home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL214 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  928 b   |  33 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2. #include "../h/umac.h"
  3.  
  4. pumatask()
  5. {
  6.     TRSF_PTR z, e , b1, b2, b3;
  7.     POS_PTR  p1, p2, p3;
  8.     int q;
  9.  
  10.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.); /* at the base */
  11.     e = gentr_eul("E" , 0. , 0. , 170. , 0. , 0.,  0.);/* finger tips */
  12.     b1 = gentr_pao("B1", 100. , 600.,  300., 0., 0., -1., 0., 1., 0.);
  13.     b2 = gentr_pao("B2", 200. , 500.,  200., 0., 0., -1., 0., 1., 0.);
  14.     b3 = gentr_pao("B3", 300. , 400.,  100., 0., 0., -1., 0., 1., 0.);
  15.  
  16.     p1   = makeposition("P1" , z, t6, e, EQ, b1, TL, e);
  17.     p2   = makeposition("P2" , z, t6, e, EQ, b2, TL, e);
  18.     p3   = makeposition("P3" , z, t6, e, EQ, b3, TL, e);
  19.  
  20.  
  21.     movecart(p1, 300, 2000);
  22.     for (; ; ) {
  23.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  24.         movecart(p2, 300, 1000);
  25.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  26.         movecart(p1, 300, 1000);
  27.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  28.         movecart(p3, 300, 1000);
  29.     }
  30.     movecart(park, 300, 2000);
  31.     printf("END\n");
  32. }
  33.