  433.  
  434.  
  435.  
  436.  
  437.  
  438.  
  439.  
  440.  
  441.  
  442.  
  443.  
  444.  
  445.  
  446.  
  447.  
  448.  
  449.  
  450.  
  451.  
  452.  
  453.  
  454.  
  455.  
  456.  
  457.  
  458.  
  459.  
  460.  
  461.  
  462.  
  463.  
  464.  
  465.  
  466.  
  467.  
  468.  
  469.  
  470.  
  471.  
  472.                                       [8]
  473.  
  474.     [                  P R O G R A M   F E A T U R E S                   ]   
  475.  
  476.  
  477.  
  478.                                PROGRAM FEATURES
  479.  
  480.         DANCAM and DANPLOT both have several features that make setup  and
  481.     operation simple and relatively easy to accomplish:
  482.  
  483.     * ALL COMMANDS DISPLAYED ON SCREEN
  484.     * MENU DRIVEN CONFIGURATION IS ADJUSTABLE TO ANY UNITS
  485.     * WORKS WITH TOOL PATHS DRAWN IN METRIC, INCH, OR OTHER UNITS
  486.     * MOTOR TESTING UTILITIES TO CHECK MAXIMUM MOTOR SPEED UNDER LOAD
  487.     * JOG MENU LETS YOU POSITION TOOL MANUALLY AND HAS POSITION READ OUT
  488.     * CAN BE PAUSED WHILE MAKING PARTS FROM KEYBOARD OR SWITCH ON PORT
  489.     * SUPPORTS UP TO FOUR AUXILIARY RELAYS TO CONTROL ANYTHING
  490.     * HAS AUTOMATIC OR MANUAL HOME UP TO HOME SWITCHES
  491.     * LIMIT SWITCHES CAN BE USED TO PROTECT AGAINST OUT OF RANGE MOVEMENT
  492.     * CAN BE OPERATED FROM DOS COMMAND LINE AUTOMATICALLY
  493.     * CAN BE AUTOMATICALLY OPERATED FROM DOS BATCH FILES
  494.     * USES USER ACCESSIBLE DANCAD3D ASCII DATA FILE TYPE
  495.     * OVERALL SCALING FACTOR TO ADJUST PART SIZE
  496.     * ADJUSTS TO ANY PITCH LEAD SCREWS OR DRIVE CHAIN
  497.     * HIGH ACCURACY OVER LARGE DISTANCES OF TOOL TRAVEL
  498.     * WORKS WITH ALL TYPES OF STEPPER MOTORS INCLUDING MICRO STEPPERS
  499.     * FEED RATES CAN BE INSTALLED FROM RAPID MOVEMENT TO VERY SLOW
  500.     * FEED RATE CHANGE, AUXILIARY RELAY TOGGLE, AND PAUSE CAN BE
  501.       CONTROLLED AUTOMATICALLY FROM LINE COLORS IN THE TOOL PATH FILE
  502.     * INSTALLABLE DELAY AFTER RELAY TOGGLE LETS EQUIPMENT SETTLE DOWN
  503.     * AUTOMATIC BACKLASH COMPENSATION WHEN NEEDED
  504.     * DANCAM IS FULLY THREE DIMENSIONAL AND CAN MAKE ANY THREE AXIS SHAPE
  505.     * DANCAM AND DANPLOT WILL RUN ON ALMOST ANY LOW COST PC COMPATIBLE
  506.     * LOW COST SIMPLE CONNECTION TO PARALLEL PORT, LPT1, LPT2, OR LPT3
  507.  
  508.         When  run  on a fast computer DANCAM and DANPLOT can produce about
  509.     2000 step pulses per second which would run stepper  motors  with  200
  510.     steps  per  revolution  at  a  speed  of  about 600 RPM.  However most
  511.     stepper motors have a reliable top speed less  than  200  RPM  so  the
  512.     motors  and  not  DANCAM  or  DANPLOT  usually  limit  the upper speed
  513.     obtainable.
  514.  
  515.  
  516.  
  517.  
  518.  
  519.  
  520.  
  521.  
  522.  
  523.  
  524.  
  525.  
  526.  
  527.  
  528.  
  529.  
  530.  
  531.                                       [9]
  532.  
  533.     [                      A P P L I C A T I O N S                       ]   
  534.  
  535.  
  536.  
  537.                       APPLICATIONS FOR DANCAM AND DANPLOT
  538.  
  539.         DANCAM and DANPLOT are similar programs,  but each  one  has  been
  540.     optimized   for   different  applications.   DANCAM  is  designed  for
  541.     applications that require the tool or actuator to move between  points
  542.     at any location in three dimensions.  DANPLOT is optimized for working
  543.     on flat material, e.g. sheet or plate, and will automatically lift the
  544.     tool  or  turn off the cutting flame or beam before moving to the next
  545.     point in the drawing file.  In other words DANCAM  is  used  used  for
  546.     applications  like  3D  milling,  and DANPLOT is used for plotter like
  547.     work such as engraving and torch cutting.
  548.  
  549.         Both DANPLOT and DANCAM can draw circles and curves of  any  type.
  550.     DANCAM  can  manufacture any part that can be produced on a three axis
  551.     machine tool.  The production of circles and  curves  takes  place  in
  552.     DANCAD3D  as  part of the preparation in the drawing of the tool path.
  553.     For complex contoured surfaces the tool path must define  points  that
  554.     are  more  closely  spaced  than for the tool paths of parts than have
  555.     flat surfaces.  In the event that the tool path is to complex  to  fit
  556.     entirely  in DANCAD3D's workspace at once,  the required tool path can
  557.     be drawn in sections,  and chained together for  use  with  DANCAM  or
  558.     DANPLOT.  DANCAM and DANPLOT can read tool path files of any length.
  559.  
  560.                       APPLICATIONS DANCAM CAN BE USED FOR:
  561.  
  562.                               MAIN USES OF DANCAM:
  563.  
  564.     * THREE AXIS FULLY THREE DIMENSIONAL VERTICAL MILLING
  565.     * OPERATION OF LATHES
  566.     * CUTTING FOAM AND OTHER MATERIALS WITH HOT WIRES
  567.     * FLAME CUTTING WHERE THE TORCH HEIGHT NEEDS TO BE ADJUSTED
  568.     * LASER CUTTING WHERE THE LASER HEIGHT NEEDS TO BE ADJUSTED
  569.     * DRILLING HOLES TO VARYING DEPTHS
  570.  
  571.                      ADDITIONAL POSSIBLE USES FOR DANCAM:
  572.  
  573.     * SPRAY APPLICATION WHERE SPRAYER MOVES IN THREE DIMENSIONS
  574.     * GLUE APPLICATION WHERE APPLICATOR MOVES IN THREE DIMENSIONS
  575.     * WELDING, SPOT OR ARC
  576.     * PARTS INSERTION, SCREW INSERTION, OR NAILING
  577.     * AUTOMATED WAREHOUSE LOADING AND UNLOADING
  578.     * THREE AXIS MOTION CONTROL PHOTOGRAPHY
  579.     * AUTOMATION OF A MOTION PICTURE ANIMATION STAND
  580.  
  581.         In  addition  to  the  linear  three axis applications noted above
  582.     DANCAM can be used to have one axis  or  more  move  in  a  non-linear
  583.     manner.  For  instance  the X axis could control a rotating table,  so
  584.     when the drawing for the motion of the X axis is drawn  with  DANCAD3D
  585.     the person drawing the tool path would use units of arc (i.e. 0 to 360
  586.     degrees)  rather  than  units  of distance (e.g.  0.001 inch as +/- 10
  587.     inches.)
  588.  
  589.  
  590.                                       [10]
  591.  
  592.     [                      A P P L I C A T I O N S                       ]   
  593.  
  594.  
  595.               THREE AXIS APPLICATIONS WHERE DANPLOT CAN BE USED:
  596.  
  597.     * BUILDING A LARGE PEN PLOTTER TO PLOT DRAWINGS FULL SIZE
  598.     * ENGRAVING SCALES AND LETTERING
  599.     * CUTTING FABRIC OR LEATHER FROM A PATTERN
  600.     * DRILLING PRINTED CIRCUIT BOARDS
  601.     * DRILLING HOLES TO CONSTANT DEPTH, SLOW DOWN & FAST UP MOTION OPTION
  602.     * FLAME CUTTING WITH AUTOMATIC FLAME CONTROL ON THE Z AXIS
  603.     * LASER CUTTING AUTOMATIC LASER ON AND OFF CONTROL ON THE Z AXIS
  604.     * AUTOMATED ROUTING OF WOOD FOR CABINETS AND STAIR RUNNERS
  605.     * STAMPING OR PUNCHING OF SHEET METAL OR OTHER MATERIAL
  606.     * GLUE, GREASE, POTTING COMPOUND, OR OIL APPLICATION
  607.  
  608.         With DANPLOT the third (Z) axis can be used in several  ways:  you
  609.     can  control  a  stepper  motor,  you can control a relay,  or you can
  610.     control a solenoid.  The normal use of the stepper  motor  for  the  Z
  611.     axis  would be to raise and lower the tool,  such that the tool is not
  612.     in contact with the  work-piece  when  the  tool  moves  to  the  next
  613.     starting point if the line segments drawing in the file being executed
  614.     to  not  touch.  Additionally  the Z axis stepper motor can be used to
  615.     open or close a valve or rheostat.  A relay on the  Z  axis  direction
  616.     control line can be used to turn a laser or other electrical device on
  617.     or  off.  A solenoid triggered by the Z axis could be used to stamp or
  618.     punch the sheet material.
  619.  
  620.                FOUR AXIS APPLICATIONS WHERE DANPLOT CAN BE USED:
  621.  
