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Text File  |  1994-05-16  |  1KB  |  18 lines
  1. CMPSCI TR 91-35
  2. Segment-Based Matching For Visual Navigation
  3. Zhongfei Zhang, Richard Weiss, Edward Riseman
  4. April 3, 1991
  5.  
  6.   The imaging s░stem involves an image produced from a reflection by a spherical mirror
  7. to produce a 360  projection of the environment. ░This paper extends previous work on
  8. an image-based navigation system in which the 360  view is compressed into a circular
  9. waveform. A navigation task is specified as a sequence of homing tasks on target locations.
  10. This is accomplished by matching landmarks from the current view with the next target view.
  11. This paper provides a new method for matching using qualitative geometric features of each
  12. of the waveforms.  In addition, a geometric analysis allows us to do 3D reasoning about
  13. the environment, which is sufficient for computing the rotation and translation between the
  14. current location and the target location. It may eventually allow acquisition of a 3D model
  15. of the environment. We show that the system performs reliably in an indoor environment.
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