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Text File  |  1994-08-19  |  2KB  |  35 lines
  1. Title:  Stealth Navigation: Planning and Behaviors
  2. Authors: Srinivas Ravela, Richard Weiss, Bruce Draper, Brian Pinette,
  3. Allen Hanson and  Edward Riseman
  4. Affiliation: Computer Vision Research Laboratory, Dept. of 
  5. Computer Science, University of Massachusetts, Box 34610, Amherst, MA
  6. 0l003-4610
  7. Abstract: Stealth navigation is a fundamental  capability for a 
  8. scout vehicle to effectively perform reconnaissance missions. 
  9. One component of stealth is the ability to plan paths that minimize
  10. visibility  of the vehicle from target locations. This paper
  11. demonstrates a stealth planning system using visibility analysis on
  12. digital terrain elevation maps for path planning.   Goal locations 
  13. can be user specified or  automatically constructed at the
  14. visibility  boundary for RSTA operations. The second
  15. component of our stealth navigation system is  the ability to
  16. control a vehicle to minimize exposure during RSTA operations 
  17. in the presence of sensor
  18. measurement error, inaccurate terrain maps or a dynamic environment.
  19. The notion of visual stealth behavior, i.e. visual servoing to acquire
  20. and maintain a stealth position or trajectory  is introduced as a
  21. mechanism for robust stealth navigation. Matching and tracking terrain
  22. features in the image space are  identified as important pre-requisites for
  23. visual stealth behaviors. A method is described   
  24. to track  an important terrain feature in image-space namely, horizon curves. 
  25.  
  26. Keywords: tracking, visual servoing, 
  27. path planning, harmonic potential
  28. functions, visibility, stealth, model-based tracking
  29.  
  30.  
  31.  
  32.  
  33.  
  34.  
  35.