  622.     * KNIFE CUTTING OF SIGNS OUT OF VINYL
  623.     * SAW CUTTING OF WOOD WITH A SABER, BAND OR SCROLL SAW
  624.     * CUTTING FABRIC OR LEATHER FROM A PATTERN
  625.     * BROACHING OF KEYWAYS, GROVES, OR GEAR TEETH
  626.     * AUTOMATING NIBBLING TOOLS
  627.  
  628.         The forth or "C" axis (the c axis is rotation around the  Z  axis,
  629.     such  that  the cutting edge of the tool is parallel to the Z axis) in
  630.     DANPLOT will rotate the cutting edge of a knife or recriprecating  saw
  631.     so  the cutting edge always faces into the direction of the motion the
  632.     tool as the tool moves through the  work-piece.  A  tolerance  on  how
  633.     large  a  C axis angle change is required before the tool will lift is
  634.     available to speed the cutting of  curves  and  circles  (normally  in
  635.     knife  cutting no harm comes if the knife rotates in the work-piece as
  636.     circles are cut out,  but you want (and DANPLOT will perform)  a  tool
  637.     removal,  tool  rotation,  and tool insertion when large angle changes
  638.     (such as at a 90 degree corner) need to be made.
  639.  
  640.  
  641.  
  642.  
  643.  
  644.  
  645.  
  646.  
  647.  
  648.  
  649.                                       [11]
  650.  
  651.     [                G E N E R A L   I N F O R M A T I O N               ]   
  652.  
  653.  
  654.  
  655.                               GENERAL INFORMATION
  656.  
  657.         To use DANPLOT and DANCAM you will need to create a text file that
  658.     contains information on the end points of line segments, such that the
  659.     line segments define the path you want your tool (or work-piece as the
  660.     motion between the tool and work-piece is relative)  to  move  through
  661.     space.  The  easiest  way to create the necessary file of line segment
  662.     data is to use DANCAD3D v2.5 to draw the line segments  in  the  order
  663.     you  want  them  and  in the direction you want the motion to proceed.
  664.     The necessary line segment data file can also  be  made  with  a  text
  665.     editor  or  by  a  data file conversion program (to convert some other
  666.     data filetype such as DXF  into  DANCAD3D  v2.5  *.ASC  file  format.)
  667.     Information  about the DANCAD3D ASCII data file format is given in the
  668.     DANCAD3D technical reference manual,  but is not needed to use  DANCAM
  669.     and  DANPLOT since DANCAD3D will create the proper file format for you
  670.     automatically.
  671.  
  672.         DANPLOT and DANCAM are very similar programs but  have  each  have
  673.     special  features  to  make  them work better for their intended task.
  674.     When  you  install  DANCAM  and  DANPLOT  by  using  the  installation
  675.     utilities  accessed  from  DANCAM's  or DANPLOT's main menu you should
  676.     keep in mind the different applications that the programs are designed
  677.     for.
  678.  
  679.         DANPLOT is designed for use for working on flat or sheet material.
  680.     The Z axis for DANPLOT has two states,  up or  on  and  down  or  off.
  681.     DANPLOT  can  be  used  to  build  large  plotters  for plotting large
  682.     drawings.  A "C" axis motor can  be  used  with  its  rotational  axis
  683.     parallel to the the Z axis in order to point the cutting tool into the
  684.     direction of the motion of the cut (i.e. for use with knifes and saber
  685.     saws.)  The Z (pen) axis motor can be replaced with a relay to control
  686.     (toggle) a laser or torch automatically (the Z axis direction  pin  on
  687.     the  port  connector  indicates  the state,  on or off.) Only the line
  688.     segments that will appear on the work-piece need to  be  in  the  data
  689.     file  since DANPLOT will automatically lift the tool clear (turns off)
  690.     of the work-piece when moving between the drawn line segments and when
  691.     the tool path is done.  Tool paths  for  use  with  DANPLOT  have  all
  692.     points in the Z = 0 plane.
  693.  
  694.         DANCAM  is designed for use for working on 3D parts where the tool
  695.     moves in all three dimensions.  The Z axis in DANCAM is equal  to  and
  696.     interchangeable  with to the X axis and Y axis.  DANCAM is also useful
  697.     for 2 axis work where the full motion of the tool will be  drawn  out.
  698.     With DANCAM it is best to draw all motions out fully, including a safe
  699.     path  to the start of cutting,  controlled feed rate for the cuts (the
  700.     change in feed rate is accomplished by changing the line color in  the
  701.     tool  path  drawing),  and  a safe path from the final cut back to the
  702.     home position (you can draw every other line segment in the tool  path
  703.     for  DANCAM  to  reduce  the total number of line segments in the data
  704.     file,  if you keep in mind that DANCAM will always take  the  shortest
  705.     path through three dimensions to the next first point of the next line
  706.     segment.)
  707.  
  708.                                       [12]
  709.  
  710.     [                G E N E R A L   I N F O R M A T I O N               ]   
  711.  
  712.  
  713.  
  714.         When  making a tool path files for use with DANCAM or DANPLOT keep
  715.     the differences between the way the programs carry out  the  execution
  716.     of line segments in the drawing file in mind.
  717.  
  718.         DANPLOT  will  read  two  types  of file (ASCII and Plotter driver
  719.     output) made with DANCAD3D.  You can draw a tool path as a set of line
  720.     segments or as a set of dots (holes to be drilled can be indicated  by
  721.     dots)  with  DANCAD3D  without  connecting the dots since DANPLOT will
  722.     automatically lift the tool before moving  to  the  next  point  (i.e.
  723.     DANPLOT works like a pen plotter, such that the pen will automatically
  724.     lift  and  move  to  the  next  line  segment without drawing unwanted
  725.     connecting line segments that  were  not  in  the  DRAWING  made  with
  726.     DANCAD3D.)  DANPLOT  can also read special plotter driver output files
  727.     made in DANCAD3D with the DANPLOT.PLT plotter driver that  accompanies
  728.     DANPLOT  on  this  disk.  The plotter driver DANPLOT.PLT would be used
  729.     for applications  such  as  engraving  that  require  DANCAD3D's  line
  730.     thickness  attribute  to be carried accurately to the finished result.
  731.     For  all  applications  other  than  engraving  use  DANCAD3D's  ASCII
  732.     filetype for tool paths that will be used with DANPLOT.
  733.  
  734.         DANCAM works like DANPLOT except the movement of the tool is fully
  735.     3D,  with  all  3  axis  motors being simultaneously controlled by the
  736.     lines you draw with DANCAD3D.  DANCAM only  reads  the  DANCAD3D  v2.5
  737.     ASCII file format.
  738.  
  739.         DANCAM  is  useful for most 3 axis tasks such as vertical milling.
  740.     You do however need to draw the tool path fully as a continuous series
  741.     of line segments.  If you skip a line segment  DANCAM  will  take  the
  742.     shortest  path  to  the  next  given  point  or  to  the home position
  743.     currently installed in DANCAM's configuration menu if there is no next
  744.     point to go to.  So when you use DANCAM you should always draw all the
  745.     movements you want the tool to make,  including the safe path clear of
  746.     the  work-piece  when  done (in DANPLOT to tool automatically lifts to
  747.     clear  the  work-piece  when  done  and  goes  home,  DANCAM  can  not
  748.     automatically  know what a safe return path is since dovetail mills or
  749.     other odd shape cutters may be in use (DANCAM will take  the  shortest
  750.     path  from  the  last point drawn to home when done,  so make sure the
  751.     last point in the tool path is clear of the work-piece!).)
  752.  
  753.  
  754.                          HOW TO USE DANCAM AND DANPLOT
  755.  
  756.         In general the use of DANCAM and DANPLOT follows these steps:
  757.  
  758.     1. Build  or buy a machine to automate.  Generally you will  want  the
  759.        lead screws that have about 5 threads per inch so that the  stepper
  760.        motors  200  or 400 steps per shaft rotation will give a resolution
  761.        of 0.001 or  0.0005  of  an  inch.  Chain  or  cable  drive  is  an
  762.        excellent choice for drives that require less resolution and faster
  763.        feed rates.  Always try to minimize inertia in components that must
  764.        be driven, i.e. use small radius aluminum pulleys.
  765.  
  766.  
  767.                                       [13]
  768.  
  769.     [                G E N E R A L   I N F O R M A T I O N               ]   
  770.  
  771.  
  772.     2. Install stepper motors  on  your  machine.   Use  timing  belts  or
  773.        flexible  shaft  couplings between the motor shafts and lead screws
  774.        to reduce noise and lost steps caused by  vibration  in  the  motor
  775.        coupling.  Stepper  motors  get  hot  (80C  to 85C) in operation so
  776.        proper mounting would allow the conduction of heat from  the  motor
  777.        and circulation of cooling air.  Used or surplus stepper motors can
  778.        be  purchased  for  a fraction of what new motors cost.  In general
  779.        stepper motors should have a rated holding torque that is at  least
  780.        FOUR  TIMES  THE  TORQUE that will be required at the operating RPM
  781.        (the torque of stepper motors falls off as the motor turns  faster,
  782.        so  that  a motor rated at 500 inch/ounce holding torque might only
  783.        have 200 inch/ounce at 60 RPM,  and only 100 inch/ounce at 120 RPM,
  784.        with  the  torque  falling  completely  to  zero at 180 RPM.) Using
  785.        stepper motors that are two small, and or running the motors faster
  786.        than they can reliable go is the major  cause  of  problems  people
  787.        have  with stepper motors.  Also stepper motors need to be operated
  788.        at 4 to 6 times their rated voltage to give satisfactory results (a
  789.        constant current stepper translator module or resistors  in  series
  790.        with  the  motor  windings  are  required to prevent the motor from
  791.        overheating when operated at high voltages, i.e. 48 to 96 volts.)
  792.  
