home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Programmer 7500 / MAX_PROGRAMMERS.iso / INFO / C / ROBOT04.ZIP / RCCL212 < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1987-03-02  |  800 b   |  40 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2.  
  3. extern FILE *fpi;
  4.  
  5. pumatask()
  6. {
  7.     TRSF_PTR z, e, conv, or, fl;
  8.     POS_PTR  pf, pm;
  9.     int convfn();
  10.  
  11.     conv = newtrans("CONV",convfn);
  12.     e = gentr_trsl("E",  0.,  0., 170.);
  13.     z = gentr_trsl("Z",  0.,  0., 864.);
  14.     or = gentr_eul("OR", 600. , 128., 600.,  0., 0., 0.);
  15.     fl = gentr_rot("FL", 0. , 0., 0., yunit, 180.);
  16.  
  17.     pf = makeposition("PF" , z, t6, e, EQ, or, fl, TL, e);
  18.     pm = makeposition("PM" , z, t6, e, EQ, conv, or, fl, TL, e);
  19.  
  20.  
  21.     movejnts(pf, 300, 1200);
  22.     movecart(pm, 300, 20000);
  23.     movejnts(park, 300, 1200);
  24. }
  25.  
  26.  
  27.  
  28.  
  29. convfn(t)
  30. TRSF_PTR t;
  31. {
  32.     extern int rtime;
  33.     double time;
  34.  
  35.     time = rtime / 1000.;
  36.     t->p.x = 100. * sin(.5 * time * PIT2 + 1.);
  37.     t->p.y = 100. * sin(.4 * time * PIT2 + 1.3);
  38.     t->p.z = 100. * sin(.3 * time * PIT2 + 1.6);
  39. }
  40.