home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
| Unknown | 1988-05-03 | 32.3 KB |
open in: 
MacOS 8.1
|
Win98
|
DOS
view JSON data
|
view as text
This file was not able to be converted.
This format is not currently supported by dexvert.
| Confidence | Program | Detection | Match Type | Support
|
|---|
| 1%
| dexvert
| WANG Integrated Word Processor (document/wangIWP)
| ext
| Unsupported |
| 1%
| dexvert
| Excellence! Document (document/excellenceDocument)
| ext
| Unsupported |
| 1%
| dexvert
| Norton Textra Writer (document/textraWriter)
| ext
| Unsupported |
| 1%
| dexvert
| IBM DisplayWrite Document (document/ibmDisplayWriteDocument)
| ext
| Unsupported |
| 100%
| file
| data
| default
|
|
hex view+--------+-------------------------+-------------------------+--------+--------+
|00000000| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |........|........|
|00000010| 0d 0a 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |.. | |
|00000020| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000030| 20 20 20 20 20 20 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | ..|........|
|00000040| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |........|........|
|00000050| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |.... | |
|00000060| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 41 64 61 28 2a | | Ada(*|
|00000070| 29 20 54 72 61 63 6b 69 | 6e 67 20 50 61 63 6b 61 |) Tracki|ng Packa|
|00000080| 67 65 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |ge......|...... |
|00000090| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000000a0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 55 73 | | Us|
|000000b0| 69 6e 67 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |ing.....|....... |
|000000c0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000000d0| 20 20 20 20 20 20 20 4b | 61 6c 6d 61 6e 20 46 69 | K|alman Fi|
|000000e0| 6c 74 65 72 20 4d 65 74 | 68 6f 64 73 0d 00 0d 00 |lter Met|hods....|
|000000f0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |........|........|
|00000100| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |........|.. |
|00000110| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 56 | | V|
|00000120| 65 72 73 69 6f 6e 20 44 | 65 73 63 72 69 70 74 69 |ersion D|escripti|
|00000130| 6f 6e 20 44 6f 63 75 6d | 65 6e 74 0d 00 0d 00 0d |on Docum|ent.....|
|00000140| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |........|........|
|00000150| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |........|. |
|00000160| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000170| 20 20 20 20 20 20 56 65 | 72 73 69 6f 6e 20 31 2e | Ve|rsion 1.|
|00000180| 30 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |0.......|..... |
|00000190| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000001a0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 4d 61 79 20 33 31 | | May 31|
|000001b0| 2c 20 31 39 38 35 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |, 1985..|........|
|000001c0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |........|........|
|000001d0| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |.... | |
|000001e0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 43 6f 6e 74 72 61 63 74 | |Contract|
|000001f0| 20 4e 6f 2e 20 4e 36 36 | 30 30 31 2d 38 35 2d 43 | No. N66|001-85-C|
|00000200| 2d 30 30 34 34 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |-0044...|........|
|00000210| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |........|........|
|00000220| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |... | |
|00000230| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000240| 50 52 45 50 41 52 45 44 | 20 46 4f 52 0d 00 0d 00 |PREPARED| FOR....|
|00000250| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |........| |
|00000260| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 4e 61 | | Na|
|00000270| 76 61 6c 20 4f 63 65 61 | 6e 20 53 79 73 74 65 6d |val Ocea|n System|
|00000280| 73 20 43 65 6e 74 65 72 | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |s Center|...... |
|00000290| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000002a0| 32 37 31 20 43 61 74 61 | 6c 69 6e 61 20 42 6c 76 |271 Cata|lina Blv|
|000002b0| 64 2e 2c 20 42 75 69 6c | 64 69 6e 67 20 41 2d 33 |d., Buil|ding A-3|
|000002c0| 33 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |3...... | |
|000002d0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000002e0| 53 61 6e 20 44 69 65 67 | 6f 2c 20 43 41 20 39 32 |San Dieg|o, CA 92|
|000002f0| 31 35 32 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |152.....|........|
|00000300| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |........|........|
|00000310| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |. | |
|00000320| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 50 52 | | PR|
|00000330| 45 50 41 52 45 44 20 42 | 59 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |EPARED B|Y.......|
|00000340| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |..... | |
|00000350| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 53 6f 66 74 77 61 | | Softwa|
|00000360| 72 65 20 53 79 73 74 65 | 6d 73 20 45 6e 67 69 6e |re Syste|ms Engin|
|00000370| 65 65 72 69 6e 67 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |eering..|.... |
|00000380| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000390| 20 20 20 20 46 65 64 65 | 72 61 6c 20 53 79 73 74 | Fede|ral Syst|
|000003a0| 65 6d 73 20 47 72 6f 75 | 70 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |ems Grou|p.......|
|000003b0| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |..... | |
|000003c0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 53 61 6e 64 | | Sand|
|000003d0| 65 72 73 20 41 73 73 6f | 63 69 61 74 65 73 2c 20 |ers Asso|ciates, |
|000003e0| 49 6e 63 2e 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |Inc.....|.. |
|000003f0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000400| 20 20 20 20 20 39 35 20 | 43 61 6e 61 6c 20 53 74 | 95 |Canal St|
|00000410| 72 65 65 74 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |reet....|.. |
|00000420| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000430| 20 20 20 20 4e 61 73 68 | 75 61 2c 20 4e 2e 48 2e | Nash|ua, N.H.|
|00000440| 20 30 33 30 36 31 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 03061..|........|
|00000450| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |........|........|
|00000460| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |........|........|
|00000470| 5f 5f 5f 5f 5f 5f 5f 5f | 5f 5f 5f 5f 5f 5f 5f 5f |________|________|
|00000480| 5f 5f 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 28 2a |__......|......(*|
|00000490| 29 20 41 64 61 20 69 73 | 20 61 20 72 65 67 69 73 |) Ada is| a regis|
|000004a0| 74 65 72 65 64 20 74 72 | 61 64 65 6d 61 72 6b 20 |tered tr|ademark |
|000004b0| 6f 66 20 74 68 65 20 55 | 2e 53 2e 20 47 6f 76 65 |of the U|.S. Gove|
|000004c0| 72 6e 6d 65 6e 74 20 28 | 41 2e 4a 2e 50 2e 4f 2e |rnment (|A.J.P.O.|
|000004d0| 29 2e 0d 00 0d 00 0d 0a | 0c 41 64 61 20 4b 61 6c |).......|.Ada Kal|
|000004e0| 6d 61 6e 20 46 69 6c 74 | 65 72 20 20 20 20 20 20 |man Filt|er |
|000004f0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000500| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000510| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 50 61 67 65 20 69 0d | | Page i.|
|00000520| 00 0d 00 0d 0a 56 65 72 | 73 69 6f 6e 20 44 65 73 |.....Ver|sion Des|
|00000530| 63 72 69 70 74 69 6f 6e | 20 44 6f 63 75 6d 65 6e |cription| Documen|
|00000540| 74 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |t | |
|00000550| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000560| 20 20 33 31 20 4d 61 79 | 20 38 35 0d 00 0d 00 0d | 31 May| 85.....|
|00000570| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |........|..... |
|00000580| 20 20 20 20 20 31 2e 30 | 20 20 20 20 20 53 43 4f | 1.0| SCO|
|00000590| 50 45 20 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |PE . . |. . . . |
|000005a0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|000005b0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|000005c0| 2e 20 31 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |. 1.....|. |
|000005d0| 20 31 2e 31 20 20 20 20 | 20 20 20 49 64 65 6e 74 | 1.1 | Ident|
|000005e0| 69 66 69 63 61 74 69 6f | 6e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |ificatio|n . . . |
|000005f0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000600| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 31 0d |. . . . |. . . 1.|
|00000610| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 31 2e 32 |..... | 1.2|
|00000620| 20 20 20 20 20 20 20 50 | 75 72 70 6f 73 65 20 20 | P|urpose |
|00000630| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000640| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000650| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 31 0d 00 0d 00 0d |. . . . |. 1.....|
|00000660| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 31 2e 33 20 20 20 20 |. | 1.3 |
|00000670| 20 20 20 49 6e 74 72 6f | 64 75 63 74 69 6f 6e 20 | Intro|duction |
|00000680| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000690| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|000006a0| 2e 20 2e 20 2e 20 31 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |. . . 1.|........|
|000006b0| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 32 2e 30 20 20 |... | 2.0 |
|000006c0| 20 20 20 41 50 50 4c 49 | 43 41 42 4c 45 20 44 4f | APPLI|CABLE DO|
|000006d0| 43 55 4d 45 4e 54 53 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |CUMENTS |. . . . |
|000006e0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|000006f0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 33 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |. . . . |3...... |
|00000700| 20 20 20 20 20 20 20 32 | 2e 31 20 20 20 20 20 20 | 2|.1 |
|00000710| 20 47 6f 76 65 72 6e 6d | 65 6e 74 20 44 6f 63 75 | Governm|ent Docu|
|00000720| 6d 65 6e 74 73 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |ments . |. . . . |
|00000730| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000740| 2e 20 2e 20 33 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |. . 3...|... |
|00000750| 20 20 20 32 2e 32 20 20 | 20 20 20 20 20 4e 6f 6e | 2.2 | Non|
|00000760| 2d 47 6f 76 65 72 6e 6d | 65 6e 74 20 44 6f 63 75 |-Governm|ent Docu|
|00000770| 6d 65 6e 74 73 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |ments . |. . . . |
|00000780| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000790| 33 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |3.......|..... |
|000007a0| 20 20 20 20 20 33 2e 30 | 20 20 20 20 20 56 45 52 | 3.0| VER|
|000007b0| 53 49 4f 4e 20 44 45 53 | 43 52 49 50 54 49 4f 4e |SION DES|CRIPTION|
|000007c0| 20 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | . . . |. . . . |
|000007d0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|000007e0| 2e 20 37 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |. 7.....|. |
|000007f0| 20 33 2e 31 20 20 20 20 | 20 20 20 49 6e 76 65 6e | 3.1 | Inven|
|00000800| 74 6f 72 79 20 4f 66 20 | 4d 61 74 65 72 69 61 6c |tory Of |Material|
|00000810| 73 20 52 65 6c 65 61 73 | 65 64 20 20 2e 20 2e 20 |s Releas|ed . . |
|00000820| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 37 0d |. . . . |. . . 7.|
|00000830| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 33 2e 32 |..... | 3.2|
|00000840| 20 20 20 20 20 20 20 49 | 6e 76 65 6e 74 6f 72 79 | I|nventory|
|00000850| 20 4f 66 20 43 53 43 49 | 20 43 6f 6e 74 65 6e 74 | Of CSCI| Content|
|00000860| 73 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |s . . . |. . . . |
|00000870| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 38 0d 00 0d 00 0d |. . . . |. 8.....|
|00000880| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 33 2e 33 20 20 20 20 |. | 3.3 |
|00000890| 20 20 20 43 6c 61 73 73 | 20 49 20 43 68 61 6e 67 | Class| I Chang|
|000008a0| 65 73 20 49 6e 73 74 61 | 6c 6c 65 64 20 20 2e 20 |es Insta|lled . |
|000008b0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|000008c0| 2e 20 2e 20 2e 20 38 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |. . . 8.|..... |
|000008d0| 20 20 20 20 20 33 2e 34 | 20 20 20 20 20 20 20 43 | 3.4| C|
|000008e0| 6c 61 73 73 20 49 49 20 | 43 68 61 6e 67 65 73 20 |lass II |Changes |
|000008f0| 49 6e 73 74 61 6c 6c 65 | 64 20 2e 20 2e 20 2e 20 |Installe|d . . . |
|00000900| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000910| 2e 20 38 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |. 8.....|. |
|00000920| 20 33 2e 35 20 20 20 20 | 20 20 20 41 64 61 70 74 | 3.5 | Adapt|
|00000930| 61 74 69 6f 6e 20 44 61 | 74 61 20 20 2e 20 2e 20 |ation Da|ta . . |
|00000940| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000950| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 38 0d |. . . . |. . . 8.|
|00000960| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 33 2e 36 |..... | 3.6|
|00000970| 20 20 20 20 20 20 20 49 | 6e 74 65 72 66 61 63 65 | I|nterface|
|00000980| 20 43 6f 6d 70 61 74 69 | 62 69 6c 69 74 79 20 20 | Compati|bility |
|00000990| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|000009a0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 39 0d 00 0d 00 0d |. . . . |. 9.....|
|000009b0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 33 2e 37 20 20 20 20 |. | 3.7 |
|000009c0| 20 20 20 42 69 62 6c 69 | 6f 67 72 61 70 68 79 20 | Bibli|ography |
|000009d0| 4f 66 20 52 65 66 65 72 | 65 6e 63 65 20 44 6f 63 |Of Refer|ence Doc|
|000009e0| 75 6d 65 6e 74 73 20 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |uments |. . . . |
|000009f0| 2e 20 2e 20 2e 20 39 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |. . . 9.|..... |
|00000a00| 20 20 20 20 20 33 2e 38 | 20 20 20 20 20 20 20 4f | 3.8| O|
|00000a10| 70 65 72 61 74 69 6f 6e | 61 6c 20 44 65 73 63 72 |peration|al Descr|
|00000a20| 69 70 74 69 6f 6e 20 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |iption |. . . . |
|00000a30| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000a40| 2e 20 39 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |. 9.....|. |
|00000a50| 20 33 2e 39 20 20 20 20 | 20 20 20 49 6e 73 74 61 | 3.9 | Insta|
|00000a60| 6c 6c 61 74 69 6f 6e 20 | 49 6e 73 74 72 75 63 74 |llation |Instruct|
|00000a70| 69 6f 6e 73 20 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |ions . |. . . . |
|00000a80| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 39 0d |. . . . |. . . 9.|
|00000a90| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 33 2e 39 |..... | 3.9|
|00000aa0| 2e 31 20 20 20 20 20 44 | 69 67 69 74 61 6c 20 56 |.1 D|igital V|
|00000ab0| 41 58 20 41 64 61 20 49 | 6e 73 74 61 6c 6c 61 74 |AX Ada I|nstallat|
|00000ac0| 69 6f 6e 20 49 6e 73 74 | 72 75 63 74 69 6f 6e 73 |ion Inst|ructions|
|00000ad0| 20 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 20 31 30 0d 00 0d 00 0d | . . . | 10.....|
|00000ae0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 33 2e 39 2e 32 20 20 |. | 3.9.2 |
|00000af0| 20 20 20 54 65 6c 65 53 | 6f 66 74 2d 41 64 61 20 | TeleS|oft-Ada |
|00000b00| 49 6e 73 74 61 6c 6c 61 | 74 69 6f 6e 20 49 6e 73 |Installa|tion Ins|
|00000b10| 74 72 75 63 74 69 6f 6e | 73 20 2e 20 2e 20 2e 20 |truction|s . . . |
|00000b20| 2e 20 2e 20 20 31 32 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |. . 12.|..... |
|00000b30| 20 20 20 20 20 33 2e 31 | 30 20 20 20 20 20 20 50 | 3.1|0 P|
|00000b40| 6f 73 73 69 62 6c 65 20 | 50 72 6f 62 6c 65 6d 73 |ossible |Problems|
|00000b50| 20 41 6e 64 20 4b 6e 6f | 77 6e 20 45 72 72 6f 72 | And Kno|wn Error|
|00000b60| 73 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |s . . . |. . . . |
|00000b70| 20 31 34 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 14.....|....... |
|00000b80| 20 20 20 20 20 20 20 36 | 2e 30 20 20 20 20 20 4e | 6|.0 N|
|00000b90| 4f 54 45 53 20 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |OTES . |. . . . |
|00000ba0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000bb0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000bc0| 2e 20 20 31 35 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |. 15...|........|
|00000bd0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 31 30 2e 30 20 20 20 |. | 10.0 |
|00000be0| 20 41 50 50 45 4e 44 49 | 58 20 49 20 2e 20 2e 20 | APPENDI|X I . . |
|00000bf0| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000c00| 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 | 2e 20 2e 20 2e 20 2e 20 |. . . . |. . . . |
|00000c10| 2e 20 2e 20 20 31 37 0d | 00 0d 00 0d 0a 0c 41 64 |. . 17.|......Ad|
