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Text File  |  1994-08-03  |  1KB  |  33 lines
  1.  
  2. The UMass Stereo-Motion Data-Set
  3. ---------------------------------
  4.  
  5. This sequence was take on April 27, 1990.
  6.  
  7. The grey-scale stereo images are part of a data set from an indoor run
  8. with the ``Harvey'' robot vehicle at UMass. The motion of the
  9. camera was toward the corner of the two walls shown in the intensity
  10. images in Figure~\ref{ts12}. The distance from the vehicle center to the
  11. corner was approximately 18 feet. Absolute ground truth for the camera
  12. motion is not known. The motion is a largely translational motion of
  13. approximately 1.9 feet at each step directed along the $Z$ axis of 
  14. the camera pair. The binocular parallel-axes set-up of the
  15. camera pair has a baseline of 20 inches. 
  16.  
  17. Images were acquired with a SONY B/W model AVC-D1 camera mounted on
  18. a Denning robot vehicle. Linked to a Gould frame grabber, 512X512 pixel
  19. images were acquired with a field of view of 24 degrees by 23 degrees. 
  20. Calibration was not done for the image center which was assumed tpo be at
  21. the frame center. We used the camera to first acquire the left image, and
  22. then moved the camera on the calibrated baseline by 20 inches to acquire the
  23. right image. The vehicle was then moved forward, and the process was
  24. repeated at the new step.
  25.  
  26.  L and R in the file nomenclature refer to images captured from
  27. the  Left and Right of the camera baseline center, respectively.
  28. Numbers 1-5 indicate the steps taken in between each frome pair.
  29. Therefore, L5 refers to the left image at the 5th step.
  30.  
  31.  
  32.  
  33.