  793.     3. Buy  or build the stepper motor translator modules and  motor power
  794.        supplies (instructions for building the  electronics  required  are
  795.        included  in the DANCAD3D v2.5 technical reference manual.) Stepper
  796.        motors generally operate with two coils (phases) on so the  current
  797.        draw is double the rated current, e.g. three motors rated at 2 Amps
  798.        will require a power supply that can deliver at least 12 amps.  The
  799.        stepper  driver translator modules you will need are available form
  800.        your local  motor  distributor.  Most  stepper  motor  manufactures
  801.        supply  driver  modules  optimized  for  their own brand of motors.
  802.        Surplus or used stepper motors can be purchased for a  fraction  of
  803.        what new motors cost,  e.g.  500 inch ounce motors can be found for
  804.        less than $75.  If you want to use solid state  relays  to  control
  805.        the  spindle  of  your  machine or other auxiliary device buy solid
  806.        state relays that are rated for  3  volts  DC  or  less  since  the
  807.        parallel  port  cannot  supply  more than 3 volts (if more power is
  808.        needed than the parallel port can supply a TTL buffer chip such  as
  809.        the 74H07 and pull-up resistors (approximately 500 ohm) can be used
  810.        amplify  the signal.) You can build your own stepper driver modules
  811.        to drive three five amp motors for about $100 or less depending  on
  812.        how fancy you want to get.  Ready made translator modules cost from
  813.        $50 to $600 per axis depending on the power and speed required.
  814.  
  815.     4. Use   the  diagram  HOOKUP1.2D  on  the  DANCAD3D v2.5 shareware or
  816.        program  disks  to  connect  the  stepper  motor  translator driver
  817.        modules to your computers parallel port.  If four auxiliary  relays
  818.        are  to be used a 5 volt 500ma power supply (about a $10 item) will
  819.        be required for the pull-up bias,  otherwise the auxiliary C and  D
  820.        outputs can be used to pull-up the home and limit switch inputs (X,
  821.        Y,  and  Z  home  switch  inputs  being  pulled  up through 10K ohm
  822.        resistors to auxiliary C output,  and the pause/limit  input  being
  823.        pulled up through a 5K ohm resister to the auxiliary D output pin.)
  824.  
  825.  
  826.                                       [14]
  827.  
  828.     [                G E N E R A L   I N F O R M A T I O N               ]   
  829.  
  830.  
  831.     5. Run   DANCAM  and  DANPLOT  and  install  the  values for speed and
  832.        resolution  that correspond to your machine.  Test the motors under
  833.        load to make sure they can keep up with  the  movements  they  will
  834.        need  to  make.  If the motors "louse steps" (that is slip and fail
  835.        to rotate to the proper position) under load  use  a  larger  Pulse
  836.        With  Factor  (p.w.f.)  to give the motor time to complete one step
  837.        before another is requested (if a stepper motor louses steppes  the
  838.        rotor will no longer have the proper rotational position (until the
  839.        motors  are  homed  again which is a good reason for installing the
  840.        home switches.))
  841.  
  842.     6. Run DANCAD3D,   draw a tool path, and save the tool path drawing as
  843.        an ASCII data file (or a plotter driver output file if you need the
  844.        line width feature for DANPLOT.)
  845.  
  846.     7. Run  DANCAM or DANPLOT,  select menu option 1,  and enter the  file
  847.        name of the ASCII (*.ASC)  tool  path  file  you  just  saved  from
  848.        DANCAD3D.  If  you  did  the  installation properly your first part
  849.        should come out as designed.  If  the  first  part  is  not  proper
  850.        adjust the installation and or the tool path drawing and try again.
  851.        Keep  in  mind that DANCAM and DANPLOT can run from the DOS command
  852.        line and therefore from DOS batch files.  Operators of equipment do
  853.        not need to use any of DANCAM or  DANPLOT's  menus  since  you  can
  854.        write  a  batch  file  to  read  the  data  file from a floppy disk
  855.        automatically.
  856.  
  857.  
  858.  
  859.  
  860.  
  861.  
  862.  
  863.  
  864.  
  865.  
  866.  
  867.  
  868.  
  869.  
  870.  
  871.  
  872.  
  873.  
  874.  
  875.  
  876.  
  877.  
  878.  
  879.  
  880.  
  881.  
  882.  
  883.  
  884.  
  885.                                       [15]
  886.  
  887.     [   D O S   C O M M A N D   L I N E   A N D   B A T C H   F I L E S  ]   
  888.  
  889.  
  890.  
  891.        EXAMPLE OF HOW TO RUN DANCAM OR DANPLOT FROM THE DOS COMMAND LINE
  892.  
  893.         To operate DANCAM or DANPLOT from  the  DOS  command  line  simply
  894.     enter  DANCAM  or DANPLOT followed by a space and then the name of the
  895.     data file to be plotted and then followed by  another  space  and  the
  896.     number  1  (or  1  or  2  for  DANPLOT.) The number following the data
  897.     filename is equilevent to the menu  option  number  from  DANCAM's  or
  898.     DANPLOT's main menu.
  899.  
  900.     EXAMPLE: C>DANCAM A:DATAFILE.ASC 1
  901.              C>DANPLOT A:DATAFILE.ASC 1
  902.  
  903.         If you want to have one of the other menu options come up from the
  904.     DOS command line you can use the dummy filename NUL.
  905.  
  906.     EXAMPLE: C>DANCAM NUL 3
  907.              C>DANPLOT NUL 3
  908.  
  909.  
  910.          EXAMPLE OF BATCH FILES THAT AUTOMATICALLY RUN DANCAM OR DANPLOT
  911.  
  912.         The following DOS batch file will make parts from data files saved
  913.     on  floppy  disks.  Note  that all the data files should have the same
  914.     name (when you save the DOS batch  file  you  should  always  use  the
  915.     filename extension *.BAT.)
  916.  
  917.     EXAMPLE: :START
  918.              ECHO OFF
  919.              CLS
  920.              ECHO PUT TOOL PATH DISK IN DRIVE A:
  921.              PAUSE
  922.              DANCAM A:DATAFILE.ASC 1
  923.              GOTO :START
  924.  
  925.         Since  the  floppy drives are somewhat slow you can get faster and
  926.     smoother plots by coping the data file to a harddisk or RAM disk  (the
  927.     delay for the floppy drive to come up to speed when data is being read
  928.     will  cause  the  cutter to idle for a moment periodically,  a problem
  929.     that can be avoided by reading the data file from a  harddisk  or  RAM
  930.     disk.)
  931.  
  932.     EXAMPLE: :START
  933.              ECHO OFF
  934.              CLS
  935.              ECHO PUT TOOL PATH DISK IN DRIVE A:
  936.              PAUSE
  937.              COPY A:DATAFILE C:\*.*
  938.              DANCAM C:DATAFILE.ASC 1
  939.              GOTO :START
  940.  
  941.         You  can  have DANCAM automatically run after you quit DANCAD3D by
  942.     using a DOS batch file.
  943.  
  944.                                       [16]
  945.  
  946.     [   D O S   C O M M A N D   L I N E   A N D   B A T C H   F I L E S  ]   
  947.  
  948.  
  949.  
  950.     EXAMPLE: :START
  951.              CLS
  952.              DANCAD3D
  953.              DANCAM
  954.              GOTO :START
  955.  
  956.  
  957.  
  958.  
  959.  
  960.  
  961.  
  962.  
  963.  
  964.  
  965.  
  966.  
  967.  
  968.  
  969.  
  970.  
  971.  
  972.  
  973.  
  974.  
  975.  
  976.  
  977.  
  978.  
  979.  
  980.  
  981.  
  982.  
  983.  
  984.  
  985.  
  986.  
  987.  
  988.  
  989.  
  990.  
  991.  
  992.  
  993.  
  994.  
  995.  
  996.  
  997.  
  998.  
  999.  
  1000.  
  1001.  
  1002.  
  1003.                                       [17]
  1004.  
  1005.     [              H A R D W A R E   R E Q U I R E M E N T S             ]   
  1006.  
  1007.  
  1008.  
  1009.                              HARDWARE REQUIREMENTS
  1010.  
  1011.         Although DANCAD3D requires a fast computer and  harddisk,  DANPLOT
  1012.     and DANCAM can be used with a less expensive system.  One advantage of
  1013.     using  a  less  expensive  computer  in  the  shop  with the automated
  1014.     equipment is that if it is damaged you will not have to spend much  to
  1015.     repair  it.  In applications requiring higher motor shaft speeds (i.e.
  1016.     greater than about 60 RPM) a 80286 replacement mother board can be put
  1017.     in an XT type case (some replacement 80286 boards only cost about $140
  1018.     more than an 8088 mother board.) Since a 10MHz 80286 XT size AT mother
  1019.     board can run as much as 8 times as fast as a 4.7MHz  8088  XT  mother
  1020.     board it is probably very much worth the slight added cost to use a XT
  1021.     size AT mother board for DANCAM or DANPLOT.
  1022.  
  1023.         DANCAM  and DANPLOT will work on almost any IBM (tm) compatible PC
  1024.     that has one floppy drive and a IBM (tm) PC  standard  parallel  port.
  1025.     No  special  hardware  is  required  for  the computer.  Many standard
  1026.     stepper motor driver modules and solid state relays can  be  connected
  1027.     directly to the parallel port.  The signals from the parallel port can
  1028.     be  boosted  with  inexpensive parts to drive almost any other stepper
  1029.     driver module or relay that requires more power than the parallel port
  1030.     can supply.
  1031.  
  1032.     COMPUTER: 100% IBM PC-XT or AT compatible.
  1033.  
  1034.     PORTS:    One Parallel Port is required, i.e. LPT1, LPT2, or LPT3.
  1035.  
  1036.     VIDEO:    Any 80 column by 25 line video text display.
  1037.  
  1038.     MEMORY:   128KB RAM DOS system memory, 96KB or more free.
  1039.  