|00000c20| 61 20 4b 61 6c 6d 61 6e | 20 46 69 6c 74 65 72 20 |a Kalman| Filter |
|00000c30| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000c40| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000c50| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 50 61 | | Pa|
|00000c60| 67 65 20 31 0d 00 0d 00 | 0d 0a 56 65 72 73 69 6f |ge 1....|..Versio|
|00000c70| 6e 20 44 65 73 63 72 69 | 70 74 69 6f 6e 20 44 6f |n Descri|ption Do|
|00000c80| 63 75 6d 65 6e 74 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |cument | |
|00000c90| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00000ca0| 20 20 20 20 20 20 20 33 | 31 20 4d 61 79 20 38 35 | 3|1 May 85|
|00000cb0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |........|........|
|00000cc0| 0d 0a 31 2e 30 20 20 53 | 43 4f 50 45 0d 00 0d 00 |..1.0 S|COPE....|
|00000cd0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 31 2e 31 20 20 49 64 65 |........|1.1 Ide|
|00000ce0| 6e 74 69 66 69 63 61 74 | 69 6f 6e 0d 00 0d 00 0d |ntificat|ion.....|
|00000cf0| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 54 | 68 69 73 20 64 6f 63 75 |.......T|his docu|
|00000d00| 6d 65 6e 74 20 64 65 73 | 63 72 69 62 65 73 20 56 |ment des|cribes V|
|00000d10| 65 72 73 69 6f 6e 20 31 | 2e 30 20 6f 66 20 20 74 |ersion 1|.0 of t|
|00000d20| 68 65 20 20 43 53 43 49 | 20 20 69 64 65 6e 74 69 |he CSCI| identi|
|00000d30| 66 69 65 64 20 20 61 73 | 20 20 41 64 61 0d 00 0d |fied as| Ada...|
|00000d40| 00 0d 0a 54 72 61 63 6b | 69 6e 67 20 50 61 63 6b |...Track|ing Pack|
|00000d50| 61 67 65 20 55 73 69 6e | 67 20 4b 61 6c 6d 61 6e |age Usin|g Kalman|
|00000d60| 20 46 69 6c 74 65 72 20 | 4d 65 74 68 6f 64 73 20 | Filter |Methods |
|00000d70| 28 41 64 61 20 4b 61 6c | 6d 61 6e 20 46 69 6c 74 |(Ada Kal|man Filt|
|00000d80| 65 72 29 2c 20 43 53 43 | 49 0d 00 0d 00 0d 0a 4e |er), CSC|I......N|
|00000d90| 75 6d 62 65 72 20 30 31 | 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |umber 01|........|
|00000da0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |........|........|
|00000db0| 0a 31 2e 32 20 20 50 75 | 72 70 6f 73 65 0d 00 0d |.1.2 Pu|rpose...|
|00000dc0| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 54 68 65 20 41 64 61 |........|.The Ada|
|00000dd0| 20 4b 61 6c 6d 61 6e 20 | 20 46 69 6c 74 65 72 20 | Kalman | Filter |
|00000de0| 20 70 72 6f 76 69 64 65 | 73 20 20 61 20 20 6d 61 | provide|s a ma|
|00000df0| 69 6e 20 20 70 72 6f 63 | 65 64 75 72 65 20 20 69 |in proc|edure i|
|00000e00| 6e 74 65 72 66 61 63 65 | 20 20 74 6f 20 20 61 0d |nterface| to a.|
|00000e10| 00 0d 00 0d 0a 73 74 61 | 6e 64 2d 61 6c 6f 6e 65 |.....sta|nd-alone|
|00000e20| 20 20 74 72 61 63 6b 69 | 6e 67 20 20 70 61 63 6b | tracki|ng pack|
|00000e30| 61 67 65 20 20 61 73 20 | 77 65 6c 6c 20 61 73 20 |age as |well as |
|00000e40| 73 6f 66 74 77 61 72 65 | 20 63 6f 6d 70 6f 6e 65 |software| compone|
|00000e50| 6e 74 20 66 6f 72 6d 73 | 20 6f 66 0d 00 0d 00 0d |nt forms| of.....|
|00000e60| 0a 74 68 61 74 20 20 74 | 72 61 63 6b 69 6e 67 20 |.that t|racking |
|00000e70| 20 70 61 63 6b 61 67 65 | 20 20 61 6e 64 20 20 61 | package| and a|
|00000e80| 20 20 73 65 70 61 72 61 | 74 65 6c 79 2d 63 61 6c | separa|tely-cal|
|00000e90| 6c 61 62 6c 65 20 20 20 | 4b 61 6c 6d 61 6e 20 20 |lable |Kalman |
|00000ea0| 20 46 69 6c 74 65 72 0d | 00 0d 00 0d 0a 69 6d 70 | Filter.|.....imp|
|00000eb0| 6c 65 6d 65 6e 74 65 64 | 20 20 69 6e 20 20 41 64 |lemented| in Ad|
|00000ec0| 61 2e 20 20 20 54 68 65 | 20 20 6d 61 69 6e 20 20 |a. The| main |
|00000ed0| 70 72 6f 63 65 64 75 72 | 65 20 64 65 6d 6f 6e 73 |procedur|e demons|
|00000ee0| 74 72 61 74 65 73 20 6f | 6e 65 20 70 6f 73 73 69 |trates o|ne possi|
|00000ef0| 62 6c 65 0d 00 0d 00 0d | 0a 69 6e 74 65 72 66 61 |ble.....|.interfa|
|00000f00| 63 65 20 74 6f 20 74 68 | 65 20 74 72 61 63 6b 69 |ce to th|e tracki|
|00000f10| 6e 67 20 70 61 63 6b 61 | 67 65 2e 20 20 54 68 65 |ng packa|ge. The|
|00000f20| 20 73 74 61 6e 64 2d 61 | 6c 6f 6e 65 20 20 74 72 | stand-a|lone tr|
|00000f30| 61 63 6b 69 6e 67 20 20 | 70 61 63 6b 61 67 65 0d |acking |package.|
|00000f40| 00 0d 00 0d 0a 63 61 6e | 20 20 62 65 20 75 73 65 |.....can| be use|
|00000f50| 64 20 74 6f 20 74 72 61 | 63 6b 20 76 61 72 69 6f |d to tra|ck vario|
|00000f60| 75 73 20 6f 62 6a 65 63 | 74 73 20 75 73 69 6e 67 |us objec|ts using|
|00000f70| 20 61 6e 20 6f 62 73 65 | 72 76 65 64 20 6c 6f 63 | an obse|rved loc|
|00000f80| 61 74 69 6f 6e 20 61 6e | 64 20 61 0d 00 0d 00 0d |ation an|d a.....|
|00000f90| 0a 72 65 63 6f 72 64 65 | 64 20 74 72 61 63 6b 20 |.recorde|d track |
|00000fa0| 68 69 73 74 6f 72 79 2e | 20 20 54 68 65 20 4b 61 |history.| The Ka|
|00000fb0| 6c 6d 61 6e 20 46 69 6c | 74 65 72 20 63 61 6e 20 |lman Fil|ter can |
|00000fc0| 62 65 20 75 73 65 64 20 | 74 6f 20 70 72 65 64 69 |be used |to predi|
|00000fd0| 63 74 20 20 74 68 65 0d | 00 0d 00 0d 0a 62 65 73 |ct the.|.....bes|
|00000fe0| 74 20 20 65 73 74 69 6d | 61 74 65 20 20 6f 66 20 |t estim|ate of |
|00000ff0| 74 68 65 20 61 63 74 75 | 61 6c 20 70 6f 73 69 74 |the actu|al posit|
|00001000| 69 6f 6e 20 6f 66 20 61 | 6e 20 6f 62 6a 65 63 74 |ion of a|n object|
|00001010| 20 75 73 69 6e 67 20 74 | 68 65 20 6f 62 73 65 72 | using t|he obser|
|00001020| 76 65 64 0d 00 0d 00 0d | 0a 6c 6f 63 61 74 69 6f |ved.....|.locatio|
|00001030| 6e 20 61 6e 64 20 74 68 | 65 20 70 72 65 76 69 6f |n and th|e previo|
|00001040| 75 73 20 73 6d 6f 6f 74 | 68 65 64 20 73 74 61 74 |us smoot|hed stat|
|00001050| 65 20 76 65 63 74 6f 72 | 2c 20 65 72 72 6f 72 20 |e vector|, error |
|00001060| 63 6f 76 61 72 69 61 6e | 63 65 2c 20 61 6e 64 0d |covarian|ce, and.|
|00001070| 00 0d 00 0d 0a 6d 61 6e | 65 75 76 65 72 20 64 65 |.....man|euver de|
|00001080| 74 65 63 74 6f 72 20 63 | 6f 6e 73 74 61 6e 74 2e |tector c|onstant.|
|00001090| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |........|........|
|000010a0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 31 2e 33 20 20 49 6e 74 |........|1.3 Int|
|000010b0| 72 6f 64 75 63 74 69 6f | 6e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |roductio|n.......|
|000010c0| 00 0d 00 0d 0a 54 68 69 | 73 20 64 6f 63 75 6d 65 |.....Thi|s docume|
|000010d0| 6e 74 20 64 65 73 63 72 | 69 62 65 73 20 74 68 65 |nt descr|ibes the|
|000010e0| 20 69 6e 73 74 61 6c 6c | 61 74 69 6f 6e 20 20 6f | install|ation o|
|000010f0| 66 20 20 74 68 65 20 20 | 41 64 61 20 20 4b 61 6c |f the |Ada Kal|
|00001100| 6d 61 6e 20 20 46 69 6c | 74 65 72 0d 00 0d 00 0d |man Fil|ter.....|
|00001110| 0a 56 65 72 73 69 6f 6e | 20 20 31 2e 30 2e 20 20 |.Version| 1.0. |
|00001120| 20 53 65 63 74 69 6f 6e | 20 33 2e 31 20 6f 66 20 | Section| 3.1 of |
|00001130| 74 68 69 73 20 64 6f 63 | 75 6d 65 6e 74 20 64 65 |this doc|ument de|
|00001140| 73 63 72 69 62 65 73 20 | 74 68 65 20 63 6f 6e 74 |scribes |the cont|
|00001150| 65 6e 74 73 20 6f 66 0d | 00 0d 00 0d 0a 74 68 65 |ents of.|.....the|
|00001160| 20 66 69 6c 65 73 20 63 | 6f 6e 74 61 69 6e 69 6e | files c|ontainin|
|00001170| 67 20 74 68 65 20 41 64 | 61 20 4b 61 6c 6d 61 6e |g the Ad|a Kalman|
|00001180| 20 46 69 6c 74 65 72 20 | 20 73 6f 75 72 63 65 2e | Filter | source.|
|00001190| 20 20 20 53 65 63 74 69 | 6f 6e 20 20 33 2e 39 20 | Secti|on 3.9 |
|000011a0| 20 6f 66 0d 00 0d 00 0d | 0a 74 68 69 73 20 64 6f | of.....|.this do|
|000011b0| 63 75 6d 65 6e 74 20 64 | 65 73 63 72 69 62 65 73 |cument d|escribes|
|000011c0| 20 74 68 65 20 69 6e 73 | 74 61 6c 6c 61 74 69 6f | the ins|tallatio|
|000011d0| 6e 20 70 72 6f 63 65 64 | 75 72 65 20 74 6f 20 62 |n proced|ure to b|
|000011e0| 65 20 66 6f 6c 6c 6f 77 | 65 64 20 77 68 65 6e 0d |e follow|ed when.|
|000011f0| 00 0d 00 0d 0a 69 6e 73 | 74 61 6c 6c 69 6e 67 20 |.....ins|talling |
|00001200| 74 68 65 20 41 64 61 20 | 4b 61 6c 6d 61 6e 20 46 |the Ada |Kalman F|
|00001210| 69 6c 74 65 72 20 6f 6e | 20 74 68 65 20 44 69 67 |ilter on| the Dig|
|00001220| 69 74 61 6c 20 56 41 58 | 20 20 41 64 61 20 20 63 |ital VAX| Ada c|
|00001230| 6f 6d 70 69 6c 65 72 20 | 20 6f 72 0d 00 0d 00 0d |ompiler | or.....|
|00001240| 0a 74 68 65 20 54 65 6c | 65 53 6f 66 74 2d 41 64 |.the Tel|eSoft-Ad|
|00001250| 61 20 63 6f 6d 70 69 6c | 65 72 20 28 6f 6e 20 56 |a compil|er (on V|
|00001260| 41 58 2f 56 4d 53 29 2e | 0d 00 0d 00 0d 0a 0c 41 |AX/VMS).|.......A|
|00001270| 64 61 20 4b 61 6c 6d 61 | 6e 20 46 69 6c 74 65 72 |da Kalma|n Filter|
|00001280| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001290| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000012a0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 50 | | P|
|000012b0| 61 67 65 20 32 0d 00 0d | 00 0d 0a 56 65 72 73 69 |age 2...|...Versi|
|000012c0| 6f 6e 20 44 65 73 63 72 | 69 70 74 69 6f 6e 20 44 |on Descr|iption D|
|000012d0| 6f 63 75 6d 65 6e 74 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |ocument | |
|000012e0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000012f0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 33 31 20 4d 61 79 20 38 | |31 May 8|
|00001300| 35 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |5.......|........|
|00001310| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |... | |
|00001320| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001330| 20 20 20 20 20 20 20 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | .|........|
|00001340| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |........|........|
|00001350| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |........|........|
|00001360| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |........|........|
|00001370| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |........|........|
|00001380| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |........|........|
|00001390| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |........|........|
|000013a0| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |........|........|
|000013b0| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |..... | |
|000013c0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 28 54 68 69 | | (Thi|
|000013d0| 73 20 70 61 67 65 20 6c | 65 66 74 20 62 6c 61 6e |s page l|eft blan|
|000013e0| 6b 2e 29 0d 00 0d 00 0d | 0a 0c 41 64 61 20 4b 61 |k.).....|..Ada Ka|
|000013f0| 6c 6d 61 6e 20 46 69 6c | 74 65 72 20 20 20 20 20 |lman Fil|ter |
|00001400| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001410| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001420| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 50 61 67 65 20 33 | | Page 3|
|00001430| 0d 00 0d 00 0d 0a 56 65 | 72 73 69 6f 6e 20 44 65 |......Ve|rsion De|
|00001440| 73 63 72 69 70 74 69 6f | 6e 20 44 6f 63 75 6d 65 |scriptio|n Docume|
|00001450| 6e 74 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |nt | |
|00001460| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001470| 20 20 20 33 31 20 4d 61 | 79 20 38 35 0d 00 0d 00 | 31 Ma|y 85....|
|00001480| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 32 2e |........|......2.|
|00001490| 30 20 20 41 50 50 4c 49 | 43 41 42 4c 45 20 44 4f |0 APPLI|CABLE DO|
|000014a0| 43 55 4d 45 4e 54 53 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |CUMENTS.|........|
|000014b0| 00 0d 0a 32 2e 31 20 20 | 47 6f 76 65 72 6e 6d 65 |...2.1 |Governme|
|000014c0| 6e 74 20 44 6f 63 75 6d | 65 6e 74 73 0d 00 0d 00 |nt Docum|ents....|
|000014d0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 54 68 65 20 66 6f 6c 6c |........|The foll|
|000014e0| 6f 77 69 6e 67 20 64 6f | 63 75 6d 65 6e 74 73 20 |owing do|cuments |
|000014f0| 6f 66 20 74 68 65 20 65 | 78 61 63 74 20 69 73 73 |of the e|xact iss|
|00001500| 75 65 20 73 68 6f 77 6e | 20 66 6f 72 6d 20 61 20 |ue shown| form a |
|00001510| 70 61 72 74 20 20 6f 66 | 20 20 74 68 69 73 0d 00 |part of| this..|
|00001520| 0d 00 0d 0a 64 6f 63 75 | 6d 65 6e 74 20 20 74 6f |....docu|ment to|
|00001530| 20 20 74 68 65 20 20 65 | 78 74 65 6e 74 20 20 64 | the e|xtent d|
|00001540| 65 73 63 72 69 62 65 64 | 20 68 65 72 65 69 6e 2e |escribed| herein.|
|00001550| 20 20 49 6e 20 74 68 65 | 20 65 76 65 6e 74 20 6f | In the| event o|
|00001560| 66 20 63 6f 6e 66 6c 69 | 63 74 0d 00 0d 00 0d 0a |f confli|ct......|
|00001570| 62 65 74 77 65 65 6e 20 | 74 68 65 20 64 6f 63 75 |between |the docu|
|00001580| 6d 65 6e 74 73 20 72 65 | 66 65 72 65 6e 63 65 64 |ments re|ferenced|
|00001590| 20 20 68 65 72 65 69 6e | 20 20 61 6e 64 20 20 74 | herein| and t|
|000015a0| 68 65 20 20 63 6f 6e 74 | 65 6e 74 73 20 20 6f 66 |he cont|ents of|
|000015b0| 20 20 74 68 69 73 0d 00 | 0d 00 0d 0a 64 6f 63 75 | this..|....docu|
|000015c0| 6d 65 6e 74 2c 20 20 74 | 68 65 20 20 63 6f 6e 74 |ment, t|he cont|
|000015d0| 65 6e 74 73 20 20 6f 66 | 20 20 74 68 69 73 20 20 |ents of| this |
|000015e0| 64 6f 63 75 6d 65 6e 74 | 20 20 73 68 61 6c 6c 20 |document| shall |
|000015f0| 20 62 65 20 20 63 6f 6e | 73 69 64 65 72 65 64 20 | be con|sidered |
|00001600| 20 61 0d 00 0d 00 0d 0a | 73 75 70 65 72 73 65 64 | a......|supersed|
|00001610| 69 6e 67 20 72 65 71 75 | 69 72 65 6d 65 6e 74 2e |ing requ|irement.|
|00001620| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 53 50 45 43 |........|....SPEC|
|00001630| 49 46 49 43 41 54 49 4f | 4e 53 3a 0d 00 0d 00 0d |IFICATIO|NS:.....|
|00001640| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 31 2e 20 20 |....... | 1. |
|00001650| 41 64 61 20 4c 61 6e 67 | 75 61 67 65 20 20 52 65 |Ada Lang|uage Re|
|00001660| 66 65 72 65 6e 63 65 20 | 20 4d 61 6e 75 61 6c 2c |ference | Manual,|
|00001670| 20 20 41 4e 53 49 2f 4d | 49 4c 2d 53 54 44 2d 31 | ANSI/M|IL-STD-1|
|00001680| 38 31 35 41 20 20 28 31 | 39 38 33 29 2c 0d 00 0d |815A (1|983),...|
|00001690| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 55 2e 53 2e |... | U.S.|
|000016a0| 20 20 47 6f 76 65 72 6e | 6d 65 6e 74 20 50 72 69 | Govern|ment Pri|
|000016b0| 6e 74 69 6e 67 20 4f 66 | 66 69 63 65 2c 20 46 65 |nting Of|fice, Fe|
|000016c0| 62 72 75 61 72 79 20 31 | 39 38 33 2e 0d 00 0d 00 |bruary 1|983.....|
|000016d0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 53 54 |........|......ST|
|000016e0| 41 4e 44 41 52 44 53 3a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |ANDARDS:|........|
|000016f0| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 32 2e 20 20 44 65 66 |.... | 2. Def|
|00001700| 65 6e 73 65 20 53 79 73 | 74 65 6d 73 20 20 53 6f |ense Sys|tems So|
|00001710| 66 74 77 61 72 65 20 20 | 44 65 76 65 6c 6f 70 6d |ftware |Developm|
|00001720| 65 6e 74 2c 20 20 44 4f | 44 2d 53 54 44 2d 32 31 |ent, DO|D-STD-21|
|00001730| 36 37 2c 20 20 4a 6f 69 | 6e 74 0d 00 0d 00 0d 0a |67, Joi|nt......|
|00001740| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 4c 6f 67 69 73 74 69 | | Logisti|
|00001750| 63 73 20 43 6f 6d 6d 61 | 6e 64 65 72 73 2c 20 4d |cs Comma|nders, M|
|00001760| 61 72 63 68 20 31 39 38 | 35 2e 0d 00 0d 00 0d 0a |arch 198|5.......|
|00001770| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 33 2e 20 20 43 |...... | 3. C|
|00001780| 6f 6d 6d 6f 6e 20 41 50 | 53 45 20 49 6e 74 65 72 |ommon AP|SE Inter|
|00001790| 66 61 63 65 20 53 65 74 | 20 28 43 41 49 53 29 2c |face Set| (CAIS),|
|000017a0| 20 56 65 72 73 69 6f 6e | 20 31 2e 33 2c 20 41 75 | Version| 1.3, Au|
|000017b0| 67 75 73 74 20 31 39 38 | 34 2e 0d 00 0d 00 0d 0a |gust 198|4.......|
|000017c0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 44 52 41 57 |........|....DRAW|
|000017d0| 49 4e 47 53 3a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |INGS:...|........|
|000017e0| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 4f | 54 48 45 52 20 50 55 42 |.......O|THER PUB|
|000017f0| 4c 49 43 41 54 49 4f 4e | 53 3a 0d 00 0d 00 0d 0a |LICATION|S:......|
|00001800| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |........|........|
|00001810| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 32 2e 32 20 20 4e 6f 6e |........|2.2 Non|
|00001820| 2d 47 6f 76 65 72 6e 6d | 65 6e 74 20 44 6f 63 75 |-Governm|ent Docu|
|00001830| 6d 65 6e 74 73 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |ments...|........|
|00001840| 0a 54 68 65 20 66 6f 6c | 6c 6f 77 69 6e 67 20 64 |.The fol|lowing d|
|00001850| 6f 63 75 6d 65 6e 74 73 | 20 6f 66 20 74 68 65 20 |ocuments| of the |
|00001860| 65 78 61 63 74 20 69 73 | 73 75 65 20 73 68 6f 77 |exact is|sue show|
|00001870| 6e 20 66 6f 72 6d 20 61 | 20 70 61 72 74 20 20 6f |n form a| part o|
|00001880| 66 20 20 74 68 69 73 0d | 00 0d 00 0d 0a 64 6f 63 |f this.|.....doc|
|00001890| 75 6d 65 6e 74 20 20 74 | 6f 20 20 74 68 65 20 20 |ument t|o the |
|000018a0| 65 78 74 65 6e 74 20 20 | 64 65 73 63 72 69 62 65 |extent |describe|
|000018b0| 64 20 68 65 72 65 69 6e | 2e 20 20 49 6e 20 74 68 |d herein|. In th|
