home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL244 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  750 b   |  37 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2.  
  3.  
  4. pumatask()
  5. {
  6.     TRSF_PTR z, e , b, perp0, perp, roty;
  7.     POS_PTR  p0, pt;
  8.     int perpfn();
  9.  
  10.     z = gentr_trsl("Z",  0.,  0., 864.);
  11.     e = gentr_trsl("E" , 0. , 0. , 170.);
  12.     b = gentr_trsl("B", 500. ,  300., 600.);
  13.     roty = gentr_rot("ROTY", 0., 0., 0., yunit, 180.);
  14.     perp0 = gentr_rot("PERP0", 0., 0., 300., xunit, 0.);
  15.     perp = newtrans("PERP", perpfn);
  16.  
  17.     p0 = makeposition("P0", z, t6, e, perp0, EQ, b, roty, TL, e);
  18.     pt = makeposition("PT", z, t6, e, perp0, EQ, b, perp, roty, TL, e);
  19.  
  20.     setvel(400, 100);
  21.     setmod('c');
  22.     setime(300, 0);
  23.     move(p0);
  24.     setime(200, 4000);
  25.     move(pt);
  26.     setmod('j');
  27.     move(park);
  28. }
  29.  
  30. perpfn(t)
  31. TRSF_PTR t;
  32. {
  33.     real rpm = .20;
  34.  
  35.     Rot(t, xunit, rpm * goalpos->scal * 360.);
  36. }
  37.