  1040.     DRIVES:   1 floppy disk drive.  Reading the tool path data file from a
  1041.               RAM disk can  avoid  periodic  short  interruptions  due  to
  1042.               blocks of data being loaded from the data file.  If you have
  1043.               640KB  on the computer you are using for DANCAM or DANPLOT a
  1044.               RAM disk program to make a 448KB  RAM  disk  from  your  DOS
  1045.               system  memory  and have enough left over to run DANPLOT and
  1046.               DANCAM (you would copy the ASCII tool path  data  file  into
  1047.               the RAM disk,  and have DANPLOT of DANCAM read the tool path
  1048.               from the RAM disk drive.)
  1049.  
  1050.     CABLES:   You will  need a parallel port cable.  If you have a printer
  1051.               connected to your  computer  you  can  use  that  cable.  To
  1052.               connect  the wires to the translator modules you will need a
  1053.               centronics 36 pin connector that will mate with your printer
  1054.               cable.  You  can  then  solder  wires  onto  the  centronics
  1055.               connector rather than your printer cable and that will allow
  1056.               you  to  disconnect  the  printer  cable  from the centeronx
  1057.               connector at any time to  use  the  printer  cable  on  your
  1058.               printer.  If  you  buy a printer switch box make sure all of
  1059.               the needed pins are  connected  since  some  cheaper  switch
  1060.               boxes may not connect all of the pins.
  1061.  
  1062.                                       [18]
  1063.  
  1064.     [              H A R D W A R E   R E Q U I R E M E N T S             ]   
  1065.  
  1066.  
  1067.  
  1068.               The  wire going between the parallel port pins and the input
  1069.               pins  of  the  translator  modules   should   be   shielded.
  1070.               Microphone  or  video  coaxial  cable  can  be used with the
  1071.               shields of the two cables being tied to  common  (one  cable
  1072.               for  the  step  signal,  and  one  cable  for  the direction
  1073.               signal.) Electro-Magnetic noise can be a problem because  of
  1074.               a  high current that flows through the wires that connect to
  1075.               the motor power supply and to the motors themselves.  Always
  1076.               keep the step and direction cables  as  separated  and  away
  1077.               from  the  motor  coil wires as you can.  Putting a 2.2K ohm
  1078.               pull up resistor from the step and direction inputs  of  the
  1079.               translator  module  to a positive five volt regulated supply
  1080.               can help reduce the input impedance of the translator module
  1081.               and therefore the voltage of induced electro-magnetic  noise
  1082.               (opto isolators, and ceramic bypass capacitors, i.e.  100 pf
  1083.               to common,  (LC or RC low pass filters)  on  the  inputs  of
  1084.               translator modules can also help reduce incorrect triggering
  1085.               of  the  translator  modules since they all reduce the input
  1086.               impedance.)
  1087.  
  1088.               Wire for connecting the motors should be stranded and  large
  1089.               enough to handle the current required,  i.e.  14 to 16 gage.
  1090.               The wires for the switches can  be  rather  thin  (22  gage)
  1091.               since very little current flows through the switches.
  1092.  
  1093.     MODULES:  Stepper motor translator driver modules for stepper  motors.
  1094.               Hundreds  of different driver modules are available to drive
  1095.               different types of stepper motors.  You will want TTL signal
  1096.               compatible modules that have MOTOR STEP  (pulse)  and  motor
  1097.               DIRECTION  (cw/ccw) inputs.  Since steeper motors need to be
  1098.               operated at voltages above  what  they  are  rated  for  the
  1099.               stepper  motor  translator  you  purchase  should offer some
  1100.               constant current or current  cutback  feature  to  keep  the
  1101.               motors  from  burning  up  when  they  stop turning (stepper
  1102.               motors get hottest when run  slowly  or  are  stopped.)  Two
  1103.               types  of  translator  module that give good performance are
  1104.               Bipolar chopper and Bilevel  Bipolar.  Bipolar  drives  give
  1105.               more  torque  at medium speeds than Unipolar driver modules.
  1106.               You should check that the stepper motors you  are  going  to
  1107.               use  are  compatible  with  the driver type you want to use.
  1108.               Regardless or the type of  module  selected  the  top  motor
  1109.               speed will be less than its best if the motor supply voltage
  1110.               is  less  than  five times the rated motor voltage,  e.g.  a
  1111.               motor rated at 5 volts will run well with a 25 volt  supply,
  1112.               but  a 25 volt motor will need a supply voltage of 125 volts
  1113.               to run well.  The maximum rated voltage of the motor  driver
  1114.               module  of  course  limits  the  supply voltage you can use.
  1115.               Modules also have a rated range of motor coil  current  they
  1116.               can  handle  (the  coil  current for the motors should never
  1117.               exceed the rated current!)
  1118.  
  1119.     RELAYS:   Solid  state  relays  such  as  the  HAMLIN  model  7521D or
  1120.  
  1121.                                       [19]
  1122.  
  1123.     [              H A R D W A R E   R E Q U I R E M E N T S             ]   
  1124.  
  1125.  
  1126.               equivalent can be used to control auxiliary devices directly
  1127.               form  the  parallel  port.  The  solid  state  relay  should
  1128.               operate  from  a  3 volt or smaller signal.  Solenoid relays
  1129.               can be controlled from  the  parallel  port  if  you  use  a
  1130.               translator  and  DC  power  supply (instructions for circuit
  1131.               details  of  such  advanced  wiring  are  in  the   DANCAD3D
  1132.               technical manual.)
  1133.  
  1134.     POWER:    External  power  supply.   You  will  need  a  power  supply
  1135.               powerful  enough  to  drive  all  the stepper motors you are
  1136.               using.  For medium duty tasks this would be 20 to 50 amps at
  1137.               35 to 96 volts (stepper motors are run at voltages  4  to  6
  1138.               times their rated voltage, so if you have motors rated at 10
  1139.               volts you would want to have at least a 50 volt power supply
  1140.               (how  high  the  power  supply  voltage  can be is of course
  1141.               restricted by the maximum voltage of the translator  modules
  1142.               you will be using.)) To determine the total current required
  1143.               figure  that  two  coils  will  be  drawing  current in each
  1144.               stepper motor so if your motors are rated at 1 amp per  coil
  1145.               and you have 3 motors you will need 6 amps plus another 4 to
  1146.               6 amps for "headroom" due to the dynamic nature of the motor
  1147.               load.  To  assure  that  the  motors can get all the current
  1148.               they need while stepping I recommend that you put a 20000 mf
  1149.               capacitor across the power supply  input  of  each  of  your
  1150.               motor driver modules.  A 5 volt 500 ma power supply may also
  1151.               be required to bias any pull-up resistors required.
  1152.  
  1153.     SWITCHES: Three Normally Open (N.O.) micro switches for home switches.
  1154.               Six   Normally   Closed  (N.C.)  micro  switches  for  limit
  1155.               switches.  One Normally  Closed  (N.C.)  toggle  switch  for
  1156.               pause  switch.  One  Normally  Open  (N.O.)  push button for
  1157.               bypass button.
  1158.  
  1159.     RESISTORS: Five  2.2K  ohm 1/4 watt,  for pull-up of the switch inputs
  1160.               (pull-up resistors connect from TTL  logic  IC's  inputs  or
  1161.               outputs  to  a  plus five volt power supply (the common from
  1162.               the five volt power supply would or course  connect  to  the
  1163.               logic common or ground.)) Since the switches connect between
  1164.               the  input  pins of the parallel port and common the pull-up
  1165.               resistors are needed to  insure  that  the  input  pins  are
  1166.               always  at  logic  high (logic high is 2.8 to 5.0 volts.) If
  1167.               you do not want to use a special 5 volt supply for the limit
  1168.               and home  switch  inputs  you  can  use  10K  ohm  1/4  watt
  1169.               resistors  from  the input pins to auxiliary outputs C and D
  1170.               (of course auxiliary C and D cannot then be used for  relays
  1171.               since they will need to be logic high all the time.)
  1172.  
  1173.     HARDWARE: To mount the motors you will need flexible  shaft  couplings
  1174.               or  timing  belts  and  pulleys.  It  is  important that the
  1175.               coupling used on the stepper motor have about 0.5 degree  of
  1176.               give  (elasticity)  so  that  the  motor can step easily and
  1177.               smoothly and without excessive vibration.
  1178.  
  1179.  
  1180.                                       [20]
  1181.  
  1182.     [                 H O O K   U P   C O N E C T I O N S                ]   
  1183.  
  1184.  
  1185.  
  1186.                     HOOK UP CONNECTIONS TO THE PARALLEL PORT
  1187.  
  1188.         The complete schmatic for the basic DANCAM and DANPLOT hook up  is
  1189.     provided  in  drawing  file  HOOKUP1.2D on the DANCAD3D v2.5 shareware
  1190.     program disks.  Printing out the HOOKUP1  drawing  will  make  reading
  1191.     this  section  much more understandable.  Additional schmatic diagrams
  1192.     are included in the DANCAD3D outfit.  This following information gives
  1193.     all the basic connections for using DANCAM and DANPLOT.
  1194.  
  1195.         DANPLOT and DANCAM use the same basic connections to the  pins  of
  1196.     the parallel port.  The basic connections to the 36 pin printer end of
  1197.     the Centronics parallel port cable are:
  1198.  
  1199.                                 Pin No.
  1200.  
  1201.                                  36 18
  1202.                                  35 17
  1203.                                  34 16
  1204.                  TIE TO COMMON - 33 15
  1205.                AUXILIARY INPUT - 32 14
  1206.     AUXILIARY RELAY "D" OUTPUT - 31 13 - Z AXIS HOME SWITCH INPUT
  1207.                  TIE TO COMMON - 30 12 - Y AXIS HOME SWITCH INPUT
  1208.                  TIE TO COMMON - 29 11 - X AXIS HOME SWITCH INPUT
  1209.                  TIE TO COMMON - 28 10 - LIMIT & PAUSE SWITCH INPUT
  1210.                  TIE TO COMMON - 27 09 - AUXILIARY RELAY "B" OUTPUT
  1211.                  TIE TO COMMON - 26 08 - Z AXIS DIRECTION OUTPUT
  1212.                  TIE TO COMMON - 25 07 - Y AXIS DIRECTION OUTPUT
  1213.                  TIE TO COMMON - 24 06 - X AXIS DIRECTION OUTPUT
  1214.                  TIE TO COMMON - 23 05 - AUXILIARY RELAY "A" OUTPUT
  1215.                  TIE TO COMMON - 22 04 - Z AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1216.                  TIE TO COMMON - 21 03 - Y AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1217.                  TIE TO COMMON - 20 02 - X AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1218.                  TIE TO COMMON - 19 01 - AUXILIARY RELAY "C" OUTPUT
  1219.  