|000018c0| 65 20 65 76 65 6e 74 20 | 6f 66 20 63 6f 6e 66 6c |e event |of confl|
|000018d0| 69 63 74 0d 00 0d 00 0d | 0a 62 65 74 77 65 65 6e |ict.....|.between|
|000018e0| 20 74 68 65 20 64 6f 63 | 75 6d 65 6e 74 73 20 72 | the doc|uments r|
|000018f0| 65 66 65 72 65 6e 63 65 | 64 20 20 68 65 72 65 69 |eference|d herei|
|00001900| 6e 20 20 61 6e 64 20 20 | 74 68 65 20 20 63 6f 6e |n and |the con|
|00001910| 74 65 6e 74 73 20 20 6f | 66 20 20 74 68 69 73 0d |tents o|f this.|
|00001920| 00 0d 00 0d 0a 64 6f 63 | 75 6d 65 6e 74 2c 20 20 |.....doc|ument, |
|00001930| 74 68 65 20 20 63 6f 6e | 74 65 6e 74 73 20 20 6f |the con|tents o|
|00001940| 66 20 20 74 68 69 73 20 | 20 64 6f 63 75 6d 65 6e |f this | documen|
|00001950| 74 20 20 73 68 61 6c 6c | 20 20 62 65 20 20 63 6f |t shall| be co|
|00001960| 6e 73 69 64 65 72 65 64 | 20 20 61 0d 00 0d 00 0d |nsidered| a.....|
|00001970| 0a 73 75 70 65 72 73 65 | 64 69 6e 67 20 72 65 71 |.superse|ding req|
|00001980| 75 69 72 65 6d 65 6e 74 | 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |uirement|........|
|00001990| 00 0d 00 0d 0a 53 50 45 | 43 49 46 49 43 41 54 49 |.....SPE|CIFICATI|
|000019a0| 4f 4e 53 3a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |ONS:....|........|
|000019b0| 20 20 20 20 20 31 2e 20 | 20 56 41 58 20 20 41 64 | 1. | VAX Ad|
|000019c0| 61 20 20 4c 61 6e 67 75 | 61 67 65 20 20 52 65 66 |a Langu|age Ref|
|000019d0| 65 72 65 6e 63 65 20 20 | 20 4d 61 6e 75 61 6c 2c |erence | Manual,|
|000019e0| 20 20 20 44 69 67 69 74 | 61 6c 20 20 20 45 71 75 | Digit|al Equ|
|000019f0| 69 70 6d 65 6e 74 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |ipment..|.... |
|00001a00| 20 20 20 20 20 43 6f 72 | 70 6f 72 61 74 69 6f 6e | Cor|poration|
|00001a10| 2c 20 46 69 65 6c 64 20 | 54 65 73 74 20 44 72 61 |, Field |Test Dra|
|00001a20| 66 74 2c 20 4f 63 74 6f | 62 65 72 20 31 39 38 34 |ft, Octo|ber 1984|
|00001a30| 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |........|..... |
|00001a40| 20 20 32 2e 20 20 56 41 | 58 20 20 41 64 61 20 20 | 2. VA|X Ada |
|00001a50| 50 72 6f 67 72 61 6d 6d | 65 72 27 73 20 20 52 75 |Programm|er's Ru|
|00001a60| 6e 2d 54 69 6d 65 20 20 | 52 65 66 65 72 65 6e 63 |n-Time |Referenc|
|00001a70| 65 20 20 4d 61 6e 75 61 | 6c 2c 20 20 44 69 67 69 |e Manua|l, Digi|
|00001a80| 74 61 6c 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |tal.....|. |
|00001a90| 20 20 45 71 75 69 70 6d | 65 6e 74 20 43 6f 72 70 | Equipm|ent Corp|
|00001aa0| 6f 72 61 74 69 6f 6e 2c | 20 46 69 65 6c 64 20 54 |oration,| Field T|
|00001ab0| 65 73 74 20 44 72 61 66 | 74 2c 20 4f 63 74 6f 62 |est Draf|t, Octob|
|00001ac0| 65 72 20 31 39 38 34 2e | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |er 1984.|........|
|00001ad0| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 33 2e 20 20 44 65 76 |.... | 3. Dev|
|00001ae0| 65 6c 6f 70 69 6e 67 20 | 20 41 64 61 20 20 50 72 |eloping | Ada Pr|
|00001af0| 6f 67 72 61 6d 73 20 20 | 6f 6e 20 20 56 41 58 2f |ograms |on VAX/|
|00001b00| 56 4d 53 2c 20 20 20 44 | 69 67 69 74 61 6c 20 20 |VMS, D|igital |
|00001b10| 20 45 71 75 69 70 6d 65 | 6e 74 0d 00 0d 00 0d 0a | Equipme|nt......|
|00001b20| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 43 6f 72 70 6f 72 61 | | Corpora|
|00001b30| 74 69 6f 6e 2c 20 46 69 | 65 6c 64 20 54 65 73 74 |tion, Fi|eld Test|
|00001b40| 20 44 72 61 66 74 2c 20 | 4f 63 74 6f 62 65 72 20 | Draft, |October |
|00001b50| 31 39 38 34 2e 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |1984....|........|
|00001b60| 0a 20 20 20 20 20 34 2e | 20 20 54 65 6c 65 53 6f |. 4.| TeleSo|
|00001b70| 66 74 20 41 64 61 20 43 | 6f 6d 70 69 6c 65 72 2c |ft Ada C|ompiler,|
|00001b80| 20 56 65 72 73 69 6f 6e | 20 32 2e 31 2c 20 55 73 | Version| 2.1, Us|
|00001b90| 65 72 27 73 20 20 4d 61 | 6e 75 61 6c 2c 20 20 54 |er's Ma|nual, T|
|00001ba0| 65 6c 65 53 6f 66 74 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |eleSoft.|..... |
|00001bb0| 20 20 20 20 20 20 43 6f | 72 70 6f 72 61 74 69 6f | Co|rporatio|
|00001bc0| 6e 2c 20 4f 63 74 6f 62 | 65 72 20 31 39 38 34 2e |n, Octob|er 1984.|
|00001bd0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0c 41 | 64 61 20 4b 61 6c 6d 61 |.......A|da Kalma|
|00001be0| 6e 20 46 69 6c 74 65 72 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |n Filter| |
|00001bf0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001c00| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001c10| 20 20 20 20 20 20 20 50 | 61 67 65 20 34 0d 00 0d | P|age 4...|
|00001c20| 00 0d 0a 56 65 72 73 69 | 6f 6e 20 44 65 73 63 72 |...Versi|on Descr|
|00001c30| 69 70 74 69 6f 6e 20 44 | 6f 63 75 6d 65 6e 74 20 |iption D|ocument |
|00001c40| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001c50| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00001c60| 33 31 20 4d 61 79 20 38 | 35 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |31 May 8|5.......|
|00001c70| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |........|... |
|00001c80| 35 2e 20 20 4b 45 52 4d | 49 54 20 55 73 65 72 27 |5. KERM|IT User'|
|00001c90| 73 20 4d 61 6e 75 61 6c | 2c 20 46 72 61 6e 6b 20 |s Manual|, Frank |
|00001ca0| 20 64 61 20 20 43 72 75 | 7a 2c 20 20 43 6f 6c 75 | da Cru|z, Colu|
|00001cb0| 6d 62 69 61 20 20 55 6e | 69 76 65 72 73 69 74 79 |mbia Un|iversity|
|00001cc0| 2c 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |,...... | |
|00001cd0| 4d 61 72 63 68 20 31 39 | 38 34 2e 0d 00 0d 00 0d |March 19|84......|
|00001ce0| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 36 2e 20 20 |....... | 6. |
|00001cf0| 53 6f 66 74 77 61 72 65 | 20 45 6e 67 69 6e 65 65 |Software| Enginee|
|00001d00| 72 69 6e 67 20 47 75 69 | 64 65 6c 69 6e 65 73 2c |ring Gui|delines,|
|00001d10| 20 53 61 6e 64 65 72 73 | 20 41 73 73 6f 63 69 61 | Sanders| Associa|
|00001d20| 74 65 73 2c 20 46 65 62 | 72 75 61 72 79 0d 00 0d |tes, Feb|ruary...|
|00001d30| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 31 39 38 33 |... | 1983|
|00001d40| 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |........|..... |
|00001d50| 20 20 37 2e 20 20 4e 69 | 73 73 65 6e 2c 20 4a 2e | 7. Ni|ssen, J.|
|00001d60| 2c 20 61 6e 64 20 57 61 | 6c 6c 69 73 2c 20 50 2e |, and Wa|llis, P.|
|00001d70| 2c 20 50 6f 72 74 61 62 | 69 6c 69 74 79 20 20 61 |, Portab|ility a|
|00001d80| 6e 64 20 20 53 74 79 6c | 65 20 20 69 6e 20 20 41 |nd Styl|e in A|
|00001d90| 64 61 2c 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |da,.....|. |
|00001da0| 20 20 43 61 6d 62 72 69 | 64 67 65 20 55 6e 69 76 | Cambri|dge Univ|
|00001db0| 65 72 73 69 74 79 20 50 | 72 65 73 73 2c 20 31 39 |ersity P|ress, 19|
|00001dc0| 38 34 2e 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |84......|........|
|00001dd0| 00 0d 00 0d 0a 53 54 41 | 4e 44 41 52 44 53 3a 0d |.....STA|NDARDS:.|
|00001de0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |........|... |
|00001df0| 38 2e 20 20 50 6f 6c 69 | 63 69 65 73 20 61 6e 64 |8. Poli|cies and|
|00001e00| 20 50 72 6f 63 65 64 75 | 72 65 73 2c 20 4e 6f 73 | Procedu|res, Nos|
|00001e10| 2e 20 35 2d 30 31 30 20 | 74 6f 20 35 2d 30 32 35 |. 5-010 |to 5-025|
|00001e20| 2c 20 46 65 64 65 72 61 | 6c 20 53 79 73 74 65 6d |, Federa|l System|
|00001e30| 73 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |s...... | |
|00001e40| 47 72 6f 75 70 2c 20 53 | 61 6e 64 65 72 73 20 41 |Group, S|anders A|
|00001e50| 73 73 6f 63 69 61 74 65 | 73 2c 20 4a 75 6c 79 20 |ssociate|s, July |
|00001e60| 31 39 38 32 2e 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |1982....|........|
|00001e70| 0a 20 20 20 20 20 39 2e | 20 20 52 65 66 65 72 65 |. 9.| Refere|
|00001e80| 6e 63 65 20 4d 61 6e 75 | 61 6c 20 66 6f 72 20 53 |nce Manu|al for S|
|00001e90| 61 6e 64 65 72 73 20 41 | 64 61 2f 50 44 4c 20 50 |anders A|da/PDL P|
|00001ea0| 72 6f 67 72 61 6d 20 44 | 65 73 69 67 6e 20 4c 61 |rogram D|esign La|
|00001eb0| 6e 67 75 61 67 65 2c 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |nguage,.|..... |
|00001ec0| 20 20 20 20 20 20 53 61 | 6e 64 65 72 73 20 41 73 | Sa|nders As|
|00001ed0| 73 6f 63 69 61 74 65 73 | 2c 20 44 52 41 46 54 2c |sociates|, DRAFT,|
|00001ee0| 20 44 65 63 65 6d 62 65 | 72 20 31 39 38 33 2e 0d | Decembe|r 1983..|
|00001ef0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |........|........|
|00001f00| 0a 44 52 41 57 49 4e 47 | 53 3a 0d 00 0d 00 0d 0a |.DRAWING|S:......|
|00001f10| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 4f 54 48 45 |........|....OTHE|
|00001f20| 52 20 50 55 42 4c 49 43 | 41 54 49 4f 4e 53 3a 0d |R PUBLIC|ATIONS:.|
|00001f30| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 31 |........|... 1|
|00001f40| 30 2e 20 20 52 61 64 61 | 72 20 53 69 6d 75 6c 61 |0. Rada|r Simula|
|00001f50| 74 69 6f 6e 20 61 6e 64 | 20 54 72 61 63 6b 69 6e |tion and| Trackin|
|00001f60| 67 20 53 74 75 64 79 2c | 20 48 61 72 72 69 73 6f |g Study,| Harriso|
|00001f70| 6e 2c 20 4a 2e 2c 20 61 | 6e 64 20 42 6c 61 74 74 |n, J., a|nd Blatt|
|00001f80| 2c 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |,...... | |
|00001f90| 53 2e 2c 20 20 46 69 73 | 63 61 6c 20 20 31 39 38 |S., Fis|cal 198|
|00001fa0| 33 20 20 49 52 26 44 20 | 20 52 65 70 6f 72 74 2c |3 IR&D | Report,|
|00001fb0| 20 20 49 52 26 44 20 50 | 72 6f 67 72 61 6d 20 4e | IR&D P|rogram N|
|00001fc0| 6f 2e 20 20 53 57 2d 38 | 33 2d 31 30 2c 0d 00 0d |o. SW-8|3-10,...|
|00001fd0| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 53 61 6e 64 |... | Sand|
|00001fe0| 65 72 73 20 41 73 73 6f | 63 69 61 74 65 73 2c 20 |ers Asso|ciates, |
|00001ff0| 44 65 63 65 6d 62 65 72 | 20 31 39 38 34 2e 0d 00 |December| 1984...|
|00002000| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 31 31 |........|.. 11|
|00002010| 2e 20 20 48 61 72 72 69 | 73 6f 6e 2c 20 20 4a 2e |. Harri|son, J.|
|00002020| 2c 20 20 22 41 20 20 20 | 4d 75 6c 74 69 70 6c 65 |, "A |Multiple|
|00002030| 20 20 20 41 69 72 63 72 | 61 66 74 2d 52 61 64 61 | Aircr|aft-Rada|
|00002040| 72 20 20 20 53 69 6d 75 | 6c 61 74 69 6f 6e 22 2c |r Simu|lation",|
|00002050| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 53 |...... | S|
|00002060| 69 6d 75 6c 61 74 69 6f | 6e 2c 20 56 6f 6c 2e 20 |imulatio|n, Vol. |
|00002070| 20 34 30 2c 20 4e 6f 2e | 20 20 33 2c 20 4d 61 72 | 40, No.| 3, Mar|
|00002080| 63 68 20 31 39 38 33 2e | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |ch 1983.|........|
|00002090| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 31 32 2e 20 20 53 6b 6f |.... |12. Sko|
|000020a0| 6c 6e 69 6b 2c 20 4d 2e | 2c 20 49 6e 74 72 6f 64 |lnik, M.|, Introd|
|000020b0| 75 63 74 69 6f 6e 20 74 | 6f 20 52 61 64 61 72 20 |uction t|o Radar |
|000020c0| 53 79 73 74 65 6d 73 2c | 20 4d 63 47 72 61 77 2d |Systems,| McGraw-|
|000020d0| 48 69 6c 6c 2c 20 20 4e | 65 77 0d 00 0d 00 0d 0a |Hill, N|ew......|
|000020e0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 59 6f 72 6b 2c 20 31 | | York, 1|
|000020f0| 39 36 32 2e 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |962.....|........|
|00002100| 20 20 20 20 31 33 2e 20 | 20 4d 6f 72 72 69 73 6f | 13. | Morriso|
|00002110| 6e 2c 20 20 4e 2e 2c 20 | 20 49 6e 74 72 6f 64 75 |n, N., | Introdu|
|00002120| 63 74 69 6f 6e 20 20 74 | 6f 20 20 53 65 71 75 65 |ction t|o Seque|
|00002130| 6e 74 69 61 6c 20 20 53 | 6d 6f 6f 74 68 69 6e 67 |ntial S|moothing|
|00002140| 20 20 20 61 6e 64 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | and..|.... |
|00002150| 20 20 20 20 20 50 72 65 | 64 69 63 74 69 6f 6e 2c | Pre|diction,|
|00002160| 20 4d 63 47 72 61 77 2d | 48 69 6c 6c 2c 20 4e 65 | McGraw-|Hill, Ne|
|00002170| 77 20 59 6f 72 6b 2c 20 | 31 39 36 39 2e 0d 00 0d |w York, |1969....|
|00002180| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 31 34 2e |........|. 14.|
|00002190| 20 20 53 69 6e 67 65 72 | 2c 20 20 52 2e 2c 20 20 | Singer|, R., |
|000021a0| 61 6e 64 20 20 42 65 68 | 6e 6b 65 2c 20 20 4b 2e |and Beh|nke, K.|
|000021b0| 2c 20 20 22 52 65 61 6c | 2d 54 69 6d 65 20 20 54 |, "Real|-Time T|
|000021c0| 72 61 63 6b 69 6e 67 20 | 20 46 69 6c 74 65 72 0d |racking | Filter.|
|000021d0| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 45 76 |..... | Ev|
|000021e0| 61 6c 75 61 74 69 6f 6e | 20 20 61 6e 64 20 20 53 |aluation| and S|
|000021f0| 65 6c 65 63 74 69 6f 6e | 20 20 66 6f 72 20 20 54 |election| for T|
|00002200| 61 63 74 69 63 61 6c 20 | 41 70 70 6c 69 63 61 74 |actical |Applicat|
|00002210| 69 6f 6e 73 22 2c 20 49 | 45 45 45 0d 00 0d 00 0d |ions", I|EEE.....|
|00002220| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 54 72 61 6e 73 61 |. | Transa|
|00002230| 63 74 69 6f 6e 73 20 20 | 6f 6e 20 20 41 65 72 6f |ctions |on Aero|
|00002240| 73 70 61 63 65 20 20 61 | 6e 64 20 20 45 6c 65 63 |space a|nd Elec|
|00002250| 74 72 6f 6e 69 63 20 20 | 53 79 73 74 65 6d 73 2c |tronic |Systems,|
|00002260| 20 20 20 56 6f 6c 2e 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | Vol..|..... |
|00002270| 20 20 20 20 20 20 41 45 | 53 2d 37 2c 20 4e 6f 2e | AE|S-7, No.|
|00002280| 20 20 31 2c 20 4a 61 6e | 75 61 72 79 20 31 39 37 | 1, Jan|uary 197|
|00002290| 31 2e 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |1.......|...... |
|000022a0| 20 20 31 35 2e 20 20 54 | 72 75 6e 6b 2c 20 20 20 | 15. T|runk, |
|000022b0| 47 2e 2c 20 20 20 61 6e | 64 20 20 20 57 69 6c 73 |G., an|d Wils|
|000022c0| 6f 6e 2c 20 20 20 4a 2e | 2c 20 20 20 54 72 61 63 |on, J.|, Trac|
|000022d0| 6b 69 6e 67 20 20 20 46 | 69 6c 74 65 72 73 20 20 |king F|ilters |
|000022e0| 20 66 6f 72 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 | for....|.. |
|000022f0| 20 20 20 4d 75 6c 74 69 | 70 6c 65 2d 50 6c 61 74 | Multi|ple-Plat|
|00002300| 66 6f 72 6d 20 20 20 52 | 61 64 61 72 20 20 20 49 |form R|adar I|
|00002310| 6e 74 65 67 72 61 74 69 | 6f 6e 2c 20 20 20 4e 52 |ntegrati|on, NR|
|00002320| 4c 20 20 52 65 70 6f 72 | 74 20 20 38 30 38 37 2c |L Repor|t 8087,|
|00002330| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 44 |...... | D|
|00002340| 65 63 65 6d 62 65 72 20 | 31 39 37 36 2e 0d 00 0d |ecember |1976....|
|00002350| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 31 36 2e |........|. 16.|
|00002360| 20 20 53 69 6e 67 65 72 | 2c 20 52 2e 2c 20 22 45 | Singer|, R., "E|
|00002370| 73 74 69 6d 61 74 69 6e | 67 20 4f 70 74 69 6d 61 |stimatin|g Optima|
|00002380| 6c 20 54 72 61 63 6b 69 | 6e 67 20 20 46 69 6c 74 |l Tracki|ng Filt|
|00002390| 65 72 20 20 50 65 72 66 | 6f 72 6d 61 6e 63 65 0d |er Perf|ormance.|
|000023a0| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 66 6f |..... | fo|
|000023b0| 72 20 20 20 4d 61 6e 6e | 65 64 20 20 20 4d 61 6e |r Mann|ed Man|
|000023c0| 65 75 76 65 72 69 6e 67 | 20 20 54 61 72 67 65 74 |euvering| Target|
|000023d0| 73 22 2c 20 20 49 45 45 | 45 20 20 54 72 61 6e 73 |s", IEE|E Trans|
|000023e0| 61 63 74 69 6f 6e 73 20 | 20 6f 6e 0d 00 0d 00 0d |actions | on.....|
|000023f0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 41 65 72 6f 73 70 |. | Aerosp|
|00002400| 61 63 65 20 61 6e 64 20 | 45 6c 65 63 74 72 6f 6e |ace and |Electron|
|00002410| 69 63 20 53 79 73 74 65 | 6d 73 2c 20 56 6f 6c 2e |ic Syste|ms, Vol.|
|00002420| 20 20 41 45 53 2d 36 2c | 20 4e 6f 2e 20 20 20 34 | AES-6,| No. 4|
|00002430| 2c 20 20 4a 75 6c 79 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |, July.|..... |
|00002440| 20 20 20 20 20 20 31 39 | 37 30 2e 0d 00 0d 00 0d | 19|70......|
|00002450| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 31 37 2e 20 20 |....... | 17. |
|00002460| 4d 6f 72 6c 65 79 2c 20 | 41 2e 2c 20 61 6e 64 20 |Morley, |A., and |
|00002470| 20 57 69 6c 73 64 6f 6e | 2c 20 20 41 2e 2c 20 20 | Wilsdon|, A., |
|00002480| 22 4d 75 6c 74 69 2d 52 | 61 64 61 72 20 20 54 72 |"Multi-R|adar Tr|
|00002490| 61 63 6b 69 6e 67 20 20 | 69 6e 20 20 61 0d 00 0d |acking |in a...|
|000024a0| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 4d 75 6c 74 |... | Mult|
|000024b0| 69 2d 53 69 74 65 20 45 | 6e 76 69 72 6f 6e 6d 65 |i-Site E|nvironme|
|000024c0| 6e 74 22 2c 20 50 6c 65 | 73 73 65 79 20 52 61 64 |nt", Ple|ssey Rad|
|000024d0| 61 72 20 4c 69 6d 69 74 | 65 64 2c 20 31 39 37 37 |ar Limit|ed, 1977|
|000024e0| 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0c | 41 64 61 20 4b 61 6c 6d |........|Ada Kalm|
|000024f0| 61 6e 20 46 69 6c 74 65 | 72 20 20 20 20 20 20 20 |an Filte|r |
|00002500| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002510| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002520| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 50 61 67 65 20 35 0d 00 | |Page 5..|
|00002530| 0d 00 0d 0a 56 65 72 73 | 69 6f 6e 20 44 65 73 63 |....Vers|ion Desc|
|00002540| 72 69 70 74 69 6f 6e 20 | 44 6f 63 75 6d 65 6e 74 |ription |Document|
