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Text File  |  1994-08-19  |  1KB  |  35 lines
  1. Title: Obstacle Detection Based on Partial 3D Reconstruction
  2.  
  3. Authors: Zhongfei Zhang, Richard S. Weiss, and Allen R. Hanson
  4.  
  5. Affiliation: Computer Vision Research Laboratory, Dept. of 
  6. Computer Science, University of Massachusetts, Box 34610, Amherst, MA
  7. 0l003-4610
  8.  
  9. Abstract:Three different algorithms for qualitative obstacle detection are
  10. presented in this paper. Each one is based on different assumptions.
  11. The first two algorithms are aimed at yes/no obstacle detection without
  12. indicating which points are obstacles. They have the advantage of fast
  13. determination of the existence of obstacles in a scene based on
  14. the solvability of a linear system.
  15. The first algorithm uses information about the
  16. ground plane, while the second algorithm only assumes that the ground
  17. is planar.
  18. The third algorithm continuously estimates the ground plane, and based on that
  19. determines the height of each matched point in the scene.
  20. Experimental results are presented for real and simulated  data,
  21. and performances of the three algorithms under different noise levels
  22. are compared in simulation.
  23. %The three algorithms make different assumptions about the environment.
  24. We conclude that in terms of the robustness of performance, the third
  25. one works best.
  26.  
  27. Keywords: obstacle detection, structure from motion, uncalibrated stereo,
  28. Kalman filtering, mobile robotics, goal-oriented vision
  29.  
  30.  
  31.  
  32.  
  33.  
  34.  
  35.