  1220.         All  of  the  input pins must be "pulled up" to logic high through
  1221.     2.2K ohm 1/4 watt resistors to a +5 volt regulated power  supply  (you
  1222.     should  be  able  to find a +5 volt 500 milliamp power supply for less
  1223.     than $10 (you can use three flashlight 1.5v dry cells in series to get
  1224.     about 4.5 volts,  but NEVER use more than  5  volts  or  less  than  3
  1225.     volts.))  ALWAYS  check that the MINUS (-) end of the five volt supply
  1226.     connects to the COMMON point,  since reversed connections will  damage
  1227.     your  parallel port and possibly other parts of your computer.  If you
  1228.     do not want to bother with a +5 volt power supply and do not  need  to
  1229.     use  the  auxiliary  outputs  "C"  and  "D",  you  can usually use the
  1230.     auxiliary outputs "C" and "D" to pull up the switch inputs,  as  shown
  1231.     here:
  1232.  
  1233.  
  1234.  
  1235.  
  1236.  
  1237.  
  1238.  
  1239.                                       [21]
  1240.  
  1241.     [                 H O O K   U P   C O N E C T I O N S                ]   
  1242.  
  1243.  
  1244.                                 Pin No.
  1245.  
  1246.                                  36 18
  1247.                                  35 17
  1248.                                  34 16
  1249.                  TIE TO COMMON - 33 15
  1250.                AUXILIARY INPUT - 32 14
  1251.        PULL UP FOR PIN 10 & 32 - 31 13 - Z AXIS HOME SWITCH INPUT
  1252.                  TIE TO COMMON - 30 12 - Y AXIS HOME SWITCH INPUT
  1253.                  TIE TO COMMON - 29 11 - X AXIS HOME SWITCH INPUT
  1254.                  TIE TO COMMON - 28 10 - LIMIT & PAUSE SWITCH INPUT
  1255.                  TIE TO COMMON - 27 09 - AUXILIARY RELAY "B" OUTPUT
  1256.                  TIE TO COMMON - 26 08 - Z AXIS DIRECTION OUTPUT
  1257.                  TIE TO COMMON - 25 07 - Y AXIS DIRECTION OUTPUT
  1258.                  TIE TO COMMON - 24 06 - X AXIS DIRECTION OUTPUT
  1259.                  TIE TO COMMON - 23 05 - AUXILIARY RELAY "A" OUTPUT
  1260.                  TIE TO COMMON - 22 04 - Z AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1261.                  TIE TO COMMON - 21 03 - Y AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1262.                  TIE TO COMMON - 20 02 - X AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1263.                  TIE TO COMMON - 19 01 - PULL UP FOR PINS: 11, 12, & 13
  1264.  
  1265.         The  value  of  the pull resistor will need to be increased to 10K
  1266.     ohm when auxiliary "C" and "D" are used as the pull up source to avoid
  1267.     over loading the parallel port.  When the auxiliary input on pin 32 is
  1268.     not used a 4.7K ohm resistor can be connected between pin 31  and  pin
  1269.     10 in place of a 10K ohm resistor.
  1270.  
  1271.         The home switches are normally open (N.O.) and connect between the
  1272.     home  switch  input pins and the common (ground) point.  The six limit
  1273.     switches,  and pause  switch,  are  normally  closed  (N.C.)  and  are
  1274.     connected  in  series between pin 10 and the common point.  The bypass
  1275.     push button for  the  limit  switches  is  normally  open  (N.O.)  and
  1276.     connects  from  pin  10  to  the  common  point.  If  one of the limit
  1277.     switches opens (due to out-of-range travel, the motors will stop,  and
  1278.     an  error  message  will  come  up  on  the computer screen) press the
  1279.     [Control] and [X] keys on the keyboard and then press the limit switch
  1280.     bypass button you  wired  from  pin  10  to  the  common  point.  When
  1281.     installing  the  limit  switches at the home end of the travel be sure
  1282.     that the limit switches become open several motor steps AFTER the home
  1283.     switches have closed (otherwise the motors will stop before  the  home
  1284.     position is reached!) The WINDOW command in DANCAD3D should be used to
  1285.     clip  the  tool path before you save the tool path to an ASCII file to
  1286.     avoid out-of-range motions.
  1287.  
  1288.         DANPLOT can be hooked up in  some  additional  configurations.  In
  1289.     order  to  use  the C axis the auxiliary relay "A" and "B" output pins
  1290.     are used for the C axis step and direction signals,  and the auxiliary
  1291.     input is used for the C axis home switch:
  1292.  
  1293.  
  1294.  
  1295.  
  1296.  
  1297.  
  1298.                                       [22]
  1299.  
  1300.     [                 H O O K   U P   C O N E C T I O N S                ]   
  1301.  
  1302.  
  1303.                                 Pin No.
  1304.  
  1305.                                  36 18
  1306.                                  35 17
  1307.                                  34 16
  1308.                  TIE TO COMMON - 33 15
  1309.       C AXIS HOME SWITCH INPUT - 32 14
  1310.     AUXILIARY RELAY "D" OUTPUT - 31 13 - Z AXIS HOME SWITCH INPUT
  1311.                  TIE TO COMMON - 30 12 - Y AXIS HOME SWITCH INPUT
  1312.                  TIE TO COMMON - 29 11 - X AXIS HOME SWITCH INPUT
  1313.                  TIE TO COMMON - 28 10 - LIMIT & PAUSE SWITCH INPUT
  1314.                  TIE TO COMMON - 27 09 - C AXIS DIRECTION OUTPUT
  1315.                  TIE TO COMMON - 26 08 - Z AXIS DIRECTION OUTPUT
  1316.                  TIE TO COMMON - 25 07 - Y AXIS DIRECTION OUTPUT
  1317.                  TIE TO COMMON - 24 06 - X AXIS DIRECTION OUTPUT
  1318.                  TIE TO COMMON - 23 05 - C AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1319.                  TIE TO COMMON - 22 04 - Z AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1320.                  TIE TO COMMON - 21 03 - Y AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1321.                  TIE TO COMMON - 20 02 - X AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1322.                  TIE TO COMMON - 19 01 - AUXILIARY RELAY "C" OUTPUT
  1323.  
  1324.         You still have auxiliary outputs "C" and "D" available if you need
  1325.     to  have  control  relays  and  use  a  +5 volt supply for the pull up
  1326.     resistors on the switch inputs.  So the  C  axis  above  hook  up  can
  1327.     connect to four motors and two relays.
  1328.  
  1329.         Another  option  when  hooking  up  DANPLOT  is  to use the Z axis
  1330.     direction bit to control a relay or solenoid  rather  than  a  stepper
  1331.     motor.  This  option  gives you the possibility of two motors and five
  1332.     relays:
  1333.  
  1334.                                 Pin No.
  1335.  
  1336.                                  36 18
  1337.                                  35 17
  1338.                                  34 16
  1339.                  TIE TO COMMON - 33 15
  1340.                AUXILIARY INPUT - 32 14
  1341.     AUXILIARY RELAY "D" OUTPUT - 31 13 - Z AXIS HOME SWITCH INPUT
  1342.                  TIE TO COMMON - 30 12 - Y AXIS HOME SWITCH INPUT
  1343.                  TIE TO COMMON - 29 11 - X AXIS HOME SWITCH INPUT
  1344.                  TIE TO COMMON - 28 10 - LIMIT & PAUSE SWITCH INPUT
  1345.                  TIE TO COMMON - 27 09 - AUXILIARY RELAY "B" OUTPUT
  1346.                  TIE TO COMMON - 26 08 - Z AXIS RELAY OUTPUT
  1347.                  TIE TO COMMON - 25 07 - Y AXIS DIRECTION OUTPUT
  1348.                  TIE TO COMMON - 24 06 - X AXIS DIRECTION OUTPUT
  1349.                  TIE TO COMMON - 23 05 - AUXILIARY RELAY "A" OUTPUT
  1350.                  TIE TO COMMON - 22 04
  1351.                  TIE TO COMMON - 21 03 - Y AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1352.                  TIE TO COMMON - 20 02 - X AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1353.                  TIE TO COMMON - 19 01 - AUXILIARY RELAY "C" OUTPUT
  1354.  
  1355.         When using a relay on the Z axis you need to set the default state
  1356.  
  1357.                                       [23]
  1358.  
  1359.     [                 H O O K   U P   C O N E C T I O N S                ]   
  1360.  
  1361.  
  1362.     for the Z axis direction bit and the rotation of the Z axis motion  so
  1363.     that the relay is off before the tool path starts and is automatically
  1364.     set off when the tool path ends, by using the configuration setup menu
  1365.     option  number  4.  from  the DANPLOT and DANCAM main menus.  Normally
  1366.     this means default to logic low and have the Z axis motion -10 to -200
  1367.     steps.  The pulse width factor for the Z axis can be used  to  control
  1368.     the  delay after the Z direction bit changes before the X and Y motors
  1369.     start to turn (to allow for the time the Z axis relay/device takes  to
  1370.     respond.)
  1371.  
  1372.         You  can  of course use the C axis motor and a Z axis relay if you
  1373.     want to (three relays and three motors.) You can  omit  the  home  and
  1374.     limit switches if you wish,  since both DANCAM and DANPLOT can operate
  1375.     with out the switches.  The minimum hook up would be:
  1376.  