|00002550| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002560| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002570| 20 33 31 20 4d 61 79 20 | 38 35 0d 00 0d 00 0d 0a | 31 May |85......|
|00002580| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |........|.... |
|00002590| 31 38 2e 20 20 41 6e 74 | 6f 6e 2c 20 48 2e 2c 20 |18. Ant|on, H., |
|000025a0| 45 6c 65 6d 65 6e 74 61 | 72 79 20 4c 69 6e 65 61 |Elementa|ry Linea|
|000025b0| 72 20 20 41 6c 67 65 62 | 72 61 2c 20 20 4a 6f 68 |r Algeb|ra, Joh|
|000025c0| 6e 20 20 57 69 6c 65 79 | 20 20 26 20 20 53 6f 6e |n Wiley| & Son|
|000025d0| 73 2c 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |s,......| |
|000025e0| 20 31 39 37 33 2e 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 1973...|........|
|000025f0| 0d 0a 20 20 20 20 31 39 | 2e 20 20 41 64 61 20 54 |.. 19|. Ada T|
|00002600| 72 61 63 6b 69 6e 67 20 | 50 61 63 6b 61 67 65 20 |racking |Package |
|00002610| 55 73 69 6e 67 20 4b 61 | 6c 6d 61 6e 20 46 69 6c |Using Ka|lman Fil|
|00002620| 74 65 72 20 20 4d 65 74 | 68 6f 64 73 2c 20 20 54 |ter Met|hods, T|
|00002630| 65 63 68 6e 69 63 61 6c | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |echnical|...... |
|00002640| 20 20 20 20 20 20 20 50 | 72 6f 70 6f 73 61 6c 2c | P|roposal,|
|00002650| 20 20 20 53 6f 6c 2e 20 | 4e 36 36 30 30 31 2d 38 | Sol. |N66001-8|
|00002660| 34 2d 52 2d 30 30 33 30 | 20 42 48 2c 20 20 20 53 |4-R-0030| BH, S|
|00002670| 61 6e 64 65 72 73 20 20 | 20 41 73 73 6f 63 69 61 |anders | Associa|
|00002680| 74 65 73 2c 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |tes,....|.. |
|00002690| 20 20 20 4a 61 6e 75 61 | 72 79 20 31 39 38 34 2e | Janua|ry 1984.|
|000026a0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |........|.... |
|000026b0| 32 30 2e 20 20 41 64 61 | 20 54 72 61 63 6b 69 6e |20. Ada| Trackin|
|000026c0| 67 20 50 61 63 6b 61 67 | 65 20 55 73 69 6e 67 20 |g Packag|e Using |
|000026d0| 4b 61 6c 6d 61 6e 20 20 | 46 69 6c 74 65 72 20 20 |Kalman |Filter |
|000026e0| 4d 65 74 68 6f 64 73 2c | 20 20 53 6f 66 74 77 61 |Methods,| Softwa|
|000026f0| 72 65 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |re......| |
|00002700| 20 44 65 76 65 6c 6f 70 | 6d 65 6e 74 20 20 20 50 | Develop|ment P|
|00002710| 6c 61 6e 2c 20 20 43 6f | 6e 74 72 61 63 74 20 20 |lan, Co|ntract |
|00002720| 4e 6f 2e 20 4e 36 36 30 | 30 31 2d 38 35 2d 43 2d |No. N660|01-85-C-|
|00002730| 30 30 34 34 2c 20 20 53 | 61 6e 64 65 72 73 0d 00 |0044, S|anders..|
|00002740| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 41 73 73 |.... | Ass|
|00002750| 6f 63 69 61 74 65 73 2c | 20 56 65 72 73 69 6f 6e |ociates,| Version|
|00002760| 20 31 2e 30 2c 20 4d 61 | 79 20 33 31 2c 20 31 39 | 1.0, Ma|y 31, 19|
|00002770| 38 35 2e 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |85......|....... |
|00002780| 20 20 20 32 31 2e 20 20 | 41 64 61 20 54 72 61 63 | 21. |Ada Trac|
|00002790| 6b 69 6e 67 20 50 61 63 | 6b 61 67 65 20 55 73 69 |king Pac|kage Usi|
|000027a0| 6e 67 20 4b 61 6c 6d 61 | 6e 20 20 46 69 6c 74 65 |ng Kalma|n Filte|
|000027b0| 72 20 20 4d 65 74 68 6f | 64 73 2c 20 20 53 6f 66 |r Metho|ds, Sof|
|000027c0| 74 77 61 72 65 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |tware...|... |
|000027d0| 20 20 20 20 52 65 71 75 | 69 72 65 6d 65 6e 74 73 | Requ|irements|
|000027e0| 20 20 53 70 65 63 69 66 | 69 63 61 74 69 6f 6e 2c | Specif|ication,|
|000027f0| 20 20 43 6f 6e 74 72 61 | 63 74 20 20 4e 6f 2e 20 | Contra|ct No. |
|00002800| 4e 36 36 30 30 31 2d 38 | 35 2d 43 2d 30 30 34 34 |N66001-8|5-C-0044|
|00002810| 2c 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |,...... | |
|00002820| 53 61 6e 64 65 72 73 20 | 41 73 73 6f 63 69 61 74 |Sanders |Associat|
|00002830| 65 73 2c 20 56 65 72 73 | 69 6f 6e 20 31 2e 30 2c |es, Vers|ion 1.0,|
|00002840| 20 4d 61 79 20 33 31 2c | 20 31 39 38 35 2e 0d 00 | May 31,| 1985...|
|00002850| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 32 32 |........|.. 22|
|00002860| 2e 20 20 41 64 61 20 54 | 72 61 63 6b 69 6e 67 20 |. Ada T|racking |
|00002870| 50 61 63 6b 61 67 65 20 | 55 73 69 6e 67 20 4b 61 |Package |Using Ka|
|00002880| 6c 6d 61 6e 20 20 46 69 | 6c 74 65 72 20 20 4d 65 |lman Fi|lter Me|
|00002890| 74 68 6f 64 73 2c 20 20 | 53 6f 66 74 77 61 72 65 |thods, |Software|
|000028a0| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 54 |...... | T|
|000028b0| 6f 70 2d 4c 65 76 65 6c | 20 20 44 65 73 69 67 6e |op-Level| Design|
|000028c0| 20 20 44 6f 63 75 6d 65 | 6e 74 2c 20 20 43 6f 6e | Docume|nt, Con|
|000028d0| 74 72 61 63 74 20 20 4e | 6f 2e 20 4e 36 36 30 30 |tract N|o. N6600|
|000028e0| 31 2d 38 35 2d 43 2d 30 | 30 34 34 2c 0d 00 0d 00 |1-85-C-0|044,....|
|000028f0| 0d 0a 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 53 61 6e 64 65 |.. | Sande|
|00002900| 72 73 20 41 73 73 6f 63 | 69 61 74 65 73 2c 20 56 |rs Assoc|iates, V|
|00002910| 65 72 73 69 6f 6e 20 31 | 2e 30 2c 20 4d 61 79 20 |ersion 1|.0, May |
|00002920| 33 31 2c 20 31 39 38 35 | 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |31, 1985|........|
|00002930| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 32 33 2e 20 20 41 64 |..... | 23. Ad|
|00002940| 61 20 54 72 61 63 6b 69 | 6e 67 20 50 61 63 6b 61 |a Tracki|ng Packa|
|00002950| 67 65 20 55 73 69 6e 67 | 20 4b 61 6c 6d 61 6e 20 |ge Using| Kalman |
|00002960| 20 46 69 6c 74 65 72 20 | 20 4d 65 74 68 6f 64 73 | Filter | Methods|
|00002970| 2c 20 20 53 6f 66 74 77 | 61 72 65 0d 00 0d 00 0d |, Softw|are.....|
|00002980| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 44 65 74 61 69 6c |. | Detail|
|00002990| 65 64 20 20 20 44 65 73 | 69 67 6e 20 20 44 6f 63 |ed Des|ign Doc|
|000029a0| 75 6d 65 6e 74 2c 20 20 | 43 6f 6e 74 72 61 63 74 |ument, |Contract|
|000029b0| 20 20 4e 6f 2e 20 4e 36 | 36 30 30 31 2d 38 35 2d | No. N6|6001-85-|
|000029c0| 43 2d 30 30 34 34 2c 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |C-0044,.|..... |
|000029d0| 20 20 20 20 20 20 53 61 | 6e 64 65 72 73 20 41 73 | Sa|nders As|
|000029e0| 73 6f 63 69 61 74 65 73 | 2c 20 56 65 72 73 69 6f |sociates|, Versio|
|000029f0| 6e 20 31 2e 30 2c 20 4d | 61 79 20 33 31 2c 20 31 |n 1.0, M|ay 31, 1|
|00002a00| 39 38 35 2e 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |985.....|........|
|00002a10| 20 20 20 20 32 34 2e 20 | 20 41 64 61 20 54 72 61 | 24. | Ada Tra|
|00002a20| 63 6b 69 6e 67 20 50 61 | 63 6b 61 67 65 20 55 73 |cking Pa|ckage Us|
|00002a30| 69 6e 67 20 4b 61 6c 6d | 61 6e 20 20 46 69 6c 74 |ing Kalm|an Filt|
|00002a40| 65 72 20 20 4d 65 74 68 | 6f 64 73 2c 20 20 53 6f |er Meth|ods, So|
|00002a50| 66 74 77 61 72 65 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |ftware..|.... |
|00002a60| 20 20 20 20 20 55 73 65 | 72 27 73 20 20 20 4d 61 | Use|r's Ma|
|00002a70| 6e 75 61 6c 2c 20 20 20 | 43 6f 6e 74 72 61 63 74 |nual, |Contract|
|00002a80| 20 20 20 4e 6f 2e 20 4e | 36 36 30 30 31 2d 38 35 | No. N|66001-85|
|00002a90| 2d 43 2d 30 30 34 34 2c | 20 20 20 53 61 6e 64 65 |-C-0044,| Sande|
|00002aa0| 72 73 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |rs......| |
|00002ab0| 20 41 73 73 6f 63 69 61 | 74 65 73 2c 20 56 65 72 | Associa|tes, Ver|
|00002ac0| 73 69 6f 6e 20 31 2e 30 | 2c 20 4d 61 79 20 33 31 |sion 1.0|, May 31|
|00002ad0| 2c 20 31 39 38 35 2e 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |, 1985..|........|
|00002ae0| 00 0d 0a 20 20 20 20 32 | 35 2e 20 20 41 64 61 20 |... 2|5. Ada |
|00002af0| 54 72 61 63 6b 69 6e 67 | 20 50 61 63 6b 61 67 65 |Tracking| Package|
|00002b00| 20 55 73 69 6e 67 20 4b | 61 6c 6d 61 6e 20 20 46 | Using K|alman F|
|00002b10| 69 6c 74 65 72 20 20 4d | 65 74 68 6f 64 73 2c 20 |ilter M|ethods, |
|00002b20| 20 53 6f 66 74 77 61 72 | 65 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | Softwar|e...... |
|00002b30| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 50 72 6f 64 75 63 74 20 | |Product |
|00002b40| 20 53 70 63 69 66 69 63 | 61 74 69 6f 6e 2c 20 43 | Spcific|ation, C|
|00002b50| 6f 6e 74 72 61 63 74 20 | 4e 6f 2e 20 4e 36 36 30 |ontract |No. N660|
|00002b60| 30 31 2d 38 35 2d 43 2d | 30 30 34 34 2c 20 53 61 |01-85-C-|0044, Sa|
|00002b70| 6e 64 65 72 73 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |nders...|... |
|00002b80| 20 20 20 20 41 73 73 6f | 63 69 61 74 65 73 2c 20 | Asso|ciates, |
|00002b90| 56 65 72 73 69 6f 6e 20 | 31 2e 30 2c 20 4d 61 79 |Version |1.0, May|
|00002ba0| 20 33 31 2c 20 31 39 38 | 35 2e 0d 00 0d 00 0d 0a | 31, 198|5.......|
|00002bb0| 0d 00 0d 00 0d 0a 54 65 | 63 68 6e 69 63 61 6c 20 |......Te|chnical |
|00002bc0| 20 73 6f 63 69 65 74 79 | 20 20 61 6e 64 20 20 74 | society| and t|
|00002bd0| 65 63 68 6e 69 63 61 6c | 20 20 61 73 73 6f 63 69 |echnical| associ|
|00002be0| 61 74 69 6f 6e 20 20 20 | 73 70 65 63 69 66 69 63 |ation |specific|
|00002bf0| 61 74 69 6f 6e 73 20 20 | 20 61 6e 64 0d 00 0d 00 |ations | and....|
|00002c00| 0d 0a 73 74 61 6e 64 61 | 72 64 73 20 20 61 72 65 |..standa|rds are|
|00002c10| 20 67 65 6e 65 72 61 6c | 6c 79 20 61 76 61 69 6c | general|ly avail|
|00002c20| 61 62 6c 65 20 66 6f 72 | 20 72 65 66 65 72 65 6e |able for| referen|
|00002c30| 63 65 20 66 72 6f 6d 20 | 6c 69 62 72 61 72 69 65 |ce from |librarie|
|00002c40| 73 2e 20 20 54 68 65 79 | 0d 00 0d 00 0d 0a 61 72 |s. They|......ar|
|00002c50| 65 20 20 61 6c 73 6f 20 | 20 64 69 73 74 72 69 62 |e also | distrib|
|00002c60| 75 74 65 64 20 20 61 6d | 6f 6e 67 20 20 74 65 63 |uted am|ong tec|
|00002c70| 68 6e 69 63 61 6c 20 20 | 67 72 6f 75 70 73 20 20 |hnical |groups |
|00002c80| 61 6e 64 20 20 75 73 69 | 6e 67 20 20 20 46 65 64 |and usi|ng Fed|
|00002c90| 65 72 61 6c 0d 00 0d 00 | 0d 0a 41 67 65 6e 63 69 |eral....|..Agenci|
|00002ca0| 65 73 2e 0d 00 0d 00 0d | 0a 0c 41 64 61 20 4b 61 |es......|..Ada Ka|
|00002cb0| 6c 6d 61 6e 20 46 69 6c | 74 65 72 20 20 20 20 20 |lman Fil|ter |
|00002cc0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002cd0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002ce0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 50 61 67 65 20 36 | | Page 6|
|00002cf0| 0d 00 0d 00 0d 0a 56 65 | 72 73 69 6f 6e 20 44 65 |......Ve|rsion De|
|00002d00| 73 63 72 69 70 74 69 6f | 6e 20 44 6f 63 75 6d 65 |scriptio|n Docume|
|00002d10| 6e 74 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |nt | |
|00002d20| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002d30| 20 20 20 33 31 20 4d 61 | 79 20 38 35 0d 00 0d 00 | 31 Ma|y 85....|
|00002d40| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |........|...... |
|00002d50| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002d60| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002d70| 20 20 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | ......|........|
|00002d80| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |........|........|
|00002d90| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |........|........|
|00002da0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |........|........|
|00002db0| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |........|........|
|00002dc0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |........|........|
|00002dd0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |........|........|
|00002de0| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |........|........|
|00002df0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002e00| 20 20 20 20 20 20 20 28 | 54 68 69 73 20 70 61 67 | (|This pag|
|00002e10| 65 20 6c 65 66 74 20 62 | 6c 61 6e 6b 2e 29 0d 00 |e left b|lank.)..|
|00002e20| 0d 00 0d 0a 0c 41 64 61 | 20 4b 61 6c 6d 61 6e 20 |.....Ada| Kalman |
|00002e30| 46 69 6c 74 65 72 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |Filter | |
|00002e40| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002e50| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002e60| 20 20 20 20 20 50 61 67 | 65 20 37 0d 00 0d 00 0d | Pag|e 7.....|
|00002e70| 0a 56 65 72 73 69 6f 6e | 20 44 65 73 63 72 69 70 |.Version| Descrip|
|00002e80| 74 69 6f 6e 20 44 6f 63 | 75 6d 65 6e 74 20 20 20 |tion Doc|ument |
|00002e90| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00002ea0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 33 31 | | 31|
|00002eb0| 20 4d 61 79 20 38 35 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | May 85.|........|
|00002ec0| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 33 2e 30 20 20 56 45 |........|.3.0 VE|
|00002ed0| 52 53 49 4f 4e 20 44 45 | 53 43 52 49 50 54 49 4f |RSION DE|SCRIPTIO|
|00002ee0| 4e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 33 2e 31 |N.......|.....3.1|
|00002ef0| 20 20 49 6e 76 65 6e 74 | 6f 72 79 20 4f 66 20 4d | Invent|ory Of M|
|00002f00| 61 74 65 72 69 61 6c 73 | 20 52 65 6c 65 61 73 65 |aterials| Release|
|00002f10| 64 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 54 68 65 |d.......|.....The|
|00002f20| 20 41 64 61 20 4b 61 6c | 6d 61 6e 20 46 69 6c 74 | Ada Kal|man Filt|
|00002f30| 65 72 20 69 73 20 63 6f | 6d 70 6f 73 65 64 20 6f |er is co|mposed o|
|00002f40| 66 20 74 68 65 20 66 6f | 6c 6c 6f 77 69 6e 67 20 |f the fo|llowing |
|00002f50| 66 69 6c 65 73 3a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |files:..|........|
|00002f60| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 31 2e 20 |........| 1. |
|00002f70| 20 53 59 53 54 45 4d 2e | 52 4e 4f 20 28 6f 72 20 | SYSTEM.|RNO (or |
|00002f80| 53 59 53 54 45 4d 2e 56 | 41 58 29 0d 00 0d 00 0d |SYSTEM.V|AX).....|
|00002f90| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |....... | |
|00002fa0| 43 6f 6e 74 61 69 6e 73 | 20 20 74 68 65 20 20 73 |Contains| the s|
|00002fb0| 79 73 74 65 6d 2d 64 65 | 70 65 6e 64 61 6e 74 20 |ystem-de|pendant |
|00002fc0| 20 66 75 6e 63 74 69 6f | 6e 20 20 22 43 70 75 5f | functio|n "Cpu_|
|00002fd0| 43 6c 6f 63 6b 22 20 20 | 77 68 69 63 68 0d 00 0d |Clock" |which...|
|00002fe0| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 72 65 74 75 |... | retu|
|00002ff0| 72 6e 73 20 20 74 68 65 | 20 20 43 50 55 20 20 74 |rns the| CPU t|
|00003000| 69 6d 65 20 20 28 61 73 | 20 20 74 79 70 65 20 20 |ime (as| type |
|00003010| 44 75 72 61 74 69 6f 6e | 29 20 20 74 68 61 74 20 |Duration|) that |
|00003020| 20 68 61 73 20 62 65 65 | 6e 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | has bee|n...... |
|00003030| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 63 6f 6e 73 75 6d 65 64 | |consumed|
|00003040| 20 20 62 79 20 20 74 68 | 65 20 20 20 65 78 65 63 | by th|e exec|
|00003050| 75 74 69 6e 67 20 20 20 | 41 64 61 20 20 20 70 72 |uting |Ada pr|
|00003060| 6f 67 72 61 6d 2e 20 20 | 20 20 28 54 68 65 20 20 |ogram. | (The |
|00003070| 20 66 69 6c 65 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | file...|... |
|00003080| 20 20 20 20 22 53 59 53 | 54 45 4d 2e 56 41 58 22 | "SYS|TEM.VAX"|
|00003090| 20 20 63 6f 6e 74 61 69 | 6e 73 20 20 74 68 65 20 | contai|ns the |
|000030a0| 20 44 69 67 69 74 61 6c | 20 20 56 41 58 20 20 41 | Digital| VAX A|
|000030b0| 64 61 20 20 66 6f 72 6d | 20 20 6f 66 20 20 74 68 |da form| of th|
|000030c0| 65 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |e...... | |
|000030d0| 66 75 6e 63 74 69 6f 6e | 2e 29 0d 00 0d 00 0d 0a |function|.)......|
|000030e0| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 32 2e 20 20 4f |...... | 2. O|
|000030f0| 50 54 49 4f 4e 53 2e 52 | 4e 4f 0d 00 0d 00 0d 0a |PTIONS.R|NO......|
|00003100| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 43 |...... | C|
|00003110| 6f 6e 74 61 69 6e 73 20 | 74 68 65 20 70 61 63 6b |ontains |the pack|
|00003120| 61 67 65 20 22 4b 61 6c | 6d 61 6e 5f 4f 70 74 69 |age "Kal|man_Opti|
|00003130| 6f 6e 73 22 20 77 68 69 | 63 68 20 63 6f 6e 74 61 |ons" whi|ch conta|
|00003140| 69 6e 73 20 63 6f 6e 73 | 74 61 6e 74 0d 00 0d 00 |ins cons|tant....|
|00003150| 0d 0a 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 66 6c 61 67 73 |.. | flags|
|00003160| 20 20 74 68 61 74 20 20 | 63 61 6e 20 20 62 65 20 | that |can be |
|00003170| 20 6d 6f 64 69 66 69 65 | 64 20 20 62 79 20 20 74 | modifie|d by t|
|00003180| 68 65 20 20 75 73 65 72 | 20 20 74 6f 20 20 63 68 |he user| to ch|
|00003190| 61 6e 67 65 20 74 68 65 | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |ange the|...... |
|000031a0| 20 20 20 20 20 20 20 69 | 6e 73 74 61 6c 6c 61 74 | i|nstallat|
|000031b0| 69 6f 6e 20 63 68 61 72 | 61 63 74 65 72 69 73 74 |ion char|acterist|
|000031c0| 69 63 73 20 6f 66 20 74 | 68 65 20 41 64 61 20 4b |ics of t|he Ada K|
|000031d0| 61 6c 6d 61 6e 20 46 69 | 6c 74 65 72 2e 0d 00 0d |alman Fi|lter....|
|000031e0| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 33 2e |........|. 3.|
|000031f0| 20 20 57 48 49 54 41 4b | 45 52 2e 52 4e 4f 0d 00 | WHITAK|ER.RNO..|
|00003200| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |........|.. |
|00003210| 20 20 20 43 6f 6e 74 61 | 69 6e 73 20 20 61 20 20 | Conta|ins a |
|00003220| 63 6f 70 79 20 20 6f 66 | 20 20 74 68 65 20 20 57 |copy of| the W|
|00003230| 68 69 74 61 6b 65 72 20 | 20 6d 61 74 68 20 20 6c |hitaker | math l|
|00003240| 69 62 72 61 72 79 20 20 | 70 61 63 6b 61 67 65 73 |ibrary |packages|
|00003250| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 22 |...... | "|
|00003260| 43 6f 72 65 5f 46 75 6e | 63 74 69 6f 6e 73 22 2c |Core_Fun|ctions",|
|00003270| 20 20 20 22 54 72 69 67 | 5f 46 75 6e 63 74 69 6f | "Trig|_Functio|
|00003280| 6e 73 22 2c 20 20 20 22 | 4e 75 6d 65 72 69 63 5f |ns", "|Numeric_|
|00003290| 50 72 69 6d 69 74 69 76 | 65 73 22 2c 0d 00 0d 00 |Primitiv|es",....|
|000032a0| 0d 0a 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 22 4e 75 6d 65 |.. | "Nume|
|000032b0| 72 69 63 5f 49 6f 22 2c | 20 61 6e 64 20 22 46 6c |ric_Io",| and "Fl|
|000032c0| 6f 61 74 69 6e 67 5f 43 | 68 61 72 61 63 74 65 72 |oating_C|haracter|
|000032d0| 69 73 74 69 63 73 22 20 | 77 68 69 63 68 20 77 65 |istics" |which we|
|000032e0| 72 65 20 20 75 73 65 64 | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |re used|...... |
|000032f0| 20 20 20 20 20 20 20 74 | 6f 20 20 74 65 73 74 20 | t|o test |
|00003300| 20 74 68 65 20 20 41 64 | 61 20 4b 61 6c 6d 61 6e | the Ad|a Kalman|
|00003310| 20 46 69 6c 74 65 72 2e | 20 20 54 68 65 73 65 20 | Filter.| These |
|00003320| 70 61 63 6b 61 67 65 73 | 20 6d 61 79 20 61 6c 72 |packages| may alr|
|00003330| 65 61 64 79 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |eady....|.. |
|00003340| 20 20 20 65 78 69 73 74 | 20 69 6e 20 74 68 65 20 | exist| in the |
|00003350| 73 75 70 70 6f 72 74 20 | 65 6e 76 69 72 6f 6e 6d |support |environm|
|00003360| 65 6e 74 20 66 6f 72 20 | 74 68 65 20 41 64 61 20 |ent for |the Ada |
|00003370| 4b 61 6c 6d 61 6e 20 46 | 69 6c 74 65 72 2e 0d 00 |Kalman F|ilter...|
|00003380| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 34 |........|.. 4|
|00003390| 2e 20 20 4d 41 54 48 2e | 52 4e 4f 20 28 6f 72 20 |. MATH.|RNO (or |
|000033a0| 4d 41 54 48 2e 56 41 58 | 29 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |MATH.VAX|).......|
|000033b0| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 43 6f |..... | Co|
|000033c0| 6e 74 61 69 6e 73 20 74 | 68 65 20 66 6c 65 78 69 |ntains t|he flexi|
|000033d0| 62 6c 65 20 6d 61 74 68 | 20 70 61 63 6b 61 67 65 |ble math| package|
|000033e0| 20 22 4b 61 6c 6d 61 6e | 5f 54 72 69 67 5f 4c 69 | "Kalman|_Trig_Li|
|000033f0| 62 22 20 74 68 61 74 20 | 77 61 73 0d 00 0d 00 0d |b" that |was.....|
|00003400| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 75 73 65 64 20 20 |. | used |
|00003410| 64 75 72 69 6e 67 20 20 | 64 65 76 65 6c 6f 70 6d |during |developm|
|00003420| 65 6e 74 20 20 6f 66 20 | 20 74 68 65 20 20 41 64 |ent of | the Ad|
|00003430| 61 20 20 4b 61 6c 6d 61 | 6e 20 46 69 6c 74 65 72 |a Kalma|n Filter|
|00003440| 2e 20 20 54 68 69 73 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |. This.|..... |
|00003450| 20 20 20 20 20 20 70 61 | 63 6b 61 67 65 20 6d 61 | pa|ckage ma|
|00003460| 79 20 62 65 20 6d 6f 64 | 69 66 69 65 64 20 62 79 |y be mod|ified by|
|00003470| 20 74 68 65 20 69 6e 73 | 74 61 6c 6c 65 72 20 74 | the ins|taller t|
|00003480| 6f 20 20 70 72 6f 76 69 | 64 65 20 20 61 20 20 6d |o provi|de a m|
|00003490| 6f 72 65 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |ore.....|. |
|000034a0| 20 20 64 69 72 65 63 74 | 20 20 28 61 6e 64 20 66 | direct| (and f|
|000034b0| 61 73 74 65 72 29 20 69 | 6e 74 65 72 66 61 63 65 |aster) i|nterface|
|000034c0| 20 74 6f 20 74 68 65 20 | 75 6e 64 65 72 6c 79 69 | to the |underlyi|
|000034d0| 6e 67 20 6d 61 74 68 20 | 6c 69 62 72 61 72 79 0d |ng math |library.|
|000034e0| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 69 6e |..... | in|
|000034f0| 20 74 68 65 20 73 75 70 | 70 6f 72 74 20 65 6e 76 | the sup|port env|
|00003500| 69 72 6f 6e 6d 65 6e 74 | 2e 20 20 28 54 68 65 20 |ironment|. (The |
|00003510| 20 66 69 6c 65 20 20 22 | 4d 41 54 48 2e 56 41 58 | file "|MATH.VAX|
|00003520| 22 20 20 63 6f 6e 74 61 | 69 6e 73 0d 00 0d 00 0d |" conta|ins.....|
|00003530| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 74 68 65 20 20 44 |. | the D|
|00003540| 69 67 69 74 61 6c 20 20 | 56 41 58 20 20 41 64 61 |igital |VAX Ada|
|00003550| 20 20 73 74 75 62 20 66 | 6f 72 6d 20 6f 66 20 74 | stub f|orm of t|
|00003560| 68 65 20 54 65 6c 65 53 | 6f 66 74 2d 41 64 61 20 |he TeleS|oft-Ada |
|00003570| 70 61 63 6b 61 67 65 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |package.|..... |
|00003580| 20 20 20 20 20 20 22 52 | 65 61 6c 66 75 6e 63 22 | "R|ealfunc"|
|00003590| 20 77 68 69 63 68 20 69 | 73 20 6e 65 65 64 65 64 | which i|s needed|
|000035a0| 20 62 79 20 74 68 65 20 | 66 6c 65 78 69 62 6c 65 | by the |flexible|
|000035b0| 20 6d 61 74 68 20 70 61 | 63 6b 61 67 65 29 2e 0d | math pa|ckage)..|
|000035c0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |........|... |
|000035d0| 35 2e 20 20 4b 41 4c 4d | 41 4e 2e 52 4e 4f 0d 00 |5. KALM|AN.RNO..|
|000035e0| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |........|.. |
|000035f0| 20 20 20 43 6f 6e 74 61 | 69 6e 73 20 74 68 65 20 | Conta|ins the |
|00003600| 20 72 65 6d 61 69 6e 69 | 6e 67 20 20 70 61 63 6b | remaini|ng pack|
|00003610| 61 67 65 73 20 20 28 69 | 6e 20 20 61 20 20 6c 65 |ages (i|n a le|
|00003620| 67 61 6c 20 20 63 6f 6d | 70 69 6c 61 74 69 6f 6e |gal com|pilation|
|00003630| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 6f |...... | o|
|00003640| 72 64 65 72 29 20 20 6e | 65 65 64 65 64 20 20 66 |rder) n|eeded f|
|00003650| 6f 72 20 20 74 68 65 20 | 41 64 61 20 4b 61 6c 6d |or the |Ada Kalm|
|00003660| 61 6e 20 46 69 6c 74 65 | 72 2e 20 20 41 6c 6c 20 |an Filte|r. All |
|00003670| 70 61 63 6b 61 67 65 73 | 20 61 72 65 0d 00 0d 00 |packages| are....|
|00003680| 0d 0a 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 70 72 65 66 69 |.. | prefi|
|00003690| 78 65 64 20 77 69 74 68 | 20 65 69 74 68 65 72 20 |xed with| either |
|000036a0| 22 4b 61 6c 6d 61 6e 5f | 22 20 6f 72 20 22 47 65 |"Kalman_|" or "Ge|
|000036b0| 6e 65 72 69 63 5f 22 20 | 74 6f 20 69 64 65 6e 74 |neric_" |to ident|
|000036c0| 69 66 79 20 20 74 68 65 | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |ify the|...... |
|000036d0| 20 20 20 20 20 20 20 41 | 64 61 20 20 4b 61 6c 6d | A|da Kalm|
|000036e0| 61 6e 20 20 46 69 6c 74 | 65 72 20 63 6f 6d 70 6f |an Filt|er compo|
|000036f0| 6e 65 6e 74 73 2e 20 20 | 54 68 65 20 6d 61 69 6e |nents. |The main|
|00003700| 20 70 72 6f 63 65 64 75 | 72 65 20 69 73 20 63 61 | procedu|re is ca|
|00003710| 6c 6c 65 64 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |lled....|.. |
|00003720| 20 20 20 22 4b 61 6c 6d | 61 6e 5f 4d 61 69 6e 22 | "Kalm|an_Main"|
|00003730| 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |........|..... |
|00003740| 20 20 36 2e 20 20 4b 41 | 4c 4d 41 4e 2e 48 49 54 | 6. KA|LMAN.HIT|
|00003750| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |........|.... |
|00003760| 20 20 20 20 20 43 6f 6e | 74 61 69 6e 73 20 6f 6e | Con|tains on|
|00003770| 65 20 73 61 6d 70 6c 65 | 20 69 6e 70 75 74 20 66 |e sample| input f|
|00003780| 69 6c 65 20 66 6f 72 20 | 74 68 65 20 41 64 61 20 |ile for |the Ada |
|00003790| 4b 61 6c 6d 61 6e 20 46 | 69 6c 74 65 72 20 6d 61 |Kalman F|ilter ma|
|000037a0| 69 6e 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |in......| |
|000037b0| 20 70 72 6f 63 65 64 75 | 72 65 20 20 69 6e 74 65 | procedu|re inte|
|000037c0| 72 66 61 63 65 20 20 74 | 6f 20 74 68 65 20 74 72 |rface t|o the tr|
|000037d0| 61 63 6b 69 6e 67 20 70 | 61 63 6b 61 67 65 2e 20 |acking p|ackage. |
|000037e0| 20 54 68 69 73 20 66 69 | 6c 65 20 6d 61 79 0d 00 | This fi|le may..|
|000037f0| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 62 65 20 |.... | be |
|00003800| 75 73 65 64 20 74 6f 20 | 63 68 65 63 6b 20 74 68 |used to |check th|
|00003810| 65 20 63 6f 72 72 65 63 | 74 20 69 6e 73 74 61 6c |e correc|t instal|
|00003820| 6c 61 74 69 6f 6e 20 6f | 66 20 74 68 65 20 20 41 |lation o|f the A|
|00003830| 64 61 20 20 4b 61 6c 6d | 61 6e 0d 00 0d 00 0d 0a |da Kalm|an......|
|00003840| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 46 69 6c 74 65 72 2e | | Filter.|
|00003850| 0d 00 0d 00 0d 0a 0c 41 | 64 61 20 4b 61 6c 6d 61 |.......A|da Kalma|
|00003860| 6e 20 46 69 6c 74 65 72 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |n Filter| |
|00003870| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00003880| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00003890| 20 20 20 20 20 20 20 50 | 61 67 65 20 38 0d 00 0d | P|age 8...|
|000038a0| 00 0d 0a 56 65 72 73 69 | 6f 6e 20 44 65 73 63 72 |...Versi|on Descr|
|000038b0| 69 70 74 69 6f 6e 20 44 | 6f 63 75 6d 65 6e 74 20 |iption D|ocument |
|000038c0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000038d0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000038e0| 33 31 20 4d 61 79 20 38 | 35 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |31 May 8|5.......|
|000038f0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |........|... |
|00003900| 37 2e 20 20 4b 41 4c 4d | 41 4e 2e 54 52 4b 0d 00 |7. KALM|AN.TRK..|
|00003910| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |........|.. |
|00003920| 20 20 20 43 6f 6e 74 61 | 69 6e 73 20 74 68 65 20 | Conta|ins the |
|00003930| 73 61 6d 70 6c 65 20 6f | 75 74 70 75 74 20 70 72 |sample o|utput pr|
|00003940| 6f 64 75 63 65 64 20 62 | 79 20 74 68 65 20 41 64 |oduced b|y the Ad|
|00003950| 61 20 4b 61 6c 6d 61 6e | 20 20 46 69 6c 74 65 72 |a Kalman| Filter|
|00003960| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 77 |...... | w|
|00003970| 68 65 6e 20 72 65 61 64 | 69 6e 67 20 74 68 65 20 |hen read|ing the |
|00003980| 73 61 6d 70 6c 65 20 69 | 6e 70 75 74 20 66 69 6c |sample i|nput fil|
|00003990| 65 20 22 4b 41 4c 4d 41 | 4e 2e 48 49 54 22 2e 0d |e "KALMA|N.HIT"..|
|000039a0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |........|........|
|000039b0| 0a 54 68 65 73 65 20 66 | 69 6c 65 73 20 6d 61 79 |.These f|iles may|
|000039c0| 20 6e 65 65 64 20 74 6f | 20 62 65 20 6d 6f 64 69 | need to| be modi|
|000039d0| 66 69 65 64 20 61 73 20 | 64 65 73 63 72 69 62 65 |fied as |describe|
|000039e0| 64 20 20 69 6e 20 20 53 | 65 63 74 69 6f 6e 20 20 |d in S|ection |
|000039f0| 33 2e 39 20 20 6f 66 0d | 00 0d 00 0d 0a 74 68 69 |3.9 of.|.....thi|
|00003a00| 73 20 64 6f 63 75 6d 65 | 6e 74 20 64 75 72 69 6e |s docume|nt durin|
|00003a10| 67 20 74 68 65 20 69 6e | 73 74 61 6c 6c 61 74 69 |g the in|stallati|
|00003a20| 6f 6e 20 6f 66 20 74 68 | 65 20 41 64 61 20 4b 61 |on of th|e Ada Ka|
|00003a30| 6c 6d 61 6e 20 46 69 6c | 74 65 72 2e 0d 00 0d 00 |lman Fil|ter.....|
|00003a40| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |........|........|
|00003a50| 0d 00 0d 0a 33 2e 32 20 | 20 49 6e 76 65 6e 74 6f |....3.2 | Invento|
|00003a60| 72 79 20 4f 66 20 43 53 | 43 49 20 43 6f 6e 74 65 |ry Of CS|CI Conte|
|00003a70| 6e 74 73 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 52 |nts.....|.......R|
|00003a80| 65 66 65 72 20 74 6f 20 | 53 65 63 74 69 6f 6e 20 |efer to |Section |
|00003a90| 33 2e 31 20 61 6e 64 20 | 33 2e 37 20 6f 66 20 74 |3.1 and |3.7 of t|
|00003aa0| 68 69 73 20 64 6f 63 75 | 6d 65 6e 74 2e 0d 00 0d |his docu|ment....|
|00003ab0| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |........|........|
|00003ac0| 00 0d 00 0d 0a 33 2e 33 | 20 20 43 6c 61 73 73 20 |.....3.3| Class |
|00003ad0| 49 20 43 68 61 6e 67 65 | 73 20 49 6e 73 74 61 6c |I Change|s Instal|
|00003ae0| 6c 65 64 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 4e |led.....|.......N|
|00003af0| 6f 74 20 61 70 70 6c 69 | 63 61 62 6c 65 2e 0d 00 |ot appli|cable...|
|00003b00| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |........|........|
|00003b10| 0d 00 0d 00 0d 0a 33 2e | 34 20 20 43 6c 61 73 73 |......3.|4 Class|
|00003b20| 20 49 49 20 43 68 61 6e | 67 65 73 20 49 6e 73 74 | II Chan|ges Inst|
|00003b30| 61 6c 6c 65 64 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |alled...|........|
|00003b40| 0a 4e 6f 74 20 61 70 70 | 6c 69 63 61 62 6c 65 2e |.Not app|licable.|
|00003b50| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |........|........|
|00003b60| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 33 2e 35 20 20 41 64 61 |........|3.5 Ada|
|00003b70| 70 74 61 74 69 6f 6e 20 | 44 61 74 61 0d 00 0d 00 |ptation |Data....|
|00003b80| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 54 68 65 20 41 64 61 20 |........|The Ada |
|00003b90| 20 4b 61 6c 6d 61 6e 20 | 20 46 69 6c 74 65 72 20 | Kalman | Filter |
|00003ba0| 20 63 6f 6e 74 61 69 6e | 73 20 20 73 69 74 65 2d | contain|s site-|
|00003bb0| 73 70 65 63 69 66 69 63 | 20 20 69 6e 66 6f 72 6d |specific| inform|
|00003bc0| 61 74 69 6f 6e 20 20 69 | 6e 20 20 74 68 65 0d 00 |ation i|n the..|
|00003bd0| 0d 00 0d 0a 66 6f 6c 6c | 6f 77 69 6e 67 20 66 69 |....foll|owing fi|
|00003be0| 6c 65 73 3a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |les:....|........|
|00003bf0| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 31 2e 20 20 53 |...... | 1. S|
|00003c00| 59 53 54 45 4d 2e 52 4e | 4f 20 28 6f 72 20 53 59 |YSTEM.RN|O (or SY|
|00003c10| 53 54 45 4d 2e 56 41 58 | 29 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |STEM.VAX|).......|
|00003c20| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 43 6f |..... | Co|
|00003c30| 6e 74 61 69 6e 73 20 20 | 74 68 65 20 20 73 79 73 |ntains |the sys|
|00003c40| 74 65 6d 2d 64 65 70 65 | 6e 64 61 6e 74 20 20 66 |tem-depe|ndant f|
|00003c50| 75 6e 63 74 69 6f 6e 20 | 20 22 43 70 75 5f 43 6c |unction | "Cpu_Cl|
|00003c60| 6f 63 6b 22 20 20 77 68 | 69 63 68 0d 00 0d 00 0d |ock" wh|ich.....|
|00003c70| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 72 65 74 75 72 6e |. | return|
|00003c80| 73 20 20 74 68 65 20 20 | 43 50 55 20 20 74 69 6d |s the |CPU tim|
|00003c90| 65 20 20 28 61 73 20 20 | 74 79 70 65 20 20 44 75 |e (as |type Du|
|00003ca0| 72 61 74 69 6f 6e 29 20 | 20 74 68 61 74 20 20 68 |ration) | that h|
|00003cb0| 61 73 20 62 65 65 6e 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |as been.|..... |
|00003cc0| 20 20 20 20 20 20 63 6f | 6e 73 75 6d 65 64 20 20 | co|nsumed |
|00003cd0| 62 79 20 20 74 68 65 20 | 20 20 65 78 65 63 75 74 |by the | execut|
|00003ce0| 69 6e 67 20 20 20 41 64 | 61 20 20 20 70 72 6f 67 |ing Ad|a prog|
|00003cf0| 72 61 6d 2e 20 20 20 20 | 28 54 68 65 20 20 20 66 |ram. |(The f|
|00003d00| 69 6c 65 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |ile.....|. |
|00003d10| 20 20 22 53 59 53 54 45 | 4d 2e 56 41 58 22 20 20 | "SYSTE|M.VAX" |
|00003d20| 63 6f 6e 74 61 69 6e 73 | 20 20 74 68 65 20 20 44 |contains| the D|
|00003d30| 69 67 69 74 61 6c 20 20 | 56 41 58 20 20 41 64 61 |igital |VAX Ada|
|00003d40| 20 20 66 6f 72 6d 20 20 | 6f 66 20 20 74 68 65 0d | form |of the.|
|00003d50| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 66 75 |..... | fu|
|00003d60| 6e 63 74 69 6f 6e 2e 29 | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |nction.)|........|
|00003d70| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 32 2e 20 20 4f 50 54 |.... | 2. OPT|
|00003d80| 49 4f 4e 53 2e 52 4e 4f | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |IONS.RNO|........|
|00003d90| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 43 6f 6e |.... | Con|
|00003da0| 74 61 69 6e 73 20 74 68 | 65 20 70 61 63 6b 61 67 |tains th|e packag|
|00003db0| 65 20 22 4b 61 6c 6d 61 | 6e 5f 4f 70 74 69 6f 6e |e "Kalma|n_Option|
|00003dc0| 73 22 20 77 68 69 63 68 | 20 63 6f 6e 74 61 69 6e |s" which| contain|
|00003dd0| 73 20 63 6f 6e 73 74 61 | 6e 74 0d 00 0d 00 0d 0a |s consta|nt......|
|00003de0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 66 6c 61 67 73 20 20 | | flags |
|00003df0| 74 68 61 74 20 20 63 61 | 6e 20 20 62 65 20 20 6d |that ca|n be m|
|00003e00| 6f 64 69 66 69 65 64 20 | 20 62 79 20 20 74 68 65 |odified | by the|
|00003e10| 20 20 75 73 65 72 20 20 | 74 6f 20 20 63 68 61 6e | user |to chan|
|00003e20| 67 65 20 74 68 65 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |ge the..|.... |
|00003e30| 20 20 20 20 20 69 6e 73 | 74 61 6c 6c 61 74 69 6f | ins|tallatio|
|00003e40| 6e 20 63 68 61 72 61 63 | 74 65 72 69 73 74 69 63 |n charac|teristic|
|00003e50| 73 20 6f 66 20 74 68 65 | 20 41 64 61 20 4b 61 6c |s of the| Ada Kal|
|00003e60| 6d 61 6e 20 46 69 6c 74 | 65 72 2e 0d 00 0d 00 0d |man Filt|er......|