  1377.                                 Pin No.
  1378.  
  1379.                                  36 18
  1380.                                  35 17
  1381.                                  34 16
  1382.                  TIE TO COMMON - 33 15
  1383.                                  32 14
  1384.                                  31 13
  1385.                  TIE TO COMMON - 30 12
  1386.                  TIE TO COMMON - 29 11
  1387.                  TIE TO COMMON - 28 10 - TIE TO COMMON
  1388.                  TIE TO COMMON - 27 09
  1389.                  TIE TO COMMON - 26 08 - Z AXIS DIRECTION OUTPUT
  1390.                  TIE TO COMMON - 25 07 - Y AXIS DIRECTION OUTPUT
  1391.                  TIE TO COMMON - 24 06 - X AXIS DIRECTION OUTPUT
  1392.                  TIE TO COMMON - 23 05
  1393.                  TIE TO COMMON - 22 04 - Z AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1394.                  TIE TO COMMON - 21 03 - Y AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1395.                  TIE TO COMMON - 20 02 - X AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1396.                  TIE TO COMMON - 19 01
  1397.  
  1398.        If you wish to connect directly to the pins on your  parallel  port
  1399.     card  25  pin  connector rather than use the printer end of a parallel
  1400.     port cable the connections are:
  1401.  
  1402.  
  1403.  
  1404.  
  1405.  
  1406.  
  1407.  
  1408.  
  1409.  
  1410.  
  1411.  
  1412.  
  1413.  
  1414.  
  1415.  
  1416.                                       [24]
  1417.  
  1418.     [                 H O O K   U P   C O N E C T I O N S                ]   
  1419.  
  1420.  
  1421.                                 Pin No.
  1422.  
  1423.                                     13 - Z AXIS HOME SWITCH INPUT
  1424.                  TIE TO COMMON - 25
  1425.                                     12 - Y AXIS HOME SWITCH INPUT
  1426.                  TIE TO COMMON - 24
  1427.                                     11 - X AXIS HOME SWITCH INPUT
  1428.                  TIE TO COMMON - 23
  1429.                                     10 - LIMIT & PAUSE SWITCH INPUT
  1430.                  TIE TO COMMON - 22
  1431.                                     09 - AUXILIARY RELAY "B" OUTPUT
  1432.                  TIE TO COMMON - 21
  1433.                                     08 - Z AXIS DIRECTION OUTPUT
  1434.                  TIE TO COMMON - 20
  1435.                                     07 - Y AXIS DIRECTION OUTPUT
  1436.                  TIE TO COMMON - 19
  1437.                                     06 - X AXIS DIRECTION OUTPUT
  1438.                  TIE TO COMMON - 18
  1439.                                     05 - AUXILIARY RELAY "A" OUTPUT
  1440.                  TIE TO COMMON - 17
  1441.                                     04 - Z AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1442.     AUXILIARY RELAY "D" OUTPUT - 16
  1443.                                     03 - Y AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1444.                AUXILIARY INPUT - 15
  1445.                                     02 - X AXIS STEP PULSE OUTPUT
  1446.                                  14
  1447.                                     01 - AUXILIARY RELAY "C" OUTPUT
  1448.  
  1449.         You can of course adjust connections on the 25  pin  connector  to
  1450.     correspond to any of the alternate hook-ups, e.g.  use auxiliary input
  1451.     on pin 15 for the C axis home switch,  and or use the auxiliary  relay
  1452.     "D"  output on pin 16 to pull up pin 10.  As you have probably noticed
  1453.     pins 1 through 13 have the same connections on both the parallel  port
  1454.     25 pin connector and the 36 pin parallel printer cable connector.
  1455.  
  1456.  
  1457.  
  1458.  
  1459.  
  1460.  
  1461.  
  1462.  
  1463.  
  1464.  
  1465.  
  1466.  
  1467.  
  1468.  
  1469.  
  1470.  
  1471.  
  1472.  
  1473.  
  1474.  
  1475.                                       [25]
  1476.  
  1477.     [            C O N F I G U R E   A N D   I N S T A L L               ]   
  1478.  
  1479.  
  1480.  
  1481.                              CONFIGURE AND INSTALL
  1482.  
  1483.         DANCAM  and  DANPLOT send messages to the motor translator modules
  1484.     in the form of what are called "steps".  The motor shaft  rotation  is
  1485.     divided into fractions, usually 1.8 degrees per step, or 200 steps per
  1486.     360  degrees (360/200=1.8).  Sometimes motors are run "half step" mode
  1487.     where the step is divided in half,  e.g.  400 per  revolution  of  the
  1488.     motor  shaft.  Micro  stepping  divides  the  motor  step into smaller
  1489.     parts,  but does not usually offer higher actual possitional  accuracy
  1490.     under  fluctuating loads since the motor shaft of a stepper motor will
  1491.     typically exhibit 0.9 degrees of possitional error when  driven  under
  1492.     full  load  from clockwise,  and then counter-clockwise rotation.  For
  1493.     servo motors the shaft encoder defines the minimum rotational interval
  1494.     or "step."
  1495.  
  1496.         Note that the unit name inches is given in the configuration menus
  1497.     in DANCAM and DANPLOT even though any units can be used so long as all
  1498.     of the set up is done in the same units of measurement.  This was done
  1499.     to avoid the confusion some users have about the meaning of  the  word
  1500.     units.  You  will  also  have to set the overall scaling factor in the
  1501.     configuration menu of DANCAM  and  DANPLOT  to  relate  to  the  units
  1502.     scaling  factor used while drawing the tool path in DANCAD3D.  If this
  1503.     gets confusing,  just set the global scale  in  DANCAD3D  at  240  and
  1504.     configure  DANCAM and DANPLOT in steps per inch,  and set the DANCAM -
  1505.     DANPLOT overall scaling factor to  1  (then  one  unit  in  DANCAD3D's
  1506.     drawing  editor  will  move  the  tool  one  inch (this is the default
  1507.     configuration.))
  1508.  
  1509.         So since the motor shaft has finite positions that it can stop at,
  1510.     the driven load will also have finite positions it can stop  at.  When
  1511.     working  out  the  ratio  of the timing belt pulleys for the motor and
  1512.     lead screw you should figure that one motor step should move the work-
  1513.     piece relative to the tool by one half the smallest amount  necessary.
  1514.     If  you  are  machining  to  0.001 of an inch and have a 10 pitch lead
  1515.     screw then 1:1 coupling of the stepper  motor  will  give  you  0.0005
  1516.     inches of movement per motor step, i.e.:
  1517.  
  1518.      200 steps per revolution
  1519.      --------------------------  =  2000 steps/inch  =  0.0005 inches/step
  1520.      0.1 inch per revolution
  1521.  
  1522.         Successfully  installing  DANCAM  or  DANPLOT  requires having the
  1523.     motors  installed  to  give  the  coarsest  resolution  that  will  be
  1524.     acceptable.  Excessively  fine resolution will limit the maximum speed
  1525.     the tool can move.  Reducing the resolution will increase the  maximum
  1526.     speed  the  tool  can  travel.  In  our  example  we can calculate the
  1527.     maximum speed in inches per minute from the motor RPM,  since with 1:1
  1528.     drive the tool will move 0.1 inch per revolution, and 120 RPM would be
  1529.     a reliable maximum speed for the motor shaft.
  1530.  
  1531.  
  1532.  
  1533.  
  1534.                                       [26]
  1535.  
  1536.     [            C O N F I G U R E   A N D   I N S T A L L               ]   
  1537.  
  1538.  
  1539.      120 revolutions per minute
  1540.      --------------------------  =  12 inches per minute
  1541.      0.1 inch per revolution
  1542.  
  1543.         Feed  rates  for other resolutions can be worked out for the motor
  1544.     shaft speed of 120 RPM and 1:1 shaft coupling:
  1545.  
  1546.         LEAD SCREW    FEED/REV   STEPS/INCH   INCH/STEP   INCHES/MINUTE
  1547.  
  1548.           2.5 tpi       0.4"         50         .002           48
  1549.           5.0 tpi       0.2"        100         .001           24
  1550.          10.0 tpi       0.1"        200         .0005          12
  1551.          20.0 tpi       0.05"       400         .00025          6
  1552.  
  1553.         Since the torque of stepper motors falls off the  faster  they  go
  1554.     you  may  only be able to get reliable operation at speeds slower than
  1555.     60 RPM.  In general doubling the voltage used to drive a stepper motor
  1556.     will increase the top speed by 50%,  i.e.  if a motor works well at 60
  1557.     RPM at 24 volts you can probably get it up to 90 RPM by increasing the
  1558.     voltage to 48 volts.  The top voltage for stepper motors is about five
  1559.     times the rated voltage,  you will of course need to limit the current
  1560.     to the rated current to avoid burning out the motor (in  the  simplest
  1561.     scheme  a  series  power resistor is used to limit the current flowing
  1562.     through the motor winding when the motor is not turning to  the  rated
  1563.     current,  because  the  motor  is  an inductive load the resistor will
  1564.     allow the voltage to rise briefly at the beginning of each motor  step
  1565.     before the voltage drops back to the static level,  thereby making the
  1566.     motor turn faster.)
  1567.  
  1568.         When selecting stepper motors to drive your equipment  you  should
  1569.     use  motors  that  have a rated holding torque AT LEAST FOUR TIMES the
  1570.     torque that will be required under load and at full  speed.  Also  use
  1571.     the  motor  testing  utilities built into DANCAM and DANPLOT to do the
  1572.     start and stop test to make sure that the spacing of the  pulses  sent
  1573.     to  the  motor  translator module are far enough apart (a larger pulse
  1574.     width factor will space the pulses wider apart) for the motor to  keep
  1575.     up  with the step pulses (if the pulses are to fast the motor will not
  1576.     come back to the point it was at at the beginning of the  motor  test,
  1577.     indicating unreliable operation.)