|00003e70| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 54 68 65 |........|.....The|
|00003e80| 73 65 20 66 69 6c 65 73 | 20 6d 61 79 20 6e 65 65 |se files| may nee|
|00003e90| 64 20 74 6f 20 62 65 20 | 6d 6f 64 69 66 69 65 64 |d to be |modified|
|00003ea0| 20 61 73 20 64 65 73 63 | 72 69 62 65 64 20 20 69 | as desc|ribed i|
|00003eb0| 6e 20 20 53 65 63 74 69 | 6f 6e 20 20 33 2e 39 20 |n Secti|on 3.9 |
|00003ec0| 20 6f 66 0d 00 0d 00 0d | 0a 74 68 69 73 20 64 6f | of.....|.this do|
|00003ed0| 63 75 6d 65 6e 74 20 64 | 75 72 69 6e 67 20 74 68 |cument d|uring th|
|00003ee0| 65 20 69 6e 73 74 61 6c | 6c 61 74 69 6f 6e 20 6f |e instal|lation o|
|00003ef0| 66 20 74 68 65 20 41 64 | 61 20 4b 61 6c 6d 61 6e |f the Ad|a Kalman|
|00003f00| 20 46 69 6c 74 65 72 2e | 0d 00 0d 00 0d 0a 0c 41 | Filter.|.......A|
|00003f10| 64 61 20 4b 61 6c 6d 61 | 6e 20 46 69 6c 74 65 72 |da Kalma|n Filter|
|00003f20| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00003f30| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00003f40| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 50 | | P|
|00003f50| 61 67 65 20 39 0d 00 0d | 00 0d 0a 56 65 72 73 69 |age 9...|...Versi|
|00003f60| 6f 6e 20 44 65 73 63 72 | 69 70 74 69 6f 6e 20 44 |on Descr|iption D|
|00003f70| 6f 63 75 6d 65 6e 74 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |ocument | |
|00003f80| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00003f90| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 33 31 20 4d 61 79 20 38 | |31 May 8|
|00003fa0| 35 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |5.......|........|
|00003fb0| 00 0d 0a 33 2e 36 20 20 | 49 6e 74 65 72 66 61 63 |...3.6 |Interfac|
|00003fc0| 65 20 43 6f 6d 70 61 74 | 69 62 69 6c 69 74 79 0d |e Compat|ibility.|
|00003fd0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 4e 6f 74 20 61 |........|...Not a|
|00003fe0| 70 70 6c 69 63 61 62 6c | 65 2e 0d 00 0d 00 0d 0a |pplicabl|e.......|
|00003ff0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |........|........|
|00004000| 0d 0a 33 2e 37 20 20 42 | 69 62 6c 69 6f 67 72 61 |..3.7 B|ibliogra|
|00004010| 70 68 79 20 4f 66 20 52 | 65 66 65 72 65 6e 63 65 |phy Of R|eference|
|00004020| 20 44 6f 63 75 6d 65 6e | 74 73 0d 00 0d 00 0d 0a | Documen|ts......|
|00004030| 0d 00 0d 00 0d 0a 54 68 | 65 20 66 6f 6c 6c 6f 77 |......Th|e follow|
|00004040| 69 6e 67 20 64 6f 63 75 | 6d 65 6e 74 73 20 64 65 |ing docu|ments de|
|00004050| 73 63 72 69 62 65 20 74 | 68 65 20 20 41 64 61 20 |scribe t|he Ada |
|00004060| 20 4b 61 6c 6d 61 6e 20 | 20 46 69 6c 74 65 72 20 | Kalman | Filter |
|00004070| 20 69 6e 20 20 67 72 65 | 61 74 65 72 0d 00 0d 00 | in gre|ater....|
|00004080| 0d 0a 64 65 74 61 69 6c | 3a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |..detail|:.......|
|00004090| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |........|... |
|000040a0| 31 2e 20 20 41 64 61 20 | 54 72 61 63 6b 69 6e 67 |1. Ada |Tracking|
|000040b0| 20 50 61 63 6b 61 67 65 | 20 55 73 69 6e 67 20 4b | Package| Using K|
|000040c0| 61 6c 6d 61 6e 20 20 46 | 69 6c 74 65 72 20 20 4d |alman F|ilter M|
|000040d0| 65 74 68 6f 64 73 2c 20 | 20 53 6f 66 74 77 61 72 |ethods, | Softwar|
|000040e0| 65 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |e...... | |
|000040f0| 44 65 76 65 6c 6f 70 6d | 65 6e 74 20 20 20 50 6c |Developm|ent Pl|
|00004100| 61 6e 2c 20 20 43 6f 6e | 74 72 61 63 74 20 20 4e |an, Con|tract N|
|00004110| 6f 2e 20 4e 36 36 30 30 | 31 2d 38 35 2d 43 2d 30 |o. N6600|1-85-C-0|
|00004120| 30 34 34 2c 20 20 53 61 | 6e 64 65 72 73 0d 00 0d |044, Sa|nders...|
|00004130| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 41 73 73 6f |... | Asso|
|00004140| 63 69 61 74 65 73 2c 20 | 56 65 72 73 69 6f 6e 20 |ciates, |Version |
|00004150| 31 2e 30 2c 20 4d 61 79 | 20 33 31 2c 20 31 39 38 |1.0, May| 31, 198|
|00004160| 35 2e 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |5.......|...... |
|00004170| 20 20 20 32 2e 20 20 41 | 64 61 20 54 72 61 63 6b | 2. A|da Track|
|00004180| 69 6e 67 20 50 61 63 6b | 61 67 65 20 55 73 69 6e |ing Pack|age Usin|
|00004190| 67 20 4b 61 6c 6d 61 6e | 20 20 46 69 6c 74 65 72 |g Kalman| Filter|
|000041a0| 20 20 4d 65 74 68 6f 64 | 73 2c 20 20 53 6f 66 74 | Method|s, Soft|
|000041b0| 77 61 72 65 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |ware....|.. |
|000041c0| 20 20 20 52 65 71 75 69 | 72 65 6d 65 6e 74 73 20 | Requi|rements |
|000041d0| 20 53 70 65 63 69 66 69 | 63 61 74 69 6f 6e 2c 20 | Specifi|cation, |
|000041e0| 20 43 6f 6e 74 72 61 63 | 74 20 20 4e 6f 2e 20 4e | Contrac|t No. N|
|000041f0| 36 36 30 30 31 2d 38 35 | 2d 43 2d 30 30 34 34 2c |66001-85|-C-0044,|
|00004200| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 53 |...... | S|
|00004210| 61 6e 64 65 72 73 20 41 | 73 73 6f 63 69 61 74 65 |anders A|ssociate|
|00004220| 73 2c 20 56 65 72 73 69 | 6f 6e 20 31 2e 30 2c 20 |s, Versi|on 1.0, |
|00004230| 4d 61 79 20 33 31 2c 20 | 31 39 38 35 2e 0d 00 0d |May 31, |1985....|
|00004240| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 33 2e |........|. 3.|
|00004250| 20 20 41 64 61 20 54 72 | 61 63 6b 69 6e 67 20 50 | Ada Tr|acking P|
|00004260| 61 63 6b 61 67 65 20 55 | 73 69 6e 67 20 4b 61 6c |ackage U|sing Kal|
|00004270| 6d 61 6e 20 20 46 69 6c | 74 65 72 20 20 4d 65 74 |man Fil|ter Met|
|00004280| 68 6f 64 73 2c 20 20 53 | 6f 66 74 77 61 72 65 0d |hods, S|oftware.|
|00004290| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 54 6f |..... | To|
|000042a0| 70 2d 4c 65 76 65 6c 20 | 20 44 65 73 69 67 6e 20 |p-Level | Design |
|000042b0| 20 44 6f 63 75 6d 65 6e | 74 2c 20 20 43 6f 6e 74 | Documen|t, Cont|
|000042c0| 72 61 63 74 20 20 4e 6f | 2e 20 4e 36 36 30 30 31 |ract No|. N66001|
|000042d0| 2d 38 35 2d 43 2d 30 30 | 34 34 2c 0d 00 0d 00 0d |-85-C-00|44,.....|
|000042e0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 53 61 6e 64 65 72 |. | Sander|
|000042f0| 73 20 41 73 73 6f 63 69 | 61 74 65 73 2c 20 56 65 |s Associ|ates, Ve|
|00004300| 72 73 69 6f 6e 20 31 2e | 30 2c 20 4d 61 79 20 33 |rsion 1.|0, May 3|
|00004310| 31 2c 20 31 39 38 35 2e | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |1, 1985.|........|
|00004320| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 34 2e 20 20 41 64 61 |.... | 4. Ada|
|00004330| 20 54 72 61 63 6b 69 6e | 67 20 50 61 63 6b 61 67 | Trackin|g Packag|
|00004340| 65 20 55 73 69 6e 67 20 | 4b 61 6c 6d 61 6e 20 20 |e Using |Kalman |
|00004350| 46 69 6c 74 65 72 20 20 | 4d 65 74 68 6f 64 73 2c |Filter |Methods,|
|00004360| 20 20 53 6f 66 74 77 61 | 72 65 0d 00 0d 00 0d 0a | Softwa|re......|
|00004370| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 44 65 74 61 69 6c 65 | | Detaile|
|00004380| 64 20 20 20 44 65 73 69 | 67 6e 20 20 44 6f 63 75 |d Desi|gn Docu|
|00004390| 6d 65 6e 74 2c 20 20 43 | 6f 6e 74 72 61 63 74 20 |ment, C|ontract |
|000043a0| 20 4e 6f 2e 20 4e 36 36 | 30 30 31 2d 38 35 2d 43 | No. N66|001-85-C|
|000043b0| 2d 30 30 34 34 2c 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |-0044,..|.... |
|000043c0| 20 20 20 20 20 53 61 6e | 64 65 72 73 20 41 73 73 | San|ders Ass|
|000043d0| 6f 63 69 61 74 65 73 2c | 20 56 65 72 73 69 6f 6e |ociates,| Version|
|000043e0| 20 31 2e 30 2c 20 4d 61 | 79 20 33 31 2c 20 31 39 | 1.0, Ma|y 31, 19|
|000043f0| 38 35 2e 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |85......|....... |
|00004400| 20 20 20 20 35 2e 20 20 | 41 64 61 20 54 72 61 63 | 5. |Ada Trac|
|00004410| 6b 69 6e 67 20 50 61 63 | 6b 61 67 65 20 55 73 69 |king Pac|kage Usi|
|00004420| 6e 67 20 4b 61 6c 6d 61 | 6e 20 20 46 69 6c 74 65 |ng Kalma|n Filte|
|00004430| 72 20 20 4d 65 74 68 6f | 64 73 2c 20 20 53 6f 66 |r Metho|ds, Sof|
|00004440| 74 77 61 72 65 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |tware...|... |
|00004450| 20 20 20 20 55 73 65 72 | 27 73 20 20 20 4d 61 6e | User|'s Man|
|00004460| 75 61 6c 2c 20 20 20 43 | 6f 6e 74 72 61 63 74 20 |ual, C|ontract |
|00004470| 20 20 4e 6f 2e 20 4e 36 | 36 30 30 31 2d 38 35 2d | No. N6|6001-85-|
|00004480| 43 2d 30 30 34 34 2c 20 | 20 20 53 61 6e 64 65 72 |C-0044, | Sander|
|00004490| 73 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |s...... | |
|000044a0| 41 73 73 6f 63 69 61 74 | 65 73 2c 20 56 65 72 73 |Associat|es, Vers|
|000044b0| 69 6f 6e 20 31 2e 30 2c | 20 4d 61 79 20 33 31 2c |ion 1.0,| May 31,|
|000044c0| 20 31 39 38 35 2e 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 1985...|........|
|000044d0| 0d 0a 20 20 20 20 20 36 | 2e 20 20 41 64 61 20 54 |.. 6|. Ada T|
|000044e0| 72 61 63 6b 69 6e 67 20 | 50 61 63 6b 61 67 65 20 |racking |Package |
|000044f0| 55 73 69 6e 67 20 4b 61 | 6c 6d 61 6e 20 20 46 69 |Using Ka|lman Fi|
|00004500| 6c 74 65 72 20 20 4d 65 | 74 68 6f 64 73 2c 20 20 |lter Me|thods, |
|00004510| 53 6f 66 74 77 61 72 65 | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |Software|...... |
|00004520| 20 20 20 20 20 20 20 50 | 72 6f 64 75 63 74 20 20 | P|roduct |
|00004530| 53 70 63 69 66 69 63 61 | 74 69 6f 6e 2c 20 43 6f |Spcifica|tion, Co|
|00004540| 6e 74 72 61 63 74 20 4e | 6f 2e 20 4e 36 36 30 30 |ntract N|o. N6600|
|00004550| 31 2d 38 35 2d 43 2d 30 | 30 34 34 2c 20 53 61 6e |1-85-C-0|044, San|
|00004560| 64 65 72 73 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |ders....|.. |
|00004570| 20 20 20 41 73 73 6f 63 | 69 61 74 65 73 2c 20 56 | Assoc|iates, V|
|00004580| 65 72 73 69 6f 6e 20 31 | 2e 30 2c 20 4d 61 79 20 |ersion 1|.0, May |
|00004590| 33 31 2c 20 31 39 38 35 | 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |31, 1985|........|
|000045a0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |........|........|
|000045b0| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 33 | 2e 38 20 20 4f 70 65 72 |.......3|.8 Oper|
|000045c0| 61 74 69 6f 6e 61 6c 20 | 44 65 73 63 72 69 70 74 |ational |Descript|
|000045d0| 69 6f 6e 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 4e |ion.....|.......N|
|000045e0| 6f 74 20 61 70 70 6c 69 | 63 61 62 6c 65 2e 0d 00 |ot appli|cable...|
|000045f0| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |........|........|
|00004600| 0d 00 0d 00 0d 0a 33 2e | 39 20 20 49 6e 73 74 61 |......3.|9 Insta|
|00004610| 6c 6c 61 74 69 6f 6e 20 | 49 6e 73 74 72 75 63 74 |llation |Instruct|
|00004620| 69 6f 6e 73 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |ions....|........|
|00004630| 54 68 65 20 41 64 61 20 | 4b 61 6c 6d 61 6e 20 46 |The Ada |Kalman F|
|00004640| 69 6c 74 65 72 20 63 61 | 6e 20 62 65 20 69 6e 73 |ilter ca|n be ins|
|00004650| 74 61 6c 6c 65 64 20 6f | 6e 20 65 69 74 68 65 72 |talled o|n either|
|00004660| 20 74 68 65 20 44 69 67 | 69 74 61 6c 20 20 56 41 | the Dig|ital VA|
|00004670| 58 20 20 41 64 61 0d 00 | 0d 00 0d 0a 63 6f 6d 70 |X Ada..|....comp|
|00004680| 69 6c 65 72 20 20 20 6f | 72 20 20 20 74 68 65 20 |iler o|r the |
|00004690| 20 20 54 65 6c 65 53 6f | 66 74 2d 41 64 61 20 20 | TeleSo|ft-Ada |
|000046a0| 20 63 6f 6d 70 69 6c 65 | 72 20 20 28 72 75 6e 6e | compile|r (runn|
|000046b0| 69 6e 67 20 20 6f 6e 20 | 20 56 41 58 2f 56 4d 53 |ing on | VAX/VMS|
|000046c0| 29 2e 0d 00 0d 00 0d 0a | 49 6e 73 74 61 6c 6c 61 |).......|Installa|
|000046d0| 74 69 6f 6e 20 6f 66 20 | 74 68 65 20 41 64 61 20 |tion of |the Ada |
|000046e0| 4b 61 6c 6d 61 6e 20 46 | 69 6c 74 65 72 20 6f 6e |Kalman F|ilter on|
|000046f0| 20 6f 74 68 65 72 20 73 | 79 73 74 65 6d 73 20 69 | other s|ystems i|
|00004700| 73 20 20 73 69 6d 69 6c | 61 72 20 20 74 6f 0d 00 |s simil|ar to..|
|00004710| 0d 00 0d 0a 74 68 65 20 | 20 64 65 73 63 72 69 70 |....the | descrip|
|00004720| 74 69 6f 6e 73 20 66 6f | 72 20 56 41 58 20 41 64 |tions fo|r VAX Ad|
|00004730| 61 20 61 6e 64 20 54 65 | 6c 65 53 6f 66 74 2d 41 |a and Te|leSoft-A|
|00004740| 64 61 20 62 75 74 20 69 | 73 20 6e 6f 74 20 64 65 |da but i|s not de|
|00004750| 73 63 72 69 62 65 64 20 | 69 6e 0d 00 0d 00 0d 0a |scribed |in......|
|00004760| 74 68 69 73 20 64 6f 63 | 75 6d 65 6e 74 2e 0d 00 |this doc|ument...|
|00004770| 0d 00 0d 0a 0c 41 64 61 | 20 4b 61 6c 6d 61 6e 20 |.....Ada| Kalman |
|00004780| 46 69 6c 74 65 72 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |Filter | |
|00004790| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000047a0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000047b0| 20 20 20 20 50 61 67 65 | 20 31 30 0d 00 0d 00 0d | Page| 10.....|
|000047c0| 0a 56 65 72 73 69 6f 6e | 20 44 65 73 63 72 69 70 |.Version| Descrip|
|000047d0| 74 69 6f 6e 20 44 6f 63 | 75 6d 65 6e 74 20 20 20 |tion Doc|ument |
|000047e0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000047f0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 33 31 | | 31|
|00004800| 20 4d 61 79 20 38 35 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | May 85.|........|
|00004810| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 33 2e 39 2e 31 20 20 |........|.3.9.1 |
|00004820| 44 69 67 69 74 61 6c 20 | 56 41 58 20 41 64 61 20 |Digital |VAX Ada |
|00004830| 49 6e 73 74 61 6c 6c 61 | 74 69 6f 6e 20 49 6e 73 |Installa|tion Ins|
|00004840| 74 72 75 63 74 69 6f 6e | 73 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |truction|s.......|
|00004850| 00 0d 00 0d 0a 54 6f 20 | 69 6e 73 74 61 6c 6c 20 |.....To |install |
|00004860| 74 68 65 20 41 64 61 20 | 4b 61 6c 6d 61 6e 20 46 |the Ada |Kalman F|
|00004870| 69 6c 74 65 72 20 20 6f | 6e 20 20 74 68 65 20 20 |ilter o|n the |
|00004880| 44 69 67 69 74 61 6c 20 | 20 56 41 58 20 20 41 64 |Digital | VAX Ad|
|00004890| 61 20 20 63 6f 6d 70 69 | 6c 65 72 0d 00 0d 00 0d |a compi|ler.....|
|000048a0| 0a 72 75 6e 6e 69 6e 67 | 20 20 6f 6e 20 20 74 68 |.running| on th|
|000048b0| 65 20 20 56 41 58 2f 56 | 4d 53 20 20 4f 70 65 72 |e VAX/V|MS Oper|
|000048c0| 61 74 69 6e 67 20 20 53 | 79 73 74 65 6d 20 20 28 |ating S|ystem (|
|000048d0| 56 65 72 73 69 6f 6e 20 | 20 34 2e 30 20 6f 72 20 |Version | 4.0 or |
|000048e0| 6c 61 74 65 72 29 2c 0d | 00 0d 00 0d 0a 70 65 72 |later),.|.....per|
|000048f0| 66 6f 72 6d 20 74 68 65 | 20 66 6f 6c 6c 6f 77 69 |form the| followi|
|00004900| 6e 67 20 73 74 65 70 73 | 3a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |ng steps|:.......|
|00004910| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |........|... |
|00004920| 31 2e 20 20 43 72 65 61 | 74 65 20 74 68 65 20 69 |1. Crea|te the i|
|00004930| 6e 69 74 69 61 6c 20 70 | 72 6f 67 72 61 6d 20 6c |nitial p|rogram l|
|00004940| 69 62 72 61 72 79 2e 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |ibrary..|........|
|00004950| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 46 6f 6c 6c |... | Foll|
|00004960| 6f 77 69 6e 67 20 20 74 | 68 65 20 20 69 6e 73 74 |owing t|he inst|
|00004970| 72 75 63 74 69 6f 6e 73 | 20 20 64 65 73 63 72 69 |ructions| descri|
|00004980| 62 65 64 20 20 66 6f 72 | 20 20 74 68 65 20 20 20 |bed for| the |
|00004990| 56 41 58 20 20 20 41 64 | 61 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |VAX Ad|a...... |
|000049a0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 63 6f 6d 70 69 6c 65 72 | |compiler|
|000049b0| 2c 20 20 63 72 65 61 74 | 65 20 20 74 68 65 20 20 |, creat|e the |
|000049c0| 66 6f 6c 6c 6f 77 69 6e | 67 20 20 70 72 6f 67 72 |followin|g progr|
|000049d0| 61 6d 20 20 6c 69 62 72 | 61 72 79 20 20 28 69 6e |am libr|ary (in|
|000049e0| 20 20 74 68 65 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | the...|... |
|000049f0| 20 20 20 20 64 69 72 65 | 63 74 6f 72 79 20 63 6f | dire|ctory co|
|00004a00| 6e 74 61 69 6e 69 6e 67 | 20 74 68 65 20 41 64 61 |ntaining| the Ada|
|00004a10| 20 4b 61 6c 6d 61 6e 20 | 46 69 6c 74 65 72 20 73 | Kalman |Filter s|
|00004a20| 6f 75 72 63 65 29 3a 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |ource):.|........|
|00004a30| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |... | |
|00004a40| 20 24 20 43 52 45 41 54 | 45 2f 44 49 52 45 43 54 | $ CREAT|E/DIRECT|
|00004a50| 4f 52 59 20 20 20 3c 6c | 69 62 72 61 72 79 2d 6e |ORY <l|ibrary-n|
|00004a60| 61 6d 65 3e 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |ame>....|.. |
|00004a70| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 24 20 41 43 53 20 43 52 | |$ ACS CR|
|00004a80| 45 41 54 45 2f 4c 49 42 | 52 41 52 59 20 3c 6c 69 |EATE/LIB|RARY <li|
|00004a90| 62 72 61 72 79 2d 6e 61 | 6d 65 3e 0d 00 0d 00 0d |brary-na|me>.....|
|00004aa0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 24 |. | $|
|00004ab0| 20 41 43 53 20 53 45 54 | 20 4c 49 42 52 41 52 59 | ACS SET| LIBRARY|
|00004ac0| 20 20 20 20 3c 6c 69 62 | 72 61 72 79 2d 6e 61 6d | <lib|rary-nam|
|00004ad0| 65 3e 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |e>......|...... |
|00004ae0| 20 20 20 32 2e 20 20 41 | 64 64 20 73 79 73 74 65 | 2. A|dd syste|
|00004af0| 6d 2d 73 70 65 63 69 66 | 69 63 20 65 6c 65 6d 65 |m-specif|ic eleme|
|00004b00| 6e 74 73 2e 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |nts.....|........|
|00004b10| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 41 64 64 20 74 68 65 | | Add the|
|00004b20| 20 44 69 67 69 74 61 6c | 20 56 41 58 20 20 41 64 | Digital| VAX Ad|
|00004b30| 61 2d 73 70 65 63 69 66 | 69 63 20 20 69 6e 74 65 |a-specif|ic inte|
|00004b40| 72 66 61 63 65 20 20 22 | 43 70 75 5f 43 6c 6f 63 |rface "|Cpu_Cloc|
|00004b50| 6b 22 20 20 62 79 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |k" by..|.... |
|00004b60| 20 20 20 20 20 65 78 65 | 63 75 74 69 6e 67 20 74 | exe|cuting t|
|00004b70| 68 65 20 63 6f 6d 70 69 | 6c 65 20 63 6f 6d 6d 61 |he compi|le comma|
|00004b80| 6e 64 3a 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |nd:.....|....... |
|00004b90| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 24 20 41 | | $ A|
|00004ba0| 44 41 20 53 59 53 54 45 | 4d 2e 56 41 58 20 20 21 |DA SYSTE|M.VAX !|
|00004bb0| 20 56 41 58 20 41 64 61 | 20 73 70 65 63 69 66 69 | VAX Ada| specifi|
|00004bc0| 63 20 66 69 6c 65 2e 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |c file..|........|
|00004bd0| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 33 2e 20 20 43 68 6f 6f |... |3. Choo|
|00004be0| 73 65 20 69 6e 73 74 61 | 6c 6c 61 74 69 6f 6e 20 |se insta|llation |
|00004bf0| 6f 70 74 69 6f 6e 73 2e | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |options.|........|
|00004c00| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 4d 6f 64 |.... | Mod|
|00004c10| 69 66 79 20 74 68 65 20 | 20 63 6f 6e 73 74 61 6e |ify the | constan|
|00004c20| 74 73 20 20 69 6e 20 20 | 74 68 65 20 20 70 61 63 |ts in |the pac|
|00004c30| 6b 61 67 65 20 20 22 4b | 61 6c 6d 61 6e 5f 4f 70 |kage "K|alman_Op|
|00004c40| 74 69 6f 6e 73 22 20 20 | 74 6f 0d 00 0d 00 0d 0a |tions" |to......|
|00004c50| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 72 65 66 6c 65 63 74 | | reflect|
|00004c60| 20 20 74 68 65 20 20 69 | 6e 73 74 61 6c 6c 61 74 | the i|nstallat|
|00004c70| 69 6f 6e 20 20 6f 70 74 | 69 6f 6e 73 20 20 64 65 |ion opt|ions de|
|00004c80| 73 69 72 65 64 2e 20 20 | 20 54 68 65 20 66 6f 6c |sired. | The fol|
|00004c90| 6c 6f 77 69 6e 67 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |lowing..|.... |
|00004ca0| 20 20 20 20 20 76 61 6c | 75 65 73 20 63 61 6e 20 | val|ues can |
|00004cb0| 62 65 20 6d 6f 64 69 66 | 65 64 20 61 73 20 64 65 |be modif|ed as de|
|00004cc0| 73 69 72 65 64 3a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 |sired:..|........|
|00004cd0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |........| |
|00004ce0| 20 61 2e 20 20 45 78 65 | 63 75 74 65 5f 44 65 62 | a. Exe|cute_Deb|
|00004cf0| 75 67 5f 43 6f 64 65 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |ug_Code.|........|
|00004d00| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |... | |
|00004d10| 49 73 20 73 65 74 20 74 | 6f 20 22 54 52 55 45 22 |Is set t|o "TRUE"|
|00004d20| 20 69 66 20 74 68 65 20 | 62 75 69 6c 74 2d 69 6e | if the |built-in|
|00004d30| 20 64 65 62 75 67 67 69 | 6e 67 20 63 6f 64 65 20 | debuggi|ng code |
|00004d40| 73 68 6f 75 6c 64 20 62 | 65 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |should b|e...... |
|00004d50| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 65 78 65 63 | | exec|
|00004d60| 75 74 65 64 20 20 77 68 | 65 6e 20 20 74 68 65 20 |uted wh|en the |
|00004d70| 4b 61 6c 6d 61 6e 20 46 | 69 6c 74 65 72 20 69 73 |Kalman F|ilter is|
|00004d80| 20 65 78 65 63 75 74 65 | 64 2e 20 20 49 66 20 73 | execute|d. If s|
|00004d90| 65 74 20 74 6f 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |et to...|... |
|00004da0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 22 46 41 4c 53 45 22 2c | |"FALSE",|
|00004db0| 20 20 61 20 20 73 6f 70 | 68 69 73 74 69 63 61 74 | a sop|histicat|
|00004dc0| 65 64 20 20 63 6f 6d 70 | 69 6c 65 72 20 20 6d 61 |ed comp|iler ma|
|00004dd0| 79 20 20 62 65 20 20 20 | 61 62 6c 65 20 20 20 74 |y be |able t|
|00004de0| 6f 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |o...... | |
|00004df0| 20 20 20 20 65 6c 69 6d | 69 6e 61 74 65 20 20 74 | elim|inate t|
|00004e00| 68 65 20 64 65 62 75 67 | 67 69 6e 67 20 63 6f 64 |he debug|ging cod|
|00004e10| 65 20 65 6e 74 69 72 65 | 6c 79 2e 20 20 41 73 20 |e entire|ly. As |
|00004e20| 72 65 6c 65 61 73 65 64 | 2c 20 74 68 65 0d 00 0d |released|, the...|
|00004e30| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |... | |
|00004e40| 76 61 6c 75 65 20 77 69 | 6c 6c 20 62 65 20 73 65 |value wi|ll be se|
|00004e50| 74 20 74 6f 20 22 46 41 | 4c 53 45 22 20 74 6f 20 |t to "FA|LSE" to |
|00004e60| 65 6c 69 6d 69 6e 61 74 | 65 20 20 74 68 65 20 20 |eliminat|e the |
|00004e70| 64 65 62 75 67 67 69 6e | 67 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |debuggin|g...... |
|00004e80| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 63 6f 64 65 | | code|
|00004e90| 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |........|..... |
|00004ea0| 20 20 20 20 20 20 62 2e | 20 20 50 72 6f 6d 70 74 | b.| Prompt|
|00004eb0| 5f 46 6f 72 5f 4d 61 74 | 68 5f 4c 69 62 72 61 72 |_For_Mat|h_Librar|
|00004ec0| 79 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |y.......|..... |
|00004ed0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 49 73 20 73 65 74 | | Is set|
|00004ee0| 20 74 6f 20 22 54 52 55 | 45 22 20 69 66 20 20 74 | to "TRU|E" if t|
|00004ef0| 68 65 20 20 66 6c 65 78 | 69 62 6c 65 20 20 6d 61 |he flex|ible ma|
|00004f00| 74 68 20 20 6c 69 62 72 | 61 72 79 20 20 73 68 6f |th libr|ary sho|
|00004f10| 75 6c 64 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |uld.....|. |
|00004f20| 20 20 20 20 20 20 70 72 | 6f 6d 70 74 20 20 74 68 | pr|ompt th|
|00004f30| 65 20 20 75 73 65 72 20 | 20 74 6f 20 20 65 6e 74 |e user | to ent|
|00004f40| 65 72 20 74 68 65 20 6e | 61 6d 65 20 6f 66 20 74 |er the n|ame of t|
|00004f50| 68 65 20 6d 61 74 68 20 | 6c 69 62 72 61 72 79 0d |he math |library.|
|00004f60| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |..... | |
|00004f70| 20 20 64 65 73 69 72 65 | 64 2e 20 20 49 66 20 73 | desire|d. If s|
|00004f80| 65 74 20 74 6f 20 22 46 | 41 4c 53 45 22 2c 20 74 |et to "F|ALSE", t|
|00004f90| 68 65 20 20 66 6c 65 78 | 69 62 6c 65 20 20 6d 61 |he flex|ible ma|
|00004fa0| 74 68 20 20 6c 69 62 72 | 61 72 79 0d 00 0d 00 0d |th libr|ary.....|
|00004fb0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 77 69 |. | wi|
|00004fc0| 6c 6c 20 20 75 73 65 20 | 20 74 68 65 20 20 6e 61 |ll use | the na|
|00004fd0| 6d 65 20 20 6f 66 20 20 | 74 68 65 20 20 6c 69 62 |me of |the lib|
|00004fe0| 72 61 72 79 20 20 61 73 | 20 64 65 66 69 6e 65 64 |rary as| defined|
|00004ff0| 20 69 6e 20 74 68 65 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | in the.|..... |
|00005000| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 70 61 63 6b 61 67 | | packag|
|00005010| 65 20 22 4b 61 6c 6d 61 | 6e 5f 54 72 69 67 5f 4c |e "Kalma|n_Trig_L|
|00005020| 69 62 22 2e 20 20 41 73 | 20 72 65 6c 65 61 73 65 |ib". As| release|
|00005030| 64 2c 20 74 68 65 20 20 | 76 61 6c 75 65 20 20 77 |d, the |value w|
|00005040| 69 6c 6c 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |ill.....|. |
|00005050| 20 20 20 20 20 20 62 65 | 20 20 73 65 74 20 20 74 | be| set t|
|00005060| 6f 20 20 22 46 41 4c 53 | 45 22 20 77 68 69 63 68 |o "FALS|E" which|
|00005070| 20 77 69 6c 6c 20 66 6f | 72 63 65 20 74 68 65 20 | will fo|rce the |
|00005080| 22 57 48 49 54 41 4b 45 | 52 22 20 6d 61 74 68 0d |"WHITAKE|R" math.|
|00005090| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |..... | |
|000050a0| 20 20 6c 69 62 72 61 72 | 79 20 74 6f 20 62 65 20 | librar|y to be |
|000050b0| 75 73 65 64 2e 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |used....|........|
|000050c0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 63 2e 20 20 55 73 |. | c. Us|
|000050d0| 65 5f 46 61 73 74 5f 4d | 61 74 72 69 78 5f 4f 70 |e_Fast_M|atrix_Op|
|000050e0| 65 72 61 74 69 6f 6e 73 | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |erations|........|
|000050f0| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |.... | |
|00005100| 20 49 73 20 73 65 74 20 | 74 6f 20 22 54 52 55 45 | Is set |to "TRUE|
|00005110| 22 20 69 66 20 74 68 65 | 20 6f 70 74 69 6d 69 7a |" if the| optimiz|
|00005120| 65 64 20 6d 61 74 72 69 | 78 20 63 61 6c 63 75 6c |ed matri|x calcul|
|00005130| 61 74 69 6f 6e 73 20 61 | 72 65 0d 00 0d 00 0d 0a |ations a|re......|
|00005140| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 74 6f 20 | | to |
|00005150| 62 65 20 70 65 72 66 6f | 72 6d 65 64 20 62 79 20 |be perfo|rmed by |
|00005160| 74 68 65 20 4b 61 6c 6d | 61 6e 20 46 69 6c 74 65 |the Kalm|an Filte|
|00005170| 72 2e 20 20 49 66 20 73 | 65 74 20 74 6f 20 22 46 |r. If s|et to "F|
|00005180| 41 4c 53 45 22 2c 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |ALSE",..|.... |
|00005190| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 74 68 65 20 69 6e 74 | | the int|
|000051a0| 65 72 66 61 63 65 73 20 | 64 65 66 69 6e 65 64 20 |erfaces |defined |
|000051b0| 69 6e 20 74 68 65 20 70 | 61 63 6b 61 67 65 20 22 |in the p|ackage "|
|000051c0| 4b 61 6c 6d 61 6e 5f 4d | 61 74 72 69 78 5f 4c 69 |Kalman_M|atrix_Li|
|000051d0| 62 22 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |b"......| |
|000051e0| 20 20 20 20 20 77 69 6c | 6c 20 20 62 65 20 20 75 | wil|l be u|
|000051f0| 73 65 64 20 66 6f 72 20 | 61 6c 6c 20 6d 61 74 72 |sed for |all matr|
|00005200| 69 78 20 63 6f 6d 70 75 | 74 61 74 69 6f 6e 73 2e |ix compu|tations.|
|00005210| 20 20 41 73 20 72 65 6c | 65 61 73 65 64 2c 0d 00 | As rel|eased,..|
|00005220| 0d 00 0d 0a 0c 41 64 61 | 20 4b 61 6c 6d 61 6e 20 |.....Ada| Kalman |
|00005230| 46 69 6c 74 65 72 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |Filter | |
|00005240| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00005250| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00005260| 20 20 20 20 50 61 67 65 | 20 31 31 0d 00 0d 00 0d | Page| 11.....|
|00005270| 0a 56 65 72 73 69 6f 6e | 20 44 65 73 63 72 69 70 |.Version| Descrip|
|00005280| 74 69 6f 6e 20 44 6f 63 | 75 6d 65 6e 74 20 20 20 |tion Doc|ument |
|00005290| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|000052a0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 33 31 | | 31|
|000052b0| 20 4d 61 79 20 38 35 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | May 85.|........|
|000052c0| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |........|. |
|000052d0| 20 20 20 20 20 20 74 68 | 65 20 76 61 6c 75 65 20 | th|e value |
|000052e0| 77 69 6c 6c 20 62 65 20 | 73 65 74 20 74 6f 20 22 |will be |set to "|
|000052f0| 54 52 55 45 22 20 77 68 | 69 63 68 20 77 69 6c 6c |TRUE" wh|ich will|
|00005300| 20 20 6f 70 74 69 6d 69 | 7a 65 20 20 6f 75 74 0d | optimi|ze out.|
|00005310| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |..... | |
|00005320| 20 20 74 68 65 20 20 66 | 75 6c 6c 20 20 6d 61 74 | the f|ull mat|
|00005330| 72 69 78 20 20 63 61 6c | 63 75 6c 61 74 69 6f 6e |rix cal|culation|
|00005340| 73 20 77 68 65 6e 65 76 | 65 72 20 70 6f 73 73 69 |s whenev|er possi|
|00005350| 62 6c 65 20 74 68 65 72 | 65 62 79 0d 00 0d 00 0d |ble ther|eby.....|
|00005360| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 69 6d |. | im|
|00005370| 70 72 6f 76 69 6e 67 20 | 74 68 65 20 70 65 72 66 |proving |the perf|
|00005380| 6f 72 6d 61 6e 63 65 20 | 6f 66 20 74 68 65 20 4b |ormance |of the K|
|00005390| 61 6c 6d 61 6e 20 46 69 | 6c 74 65 72 2e 0d 00 0d |alman Fi|lter....|
|000053a0| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |........|. |
|000053b0| 20 20 64 2e 20 20 4d 61 | 78 69 6d 75 6d 5f 43 6f | d. Ma|ximum_Co|
|000053c0| 61 73 74 5f 43 6f 75 6e | 74 0d 00 0d 00 0d 0a 0d |ast_Coun|t.......|
|000053d0| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |..... | |
|000053e0| 20 20 49 73 20 61 20 6e | 61 74 75 72 61 6c 20 76 | Is a n|atural v|
|000053f0| 61 6c 75 65 20 69 6e 64 | 69 63 61 74 69 6e 67 20 |alue ind|icating |
|00005400| 74 68 65 20 6d 61 78 69 | 6d 75 6d 20 6e 75 6d 62 |the maxi|mum numb|
|00005410| 65 72 20 6f 66 20 74 69 | 6d 65 73 0d 00 0d 00 0d |er of ti|mes.....|
|00005420| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 74 68 |. | th|
|00005430| 61 74 20 20 61 6e 20 20 | 6f 62 6a 65 63 74 27 73 |at an |object's|
|00005440| 20 20 74 72 61 63 6b 20 | 77 69 6c 6c 20 62 65 20 | track |will be |
|00005450| 63 6f 61 73 74 65 64 20 | 65 76 65 6e 20 69 66 20 |coasted |even if |
|00005460| 61 20 72 61 64 61 72 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |a radar.|..... |
|00005470| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 68 69 74 20 69 73 | | hit is|
|00005480| 20 6e 6f 74 20 63 6f 72 | 72 65 6c 61 74 65 64 20 | not cor|related |
|00005490| 74 6f 20 74 68 61 74 20 | 74 72 61 63 6b 2e 20 20 |to that |track. |
|000054a0| 20 4f 6e 63 65 20 20 74 | 68 61 74 20 20 6e 75 6d | Once t|hat num|
|000054b0| 62 65 72 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |ber.....|. |
|000054c0| 20 20 20 20 20 20 68 61 | 73 20 20 62 65 65 6e 20 | ha|s been |
|000054d0| 65 78 63 65 65 64 65 64 | 2c 20 74 68 65 20 74 72 |exceeded|, the tr|
|000054e0| 61 63 6b 20 69 73 20 63 | 6f 6e 73 69 64 65 72 65 |ack is c|onsidere|
|000054f0| 64 20 64 65 61 64 20 61 | 6e 64 20 77 69 6c 6c 0d |d dead a|nd will.|
|00005500| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |..... | |
|00005510| 20 20 62 65 20 72 65 2d | 75 73 65 64 2e 20 20 41 | be re-|used. A|
|00005520| 73 20 72 65 6c 65 61 73 | 65 64 2c 20 74 68 65 20 |s releas|ed, the |
|00005530| 63 6f 61 73 74 20 63 6f | 75 6e 74 20 68 61 73 20 |coast co|unt has |
|00005540| 62 65 65 6e 20 73 65 74 | 20 74 6f 0d 00 0d 00 0d |been set| to.....|
|00005550| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 22 35 |. | "5|
|00005560| 22 2e 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |".......|...... |
|00005570| 20 20 20 20 20 20 20 65 | 2e 20 20 4d 61 78 69 6d | e|. Maxim|
|00005580| 75 6d 5f 43 6f 72 72 65 | 6c 61 74 69 6f 6e 5f 44 |um_Corre|lation_D|
|00005590| 69 73 74 61 6e 63 65 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |istance.|........|
|000055a0| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |... | |
|000055b0| 49 73 20 20 61 20 20 66 | 6c 6f 61 74 69 6e 67 20 |Is a f|loating |
|000055c0| 20 70 6f 69 6e 74 20 20 | 76 61 6c 75 65 20 20 69 | point |value i|
|000055d0| 6e 64 69 63 61 74 69 6e | 67 20 20 20 74 68 65 20 |ndicatin|g the |
|000055e0| 20 20 6d 61 78 69 6d 75 | 6d 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | maximu|m...... |
|000055f0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 63 6f 72 72 | | corr|
|00005600| 65 6c 61 74 69 6f 6e 20 | 20 64 69 73 74 61 6e 63 |elation | distanc|
|00005610| 65 20 20 28 69 6e 20 20 | 4e 61 75 74 69 63 61 6c |e (in |Nautical|
|00005620| 20 20 6d 69 6c 65 73 29 | 20 20 74 6f 20 20 75 73 | miles)| to us|
|00005630| 65 20 20 69 6e 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |e in...|... |
|00005640| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 64 65 74 65 72 6d 69 6e | |determin|
|00005650| 69 6e 67 20 61 20 63 6f | 72 72 65 73 70 6f 6e 64 |ing a co|rrespond|
|00005660| 65 6e 63 65 20 62 65 74 | 77 65 65 6e 20 69 6e 70 |ence bet|ween inp|
|00005670| 75 74 20 72 61 64 61 72 | 20 68 69 74 20 20 61 6e |ut radar| hit an|
|00005680| 64 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |d...... | |
|00005690| 20 20 20 20 65 78 69 73 | 74 69 6e 67 20 20 74 72 | exis|ting tr|
|000056a0| 61 63 6b 73 2e 20 20 20 | 41 73 20 72 65 6c 65 61 |acks. |As relea|
|000056b0| 73 65 64 2c 20 74 68 65 | 20 63 6f 61 73 74 20 63 |sed, the| coast c|
|000056c0| 6f 75 6e 74 20 68 61 73 | 20 62 65 65 6e 0d 00 0d |ount has| been...|
|000056d0| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |... | |
|000056e0| 73 65 74 20 74 6f 20 22 | 34 2e 30 22 20 4e 61 75 |set to "|4.0" Nau|
|000056f0| 74 69 63 61 6c 20 6d 69 | 6c 65 73 2e 0d 00 0d 00 |tical mi|les.....|
|00005700| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 |........|...... |
|00005710| 20 20 20 20 20 20 20 41 | 66 74 65 72 20 6d 6f 64 | A|fter mod|
|00005720| 69 66 79 69 6e 67 20 74 | 68 65 20 61 70 70 72 6f |ifying t|he appro|
|00005730| 70 72 69 61 74 65 20 6f | 70 74 69 6f 6e 73 2c 20 |priate o|ptions, |
|00005740| 69 6e 73 74 61 6c 6c 20 | 74 68 65 20 20 6f 70 74 |install |the opt|
|00005750| 69 6f 6e 73 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |ions....|.. |
|00005760| 20 20 20 62 79 20 69 73 | 73 75 69 6e 67 20 74 68 | by is|suing th|
|00005770| 65 20 66 6f 6c 6c 6f 77 | 69 6e 67 20 63 6f 6d 70 |e follow|ing comp|