  1578.  
  1579.         I would like to warn you that stepper motor manufactures published
  1580.     speed v.s. torque curves can be very optimistic, and are not generally
  1581.     applicable to use with DANCAM or DANPLOT.  As a rule of thumb based of
  1582.     my  experience  you can expect these values for maximum top speeds for
  1583.     reliable error free operation under working load,  with the higher RPM
  1584.     number being obtained by using the maximum voltage the motors can take
  1585.     (when  the  voltage  is  more than six times the rated voltage stepper
  1586.     motors may become unstable in the middle of the motors speed range, so
  1587.     you are limited in how much the motors can be boosted):
  1588.  
  1589.  
  1590.  
  1591.  
  1592.  
  1593.                                       [27]
  1594.  
  1595.     [            C O N F I G U R E   A N D   I N S T A L L               ]   
  1596.  
  1597.  
  1598.                MOTOR HOLDING TORQUE      MAXIMUM MOTOR SHAFT SPEED
  1599.  
  1600.                   20 -   40 in/oz              240 - 300 RPM
  1601.                   40 -  150 in/oz              120 - 240 RPM
  1602.                  150 -  400 in/oz               90 - 120 RPM
  1603.                  400 - 1500 in/oz               30 -  90 RPM
  1604.  
  1605.         To configure DANPLOT and DANCAM to produce the  proper  number  of
  1606.     steps  per  inch  of  travel simply run DANCAM or DANPLOT from DOS and
  1607.     select mode #4 from the main menu that comes up.  Since stepper motors
  1608.     typically can only step 300 to 1000 full steps per second (600 to 2000
  1609.     half steps) the motor step delay of 0.5 ms to 3 ms is needed  to  keep
  1610.     the  motors  working properly.  The minimum motor single step delay is
  1611.     controlled a value called the pulse width factor (p.w.f.).  Each  axis
  1612.     has  its  own  p.w.f  so  the  motors  can  run  as  fast  as possible
  1613.     (allowable) when the maximum feed rate is requested.
  1614.  
  1615.         When you install DANCAM and DANPLOT using their main  menu  option
  1616.     #4,  be sure to work through the sub-menu options in order 1,2,  (sub-
  1617.     menu of 2 options 1,2,3 for each axis) and then 3,4, and 5.
  1618.  
  1619.         When you work through the menus keep in mind the number  of  steps
  1620.     the motor shaft makes per revolution.  If you run a motor in half step
  1621.     mode then multiply the number of motor steps by two.  For servo motors
  1622.     the  number  of  steps  per revolution can be derived from the encoder
  1623.     counts per revolution.
  1624.  
  1625.         In the motor test sub-menu (#2  in  the  configuration  menu)  use
  1626.     option  #1  to  find  the  smallest  p.w.f.  that  makes the motor run
  1627.     smoothly under load,  use #2 (of #2 of #4) to check that the motor  is
  1628.     not  missing  any  steps  (make  the  p.w.f.  larger if it is and test
  1629.     again),  and use #3 (of #2 of #4) to test the RPM if needed.  When the
  1630.     p.w.f. has been configured for each axis press [Esc] to go back to the
  1631.     installation sub-menu and answer the other questions.
  1632.  
  1633.         The  questions in option #3 in the installation sub-menu should be
  1634.     used to install the scaling factors before you  enter  the  feed  rate
  1635.     controlling  delays  with  option  #4.  In this version of DANPLOT and
  1636.     DANCAM the feed rate is controlled by a  delay  between  motor  steps.
  1637.     Since the p.w.f.  keeps each motor working properly the delay can vary
  1638.     from 0 ms to 32000 ms per step depending on  how  slow  you  want  the
  1639.     feed.  To  get different feeds,  enter the delays you want in the feed
  1640.     rate table,  then make the tool path drawing with DANCAD3D so that the
  1641.     line  segments  have the color attribute that corresponds to the delay
  1642.     in the feed table.  The line color attribute is set while  drawing  in
  1643.     DANCAD3D  v2.5 by pressing the [L] key of the keyboard or by using the
  1644.     mouse to click on the with [L]ine style option of the [L]ines sub-menu
  1645.     from the drawing editor  root  menu.  Any  step  delay  value  can  be
  1646.     assigned  to  any  line  color number.  Set all the delays to 0 if you
  1647.     want the tool to move as fast as possible for all motion.
  1648.  
  1649.         Another configuration menu  option  lets  you  assign  which  line
  1650.     colors  will  turn  on  or  off  the  auxiliary  control relays.  Line
  1651.  
  1652.                                       [28]
  1653.  
  1654.     [            C O N F I G U R E   A N D   I N S T A L L               ]   
  1655.  
  1656.  
  1657.     segments used to control the auxiliary relays can  have  starting  and
  1658.     ending points at the same location (i.e. zero length.)
  1659.  
  1660.         Option  #5  of  the  installation  sub-menu  asks  about  the home
  1661.     switches.  Both DANPLOT and DANCAM let you install  home  switches  on
  1662.     your  equipment  so  that  you can have the tool automatically home up
  1663.     before  each  tool  path  file  is  read.   The  ability  to  home  up
  1664.     automatically can be a great time saver.  You should note that without
  1665.     the use of the switches to home up, an error of +/- 3 full motor steps
  1666.     can occur when DANPLOT and DANCAM are first run since the motor rotors
  1667.     will  jump  to the position dictated by the mechanical relationship of
  1668.     the motor rotor and the state of the motor winding sequence  that  the
  1669.     motor  controller  starts  with.  Most stepper motor controllers start
  1670.     with the same coil (phase) energizition pattern, so you can loosen the
  1671.     motor coupling,  reboot your computer,  re-run DANPLOT or  DANCAM  and
  1672.     tighten  the  motor  coupling  with  the  tool  carrier  at  it's home
  1673.     position.  Lousing,  rebooting the computer,  and tightening the motor
  1674.     coupling  will  not  help  if  the motor controller initializes with a
  1675.     random energizition of the motor windings,  is such a case  you  would
  1676.     have  to  use the home switches or manually check to see if the motors
  1677.     shafts have an incorrect position and use main menu option #3  to  get
  1678.     the motor shafts into the proper starting orientation.
  1679.  
  1680.         DANPLOT  has some additional special configurations.  The "C" axis
  1681.     lets you mount a fourth motor with its shaft parallel to and  centered
  1682.     on  the  Z axis such that a knife,  saw,  or broach will automatically
  1683.     rotate to point the cutting  edge  into  the  motion  of  travel.  The
  1684.     tolerance  on  the  C  axis  lets the tool stay down while cutting out
  1685.     curves.  The manual up and down option lets you manually activate  the
  1686.     Z  axis for use in automating a drill press with two motors (one for X
  1687.     axis and one for Y axis.) In manual up/down  mode  the  work-piece  is
  1688.     positioned and then the computer pause while you drill the hole,  then
  1689.     you press the keyboard and  the  work-piece  will  move  to  the  next
  1690.     position, and so on.
  1691.  
  1692.  
  1693.  
  1694.  
  1695.  
  1696.  
  1697.  
  1698.  
  1699.  
  1700.  
  1701.  
  1702.  
  1703.  
  1704.  
  1705.  
  1706.  
  1707.  
  1708.  
  1709.  
  1710.  
  1711.                                       [29]
  1712.  
  1713.     [          D R A W I N G   T O O L   P A T H   F I L E S             ]   
  1714.  
  1715.  
  1716.  
  1717.                DRAWING TOOL PATHS WITH CUTTER TOOL COMPENSATION
  1718.  
  1719.         The  following  are the steps required to draw a tool path element
  1720.     while being able to visually see  the  shape  of  the  cutter  on  the
  1721.     computer  screen.  Please  read  the file DANCAD3D.DOC on the DANCAD3D
  1722.     v2.5 program disks and read the menus in the DANCAD3D program  drawing
  1723.     editor to learn more about what these steps mean.
  1724.  
  1725.     NOTE:  You will need DANCAD3D v2.5F or later to draw cutter paths with
  1726.            compensation for the cutter shape.
  1727.  
  1728.     1. Run the DANCAD3D program.  Press [Return] until you reach its  main
  1729.        menu.
  1730.  
  1731.     2. Select  Draw  from  the DANCAD3D main menu.  Select the Front view.
  1732.        If the drawing workspace is not empty select  Initialize  to  clear
  1733.        it.
  1734.  
  1735.     3. Select  Draw from the drawing editor root menu.  Draw an outline of
  1736.        the  shape  of  the  finished work-piece you wish to make.  You can
  1737.        make the inside corners sharp if the radius will be  determined  by
  1738.        the  cutter shape.  You can make the shape outline in 3D if you are
  1739.        going to do 3D work.  Remember that lathes are 2 axis  devices,  so
  1740.        the  tool  path for the lathe will be 2D (i.e.  a profile.) You can
  1741.        include an outline of the  raw  material  in  the  outline  of  the
  1742.        finished  piece  to make visualization of the amount of material to
  1743.        remove easier.  The outline of the work-piece can include  outlines
  1744.        of  holding  fixtures and other machine parts so that you can check
  1745.        for interference with the cutter.
  1746.  
  1747.     4. The  next  step is to make an outline for the cutting tool.  If you
  1748.        are going to use an end mill you can use the polygon  command  (try
  1749.        to  keep  the  sides  total to 36 or less) in the 2D shapes drawing
  1750.        editor sub menu.  For other shape cutters press [B] to begin a  new
  1751.        element (element 2) and draw the outline of the cutter.  The center
  1752.        of  the cutter outline element should be on its axis of rotation if
  1753.        the cutter rotates.  The cutter outline can be 3D and  include  the
  1754.        tool  holder  or  tool  post  so  that  you  can visually check for
  1755.        interference with the work-piece or other parts of the machine.
  1756.  
  1757.     5. To draw the actual tool path element go  into  the  drawing  editor
  1758.        [E]lements sub-menu  and  select  [D]rag.  Select  [E]nter  element
  1759.        number and enter the element number for the cutter outline (element
  1760.        2.)  Select  the  element  center  as  the  reference point.  Press
  1761.        [Return] to start the drag command.  The cutter outline will blink.
  1762.        Press [B]egin element to begin the tool path element (the tool path
  1763.        will be element number 3.) Move the  cutter  outline  to  the  home
  1764.        position  with  the  [G]oto  drawing  command.  Use  the  mouse  to
  1765.        position the cutter outline near the  edge  of  the  raw  material.
  1766.        Press  the  left mouse button to draw the first line segment in the
  1767.        tool path.  Move the mouse for the path of the first cut and  press
  1768.        the left mouse button again.  Continue drawing zig-zag, concentric,
  1769.  
  1770.                                       [30]
  1771.  
  1772.     [          D R A W I N G   T O O L   P A T H   F I L E S             ]   
  1773.  
  1774.  
  1775.        or  spiral tool path until the blinking outline of the cutter comes
  1776.        in contact with the outline of the final shape.  When drawing  tool
  1777.        paths  be  sure  that  you  only feed the amount that can be safely
  1778.        taken off (so the tool will not stall or break!) Also remember that
  1779.        some cutters can only cut going one way, so you may have to retrace
  1780.        without feed when drawing in  one  direction.  Pressing  [L]  while
  1781.        inside  the  [D]rag  command  will  let you change the drawing line
  1782.        color,  and therefore set the  feed  rate,  auxiliary  relays,  and
  1783.        programed pause.
  1784.  
  1785.     6. When  the  tool  path  is  finished press [Escape] to exit the Drag
  1786.        command. [Q]uit the drawing editor and select Files Save ASCII from
  1787.        the  main  menu.  Enter  the  element number for the element of the
  1788.        tool path (normally element 3) as the element to save.
  1789.  
  1790.     7. Make a trial part using DANPLOT or DANCAM.
  1791.  
  1792.     8. Measure the trial part.  Record any error in the final shape.
  1793.  
  1794.     9. Load   the  tool  path ASCII file into DANCAD3D and use the [P]ull-
  1795.        Point command in the [L]ines sub-menu  of  the  drawing  editor  to
  1796.        alter  the  tool path line segments for the final cut,  in order to
  1797.        correct the error.  Save the corrected tool path element  again  as
  1798.        an ASCII file.
  1799.  
  1800.     10. Repeat  steps  7  to  9  if  needed  until the finished part is in
  1801.         tolerance.  Make the run of parts as needed.  Store the ASCII tool
  1802.         path  file  on a floppy disk for future use.  You should also copy
  1803.         the DANPLOT.CFG or DANCAM.CFG file used to make the part onto  the
  1804.         floppy  with  the tool path so the tool path will match up if used
  1805.         again.  You should also file notes about  the  spindle  speed  and
  1806.         cutter  seating  used  and also the location of the limit switches
  1807.         relative to the work-piece.
  1808.  
  1809.         If you want to change the line color attribute for any of the line
  1810.     segments in the tool path such as the line segment for the  final  cut
  1811.     you  can  use  the  commands  in DANCAD3D's drawing editor [L]ines sub
  1812.     menu.  The conversion of the line color attributes in  the  tool  path
  1813.     data  file  to  feed rates is done using the values for the step delay
  1814.     that you have entered into the DANPLOT  and  DANCAM  feed  rate  table
  1815.     (option #4 in the DANPLOT and DANCAM installation sub-menu.)
  1816.  
  1817.         You  can also draw the bulk of the tool path in the drawing editor
  1818.     Draw Lines sub-menu and then go into the Drag command in the  Elements
  1819.     sub-menu  to  align  the cutter outline to the final shape outline for
  1820.     the last few cuts.  If you want to add line segments to the tool  path
  1821.     element  that  you  started  in  the  Draw lines sub-menu use the Drag
  1822.     command as described above in step 5.  but  press  [E]lastic  line  in
  1823.     place of [B]egin element.
  1824.  
  1825.         When you need to use the [P]olygon command,  or the [F]it-curve in
  1826.     DANCAD3D's drawing editor you can unite the elements  created  into  a
  1827.     single  ASCII file by erasing the finished part outline,  and the tool
  1828.  
  1829.                                       [31]
  1830.  
  1831.     [          D R A W I N G   T O O L   P A T H   F I L E S             ]   
  1832.  
  1833.  
  1834.     outline from the workspace,  then use element 0 as the element to save
  1835.     rather  than  element  number  3.  The  [J]oin  command  in DANCAD3D's
  1836.     drawing editors [E]lements menu can also be  used  to  unite  elements
  1837.     into a single tool path element.
  1838.  
  1839.  
  1840.  
  1841.  
  1842.  
  1843.  
  1844.  
  1845.  
  1846.  
  1847.  
  1848.  
  1849.  
  1850.  
  1851.  
  1852.  
  1853.  
  1854.  
  1855.  
  1856.  
  1857.  
  1858.  
  1859.  
  1860.  
  1861.  
  1862.  
  1863.  
  1864.  
  1865.  
  1866.  
  1867.  
  1868.  
  1869.  
  1870.  
  1871.  
  1872.  
  1873.  
  1874.  
  1875.  
  1876.  
  1877.  
  1878.  
  1879.  
  1880.  
  1881.  
  1882.  
  1883.  
  1884.  
  1885.  
  1886.  
  1887.  
  1888.                                       [32]
  1889.  
  1890.     [      R U N N I N G   T H E   C  A  M   D E M O   F I L E S         ]   
  1891.  
  1892.  
  1893.  
  1894.                  RUNNING THE DEMO FILES FOR DANPLOT AND DANCAM
  1895.  
  1896.         A  demo is provided for each program.  Enter DEMOPLOT.BAT from DOS
  1897.     with the prompt indicating the drive and  directory  all  the  DANPLOT
  1898.     files are in.  DEMOCAM.BAT does the same for DANCAM.
  1899.  
  1900.     EXAMPLE: C>DANPLOT DANPLOT.ASC 1
  1901.  
  1902.         You can interrupt the motion of the motors momentarily by pressing
  1903.     the  [P]  key,  press [P] or [SpaceBar] to restart the motors.  If you
  1904.     need to touch or otherwise expose your self to the equipment while the
  1905.     motors are paused from the keyboard you  should  also  use  the  pause
  1906.     switch  wired  in  series with the limit switches (as shown on drawing
  1907.     HOOKUP1.ASC) and turn off the motor power (if your  translator  module
  1908.     will  re-initialize  when  the  motor power is cut off you will have a
  1909.     problem (because the motors may jump when the power is  switched  back
  1910.     on), the circuit schmatics I provide with the DANCAD3D user outfit for
  1911.     the  stepper  motor  translator  allow  the  translator  logic to stay
  1912.     powered while the motor coil (phase)  power  is  switched  on  or  off
  1913.     thereby avoiding any motor jumping.)
  1914.  
  1915.         You  can  load  the example *.ASC tool path files into DANCAD3D to
  1916.     look at how they were drawn.  DANCAD3D's main menu  [P]review  command
  1917.     will  let  you  rotate the display of the tool path's line segments so
  1918.     you can see the spatial relationships.
  1919.  
  1920.  
  1921.  
  1922.  
  1923.  
  1924.  
  1925.  
  1926.  
  1927.  
  1928.  
  1929.  
  1930.  
  1931.  
  1932.  
  1933.  
  1934.  
  1935.  
  1936.  
  1937.  
  1938.  
  1939.  
  1940.  
  1941.  
  1942.  
  1943.  
  1944.  
  1945.  
  1946.  
  1947.                                       [33]
  1948.  
  1949.     [      H E L P   W I T H   D A N C A M   A N D   D A N P L O T       ]   
  1950.  
  1951.  
  1952.  
  1953.                                HELP AND FEEDBACK
  1954.  
  1955.         If you have any questions or comments about DANCAM or DANPLOT feel
  1956.     free to write me at:
  1957.  
  1958.     ADDRESS: DAN HUDGINS
  1959.              c/o DANCA3D
  1960.              466 DIAMOND STREET
  1961.              SAN FRANCISCO, CA  94114
  1962.              The UNITED STATES of AMERICA
  1963.  
  1964.         When you write PLEASE enclose some stamps for the replay  postage.
  1965.     If  you  live  outside  the U.S.  you can get some postal vouchers for
  1966.     first class international air mail postage from your post office.
  1967.  
  1968.         With DANCAM and DANPLOT it is usually  easier  for  me  to  answer
  1969.     questions  by  calling  you collect (sorry but collect calls cannot be
  1970.     made to Germany.) If you would like me to call you collect say that  I
  1971.     should  when  you  write.  I  can  call on evenings or weekends if you
  1972.     prefer, but be sure to tell me what days and times I should call.
  1973.  
  1974.         I am working on a number of improvements to the documentation  for
  1975.     DANPLOT  and  DANCAM  including  more  schmatics for stepper and servo
  1976.     motor driver modules.  If you register with me by sending  one  dollar
  1977.     and your full name and address I will put your name on my user mailing
  1978.     list.
  1979.  
  1980.         Feel  free  to  send  me  your  "wish list" for DANCAD and DANPLOT
  1981.     improvements.  Although "G" codes are not needed since  DANCAD3D makes
  1982.     tool  paths  graphically  I  may  write a "G" code converter if enough
  1983.     users ask for me to write one.  If you are  interested  in  "G"  codes
  1984.     send me a "G" code file on a floppy disk so I can see the type of file
  1985.     you need.
  1986.  
  1987.  
  1988.  
  1989.  
  1990.  
  1991.  
  1992.  
  1993.  
  1994.  
  1995.  
  1996.  
  1997.  
  1998.  
  1999.  
  2000.  
  2001.  
  2002.  
  2003.  
  2004.  
  2005.  
  2006.                                       [34]
  2007.