|00005780| 69 6c 65 20 63 6f 6d 6d | 61 6e 64 3a 0d 00 0d 00 |ile comm|and:....|
|00005790| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |........| |
|000057a0| 20 20 20 20 20 20 24 20 | 41 44 41 20 4f 50 54 49 | $ |ADA OPTI|
|000057b0| 4f 4e 53 2e 52 4e 4f 0d | 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d |ONS.RNO.|........|
|000057c0| 00 0d 0a 20 20 20 20 20 | 34 2e 20 20 49 6e 73 74 |... |4. Inst|
|000057d0| 61 6c 6c 20 74 68 65 20 | 6d 61 74 68 20 6c 69 62 |all the |math lib|
|000057e0| 72 61 72 79 20 73 75 70 | 70 6f 72 74 2e 0d 00 0d |rary sup|port....|
|000057f0| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |........|. |
|00005800| 20 20 49 6e 73 74 61 6c | 6c 20 74 68 65 20 57 68 | Instal|l the Wh|
|00005810| 69 74 61 6b 65 72 20 6d | 61 74 68 20 6c 69 62 72 |itaker m|ath libr|
|00005820| 61 72 79 20 62 79 20 20 | 69 73 73 75 69 6e 67 20 |ary by |issuing |
|00005830| 20 74 68 65 20 20 66 6f | 6c 6c 6f 77 69 6e 67 0d | the fo|llowing.|
|00005840| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 63 6f |..... | co|
|00005850| 6d 70 69 6c 65 20 63 6f | 6d 6d 61 6e 64 3a 0d 00 |mpile co|mmand:..|
|00005860| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |........|.. |
|00005870| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 24 20 41 44 41 20 57 48 | |$ ADA WH|
|00005880| 49 54 41 4b 45 52 2e 52 | 4e 4f 0d 00 0d 00 0d 0a |ITAKER.R|NO......|
|00005890| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 49 |...... | I|
|000058a0| 6e 73 74 61 6c 6c 20 20 | 20 74 68 65 20 20 20 66 |nstall | the f|
|000058b0| 6c 65 78 69 62 6c 65 20 | 20 20 6d 61 74 68 20 20 |lexible | math |
|000058c0| 20 6c 69 62 72 61 72 79 | 20 20 20 22 4b 61 6c 6d | library| "Kalm|
|000058d0| 61 6e 5f 54 72 69 67 5f | 4c 69 62 22 0d 00 0d 00 |an_Trig_|Lib"....|
|000058e0| 0d 0a 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 28 69 6e 63 6c |.. | (incl|
|000058f0| 75 64 69 6e 67 20 20 74 | 68 65 20 20 64 75 6d 6d |uding t|he dumm|
|00005900| 79 20 20 69 6e 74 65 72 | 66 61 63 65 20 74 6f 20 |y inter|face to |
|00005910| 74 68 65 20 54 65 6c 65 | 53 6f 66 74 2d 41 64 61 |the Tele|Soft-Ada|
|00005920| 20 70 61 63 6b 61 67 65 | 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | package|...... |
|00005930| 20 20 20 20 20 20 20 22 | 52 65 61 6c 66 75 6e 63 | "|Realfunc|
|00005940| 22 29 20 62 79 20 69 73 | 73 75 69 6e 67 20 74 68 |") by is|suing th|
|00005950| 65 20 66 6f 6c 6c 6f 77 | 69 6e 67 20 63 6f 6d 70 |e follow|ing comp|
|00005960| 69 6c 65 20 63 6f 6d 6d | 61 6e 64 3a 0d 00 0d 00 |ile comm|and:....|
|00005970| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |........| |
|00005980| 20 20 20 20 20 20 24 20 | 41 44 41 20 4d 41 54 48 | $ |ADA MATH|
|00005990| 2e 56 41 58 20 20 21 20 | 56 41 58 20 41 64 61 20 |.VAX ! |VAX Ada |
|000059a0| 73 70 65 63 69 66 69 63 | 20 66 69 6c 65 2e 0d 00 |specific| file...|
|000059b0| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |........|.. |
|000059c0| 20 20 20 28 4e 6f 74 65 | 20 74 68 61 74 20 74 68 | (Note| that th|
|000059d0| 65 20 66 6c 65 78 69 62 | 6c 65 20 6d 61 74 68 20 |e flexib|le math |
|000059e0| 6c 69 62 72 61 72 79 20 | 6d 61 79 20 6e 65 65 64 |library |may need|
|000059f0| 20 74 6f 20 62 65 20 20 | 6d 6f 64 69 66 69 65 64 | to be |modified|
|00005a00| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 69 |...... | i|
|00005a10| 66 20 69 6e 73 74 61 6c | 6c 65 64 20 6f 6e 20 6f |f instal|led on o|
|00005a20| 74 68 65 72 20 73 79 73 | 74 65 6d 73 29 2e 0d 00 |ther sys|tems)...|
|00005a30| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 35 |........|.. 5|
|00005a40| 2e 20 20 49 6e 73 74 61 | 6c 6c 20 74 68 65 20 41 |. Insta|ll the A|
|00005a50| 64 61 20 4b 61 6c 6d 61 | 6e 20 46 69 6c 74 65 72 |da Kalma|n Filter|
|00005a60| 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |........|..... |
|00005a70| 20 20 20 20 20 20 49 6e | 73 74 61 6c 6c 20 74 68 | In|stall th|
|00005a80| 65 20 72 65 6d 61 69 6e | 69 6e 67 20 41 64 61 20 |e remain|ing Ada |
|00005a90| 4b 61 6c 6d 61 6e 20 46 | 69 6c 74 65 72 20 70 61 |Kalman F|ilter pa|
|00005aa0| 63 6b 61 67 65 73 20 20 | 62 79 20 20 69 73 73 75 |ckages |by issu|
|00005ab0| 69 6e 67 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 |ing.....|. |
|00005ac0| 20 20 74 68 65 20 66 6f | 6c 6c 6f 77 69 6e 67 20 | the fo|llowing |
|00005ad0| 63 6f 6d 70 69 6c 65 20 | 63 6f 6d 6d 61 6e 64 3a |compile |command:|
|00005ae0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |........|.... |
|00005af0| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 24 20 41 44 41 20 | | $ ADA |
|00005b00| 4b 41 4c 4d 41 4e 2e 52 | 4e 4f 0d 00 0d 00 0d 0a |KALMAN.R|NO......|
|00005b10| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 4c |...... | L|
|00005b20| 69 6e 6b 20 74 68 65 20 | 41 64 61 20 4b 61 6c 6d |ink the |Ada Kalm|
|00005b30| 61 6e 20 46 69 6c 74 65 | 72 20 62 79 20 69 73 73 |an Filte|r by iss|
|00005b40| 75 69 6e 67 20 74 68 65 | 20 66 6f 6c 6c 6f 77 69 |uing the| followi|
|00005b50| 6e 67 20 63 6f 6d 6d 61 | 6e 64 3a 0d 00 0d 00 0d |ng comma|nd:.....|
|00005b60| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |....... | |
|00005b70| 20 20 20 20 20 24 20 41 | 43 53 20 4c 49 4e 4b 20 | $ A|CS LINK |
|00005b80| 4b 41 4c 4d 41 4e 5f 4d | 41 49 4e 0d 00 0d 00 0d |KALMAN_M|AIN.....|
|00005b90| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 54 6f 20 |........|.....To |
|00005ba0| 74 65 73 74 20 74 68 65 | 20 41 64 61 20 4b 61 6c |test the| Ada Kal|
|00005bb0| 6d 61 6e 20 46 69 6c 74 | 65 72 2c 20 69 73 73 75 |man Filt|er, issu|
|00005bc0| 65 20 74 68 65 20 66 6f | 6c 6c 6f 77 69 6e 67 20 |e the fo|llowing |
|00005bd0| 63 6f 6d 6d 61 6e 64 73 | 3a 0d 00 0d 00 0d 0a 0c |commands|:.......|
|00005be0| 41 64 61 20 4b 61 6c 6d | 61 6e 20 46 69 6c 74 65 |Ada Kalm|an Filte|
|00005bf0| 72 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |r | |
|00005c00| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00005c10| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 50 | | P|
|00005c20| 61 67 65 20 31 32 0d 00 | 0d 00 0d 0a 56 65 72 73 |age 12..|....Vers|
|00005c30| 69 6f 6e 20 44 65 73 63 | 72 69 70 74 69 6f 6e 20 |ion Desc|ription |
|00005c40| 44 6f 63 75 6d 65 6e 74 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |Document| |
|00005c50| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 | | |
|00005c60| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 33 31 20 4d 61 79 20 | | 31 May |
|00005c70| 38 35 0d 00 0d 00 0d 0a | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |85......|........|
|00005c80| 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 | 20 24 20 44 45 46 49 4e |.... | $ DEFIN|
|00005c90| 45 20 48 49 54 24 49 4e | 50 55 54 20 20 4b 41 4c |E HIT$IN|PUT KAL|
|00005ca0| 4d 41 4e 2e 48 49 54 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |MAN.HIT.|..... |
|00005cb0| 20 20 24 20 44 45 46 49 | 4e 45 20 54 52 4b 24 4f | $ DEFI|NE TRK$O|
|00005cc0| 55 54 50 55 54 20 3c 66 | 69 6c 65 6e 61 6d 65 3e |UTPUT <f|ilename>|
|00005cd0| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 24 20 52 55 4e |...... | $ RUN|
|00005ce0| 20 4b 41 4c 4d 41 4e 4d | 41 49 4e 0d 00 0d 00 0d | KALMANM|AIN.....|
|00005cf0| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 54 | 68 69 73 20 77 69 6c 6c |.......T|his will|
|00005d00| 20 70 72 6f 64 75 63 65 | 20 61 20 66 69 6c 65 20 | produce| a file |
|00005d10| 63 61 6c 6c 65 64 20 22 | 3c 66 69 6c 65 6e 61 6d |called "|<filenam|
|00005d20| 65 3e 22 20 63 6f 6e 74 | 61 69 6e 69 6e 67 20 74 |e>" cont|aining t|
|00005d30| 68 65 20 6f 75 74 70 75 | 74 20 20 6f 66 0d 00 0d |he outpu|t of...|
|00005d40| 00 0d 0a 74 68 65 20 20 | 4b 61 6c 6d 61 6e 20 20 |...the |Kalman |
|00005d50| 46 69 6c 74 65 72 20 20 | 77 68 65 6e 20 20 72 65 |Filter |when re|
|00005d60| 61 64 69 6e 67 20 74 68 | 65 20 73 61 6d 70 6c 65 |ading th|e sample|
|00005d70| 20 69 6e 70 75 74 20 66 | 69 6c 65 20 22 4b 41 4c | input f|ile "KAL|
|00005d80| 4d 41 4e 2e 48 49 54 22 | 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 54 |MAN.HIT"|.......T|
|00005d90| 68 69 73 20 66 69 6c 65 | 20 63 61 6e 20 62 65 20 |his file| can be |
|00005da0| 63 6f 6d 70 61 72 65 64 | 20 74 6f 20 74 68 65 20 |compared| to the |
|00005db0| 66 69 6c 65 20 22 4b 41 | 4c 4d 41 4e 2e 54 52 4b |file "KA|LMAN.TRK|
|00005dc0| 22 20 74 6f 20 64 65 74 | 65 72 6d 69 6e 65 20 69 |" to det|ermine i|
|00005dd0| 66 20 74 68 65 0d 00 0d | 00 0d 0a 41 64 61 20 4b |f the...|...Ada K|
|00005de0| 61 6c 6d 61 6e 20 46 69 | 6c 74 65 72 20 77 61 73 |alman Fi|lter was|
|00005df0| 20 73 75 63 63 65 73 73 | 66 75 6c 6c 79 20 69 6e | success|fully in|
|00005e00| 73 74 61 6c 6c 65 64 2e | 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 |stalled.|........|
|00005e10| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a |........|........|
|00005e20| 33 2e 39 2e 32 20 20 54 | 65 6c 65 53 6f 66 74 2d |3.9.2 T|eleSoft-|
|00005e30| 41 64 61 20 49 6e 73 74 | 61 6c 6c 61 74 69 6f 6e |Ada Inst|allation|
|00005e40| 20 49 6e 73 74 72 75 63 | 74 69 6f 6e 73 0d 00 0d | Instruc|tions...|
|00005e50| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 54 6f 20 69 6e 73 74 |........|.To inst|
|00005e60| 61 6c 6c 20 74 68 65 20 | 41 64 61 20 4b 61 6c 6d |all the |Ada Kalm|
|00005e70| 61 6e 20 46 69 6c 74 65 | 72 20 6f 6e 20 74 68 65 |an Filte|r on the|
|00005e80| 20 54 65 6c 65 53 6f 66 | 74 2d 41 64 61 20 63 6f | TeleSof|t-Ada co|
|00005e90| 6d 70 69 6c 65 72 20 28 | 56 65 72 73 69 6f 6e 0d |mpiler (|Version.|
|00005ea0| 00 0d 00 0d 0a 32 2e 31 | 20 20 6f 72 20 6c 61 74 |.....2.1| or lat|
|00005eb0| 65 72 29 20 72 75 6e 6e | 69 6e 67 20 6f 6e 20 74 |er) runn|ing on t|
|00005ec0| 68 65 20 56 41 58 2f 56 | 4d 53 20 4f 70 65 72 61 |he VAX/V|MS Opera|
|00005ed0| 74 69 6e 67 20 53 79 73 | 74 65 6d 20 28 56 65 72 |ting Sys|tem (Ver|
|00005ee0| 73 69 6f 6e 20 33 2e 34 | 20 6f 72 0d 00 0d 00 0d |sion 3.4| or.....|
|00005ef0| 0a 6c 61 74 65 72 29 2c | 20 70 65 72 66 6f 72 6d |.later),| perform|
|00005f00| 20 74 68 65 20 66 6f 6c | 6c 6f 77 69 6e 67 20 73 | the fol|lowing s|
|00005f10| 74 65 70 73 3a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |teps:...|........|
|00005f20| 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 31 2e 20 20 |....... | 1. |
|00005f30| 43 72 65 61 74 65 20 74 | 68 65 20 69 6e 69 74 69 |Create t|he initi|
|00005f40| 61 6c 20 70 72 6f 67 72 | 61 6d 20 6c 69 62 72 61 |al progr|am libra|
|00005f50| 72 79 2e 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |ry......|....... |
|00005f60| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 46 6f 6c 6c 6f 77 69 6e | |Followin|
|00005f70| 67 20 74 68 65 20 69 6e | 73 74 72 75 63 74 69 6f |g the in|structio|
|00005f80| 6e 73 20 20 64 65 73 63 | 72 69 62 65 64 20 20 66 |ns desc|ribed f|
|00005f90| 6f 72 20 20 74 68 65 20 | 20 54 65 6c 65 53 4f 66 |or the | TeleSOf|
|00005fa0| 74 2d 41 64 61 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |t-Ada...|... |
|00005fb0| 20 20 20 20 63 6f 6d 70 | 69 6c 65 72 2c 20 20 63 | comp|iler, c|
|00005fc0| 72 65 61 74 65 20 20 74 | 68 65 20 20 66 6f 6c 6c |reate t|he foll|
|00005fd0| 6f 77 69 6e 67 20 20 70 | 72 6f 67 72 61 6d 20 20 |owing p|rogram |
|00005fe0| 6c 69 62 72 61 72 79 20 | 20 28 69 6e 20 20 74 68 |library | (in th|
|00005ff0| 65 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |e...... | |
|00006000| 64 69 72 65 63 74 6f 72 | 79 20 63 6f 6e 74 61 69 |director|y contai|
|00006010| 6e 69 6e 67 20 74 68 65 | 20 41 64 61 20 4b 61 6c |ning the| Ada Kal|
|00006020| 6d 61 6e 20 46 69 6c 74 | 65 72 20 73 6f 75 72 63 |man Filt|er sourc|
|00006030| 65 29 3a 0d 00 0d 00 0d | 0a 0d 00 0d 00 0d 0a 20 |e):.....|....... |
|00006040| 20 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 20 20 24 20 40 | | $ @|
|00006050| 54 4d 50 50 24 44 49 52 | 3a 43 4f 4d 50 49 4c 45 |TMPP$DIR|:COMPILE|
|00006060| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |........|.... |
|00006070| 20 20 20 20 20 4e 6f 74 | 65 20 74 68 61 74 20 74 | Not|e that t|
|00006080| 68 69 73 20 63 72 65 61 | 74 65 73 20 61 20 73 75 |his crea|tes a su|
|00006090| 62 64 69 72 65 63 74 6f | 72 79 20 5b 2e 43 4f 4d |bdirecto|ry [.COM|
|000060a0| 50 49 4c 45 5d 20 61 6e | 64 20 20 63 68 61 6e 67 |PILE] an|d chang|
|000060b0| 65 73 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |es......| |
|000060c0| 20 74 68 65 20 64 65 66 | 61 75 6c 74 20 64 69 72 | the def|ault dir|
|000060d0| 65 63 74 6f 72 79 20 28 | 69 2e 65 2e 2c 20 53 45 |ectory (|i.e., SE|
|000060e0| 54 20 44 45 46 41 55 4c | 54 29 20 74 6f 20 74 68 |T DEFAUL|T) to th|
|000060f0| 61 74 20 64 69 72 65 63 | 74 6f 72 79 2e 0d 00 0d |at direc|tory....|
|00006100| 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 32 2e |........|. 2.|
|00006110| 20 20 41 64 64 20 73 79 | 73 74 65 6d 2d 73 70 65 | Add sy|stem-spe|
|00006120| 63 69 66 69 63 20 65 6c | 65 6d 65 6e 74 73 2e 0d |cific el|ements..|
|00006130| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 20 20 20 20 20 |........|... |
|00006140| 20 20 20 20 41 64 64 20 | 20 74 68 65 20 20 54 65 | Add | the Te|
|00006150| 6c 65 53 6f 66 74 20 20 | 41 64 61 2d 73 70 65 63 |leSoft |Ada-spec|
|00006160| 69 66 69 63 20 20 69 6e | 74 65 72 66 61 63 65 20 |ific in|terface |
|00006170| 20 22 43 70 75 5f 43 6c | 6f 63 6b 22 20 20 20 62 | "Cpu_Cl|ock" b|
|00006180| 79 0d 00 0d 00 0d 0a 20 | 20 20 20 20 20 20 20 20 |y...... | |
|00006190| 69 73 73 75 69 6e 67 20 | 74 68 65 20 63 6f 6d 70 |issuing |the comp|
|000061a0| 69 6c 65 20 63 6f 6d 6d | 61 6e 64 3a 0d 00 0d 00 |ile comm|and:....|
|000061b0| 0d 0a 0d 00 0d 00 0d 0a | 20 20 20 20 20 20 20 20 |........| |
|000061c0| 20 20 20 20 20 20 24 20 | 41 44 41 2f 4d 50 50 20 | $ |ADA/MPP |
|000061d0| 5b 2d 5d 53 59 53 54 45 | 4d 2e 52 4e 4f 2e 0d 00 |[-]SYSTE|M.RNO...|
|000061e0| 0d 00 0d 0a 0d 00 0d 00 | 0d 0a 20 20 20 20 20 20 |........|.. |
|000061f0| 20 20 20 28 4e 6f 74 65 | 20 74 68 65 20 75 73 65 | (Note| the use|
|00006200| 20 6f 66 20 22 5b 2d 5d | 22 20 74 6f 20 72 65 66 | of "[-]|" to ref|
|00006210| 65 72 20 74 6f 20 74 68 | 65 20 6c 6f 63 61 74 69 |er to th|e locati|
|00006220| 6f 6e 20 6f 66 20 74 68 | 65 20 73 6f 75 72 63 65 |on of th|e source|
|00006230| 0d 00 0d 00 0d 0a 20 20 | 20 20 20 20 20 20 20 66 |...... | f|
|00006240| 69 6c 65 73 20 20 69 6e | 20 20 74 68 65 20 20 70 |iles in| the p|
|00006250| 61 72 65 6e 74 20 20 64 | 69 72 65 63 74 6f 72 79 |arent d|irectory|
|00006260| 20 20 77 68 69 6c 65 20 | 73 74 69 6c 6c 20 73 74 | while |still st|
|00006270| 61 79 69 6e 67 20 69 6e | 20 74 68 65 0d 00 0d 00 |aying in| the....|
|00006280| 0d 0a 20 20 20 20 20 20 | 20 20 20 54 65 6c 65 53 |.. | TeleS|
|00006290| 6f 66 74 2d 41 64 61 20 | 72 65 71 75 69 72 65 64 |oft-Ada |required|
|000062a0| 20 70 72 6f 67 72 61 6d | 20 6c 69 62 72 61 72 79 | program| library|
|000062b0| 20 73 75 62 2d 64 69 72 | 65 63 74 6f 72 79 2e 29 | sub-dir|ectory.)|
|000062c0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |........|.... |
|000062d0| 20 33 2e 20 20 43 68 6f | 6f 73 65 20 69 6e 73 74 | 3. Cho|ose inst|
|000062e0| 61 6c 6c 61 74 69 6f 6e | 20 6f 70 74 69 6f 6e 73 |allation| options|
|000062f0| 2e 0d 00 0d 00 0d 0a 0d | 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 |........|..... |
|00006300| 20 20 20 20 20 20 4d 6f | 64 69 66 79 20 74 68 65 | Mo|dify the|
|00006310| 20 20 63 6f 6e 73 74 61 | 6e 74 73 20 20 69 6e 20 | consta|nts in |
|00006320| 20 74 68 65 20 20 70 61 | 63 6b 61 67 65 20 20 22 | the pa|ckage "|
|00006330| 4b 61 6c 6d 61 6e 5f 4f | 70 74 69 6f 6e 73 22 20 |Kalman_O|ptions" |
|00006340| 20 74 6f 0d 00 0d 00 0d | 0a 20 20 20 20 20 20 20 | to.....|. |
|00006350| 20 20 72 65 66 6c 65 63 | 74 20 20 74 68 65 20 20 | reflec|t the |
|00006360| 69 6e 73 74 61 6c 6c 61 | 74 69 6f 6e 20 20 6f 70 |installa|tion op|
|00006370| 74 69 6f 6e 73 20 20 64 | 65 73 69 72 65 64 2e 20 |tions d|esired. |
|00006380| 20 20 54 68 65 20 66 6f | 6c 6c 6f 77 69 6e 67 0d | The fo|llowing.|
|00006390| 00 0d 00 0d 0a 20 20 20 | 20 20 20 20 20 20 76 61 |..... | va|
|000063a0| 6c 75 65 73 20 63 61 6e | 20 62 65 20 6d 6f 64 69 |lues can| be modi|
|000063b0| 66 65 64 20 61 73 20 64 | 65 73 69 72 65 64 3a 0d |fed as d|esired:.|
|000063c0| 00 0d 00 0d 0a 0d 00 0d | 00 0d 0a 0d 00 0d 00 0d |........|........|
|000063d0| 0a 20 20 20 20 20 20 20 | 20 20 61 2e 20 20 45 78 |. | a. Ex|
|000063e0| 65 63 75 74 65 5f 44 65 | 62 75 67 5f 43 6f 64 65 |ecute_De|bug_Code|
|000063f0| 0d 00 0d 00 0d 0a 0d 00 | 0d 00 0d 0a 20 20 20 20 |........|.... |
+--------+-------------------------+-------------------------+--------+--------+
Only 25.0 KB of data is shown above.
