home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ vis-ftp.cs.umass.edu / vis-ftp.cs.umass.edu.tar / vis-ftp.cs.umass.edu / pub / Motion / README < prev   
Text File  |  1995-03-22  |  9KB  |  317 lines
  1. Motion and Stereo sequences available from University of
  2. Massachusetts, Amherst.
  3. ------------------------------------------------------------------
  4.  
  5. Sequence #1:
  6.  
  7. Sequence name: UMASS ROCKET FIELD  sequence
  8.  
  9. Organization: University of Massachusetts, Amherst
  10.  
  11. Project:: Visions
  12.  
  13. Sponsor(s):     ARPA 
  14.  
  15. Environment: Outdoor; with cones, boxes, poles, buildings, mountains
  16.  
  17. Task: Depth determination
  18.  
  19. Ground truth?: Yes
  20.  
  21. Brief description: The ground truth includes the depths of scene
  22. points obtained using theodolites as well as data on the motion of the
  23. vehicle and appropriate coordinate transformations. Images collected
  24. by Umass with the ALV.
  25.  
  26. Reference(s): R. Dutta, R. Manmatha, L. R. Williams and E. M. Riseman,
  27. "A Data Set for Quantitative Motion Analysis," Proceedings of the IEEE
  28. Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern
  29. Recognition, June 1989.
  30.  
  31. FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/motion_data
  32. HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/motion_data/directory.html
  33.  
  34. ------------------------------------------------------------------
  35.  
  36. Sequence #2:
  37.  
  38. Sequence name: UMASS INDOOR  CONE  sequence
  39.  
  40. Organization: University of Massachusetts, Amherst
  41.  
  42. Project: Visions
  43.  
  44. Sponsor(s): ARPA
  45.  
  46. Environment: Indoor; cones in a hallway
  47.  
  48. Task: Depth determination
  49.  
  50. Ground truth?: Yes
  51.  
  52. Brief description: The ground truth includes the depths of cones and
  53. other objects. 
  54.  
  55. Reference(s):  H. S. Sawhney and A. R. Hanson, "Trackability as a Cue
  56. for Potential Obstacle Identification and 3D Description," IJCV, Vol,
  57. 11, No. 3, 1993, pp. 237--265.
  58.  
  59. FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/hallway_cones
  60. HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/hallway_cones/images.html
  61.  
  62. ------------------------------------------------------------------
  63.  
  64. Sequence #3:
  65.  
  66. Sequence name: UMASS "CMU" sequence
  67.  
  68. Organization: University of Massachusetts, Amherst
  69.  
  70. Project: Visions 
  71.  
  72. Sponsor(s): ARPA
  73.  
  74. Environment: Outdoor; with cones, cans, trees, buildings. 
  75.  
  76. Task: Depth determination
  77.  
  78. Ground truth? : Yes 
  79.  
  80. Brief description: The ground truth includes the depths of cones
  81. and cans. Images collected by Umass using the CMU Navlab.
  82.  
  83. Reference(s): R. Dutta, "Depth from Motion and Stereo: Parallel and
  84. Sequential Algorithms, Robustness and Lower Bounds", Ph.D.
  85. dissertation, Computer Science Dept., University of Massachusetts at
  86. Amherst, 1994.
  87.  
  88.                    R. Dutta, R. Manmatha, E. Riseman, M. Snyder,
  89. "Issues in Extracting Motion Parameters and Depth from Approximate
  90. Translational Motion," DARPA Image Understanding Workshop, April 1988,
  91. pp. 945-960.
  92.  
  93.  
  94. FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/motion_data/cones_can_sequence
  95. HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/motion_data/cones_can_sequence/images.html
  96.  
  97. ------------------------------------------------------------------
  98.  
  99.    Sequence #4: 
  100.  
  101.    Sequence name: UMASS PUMA sequence
  102.  
  103.    Organization: University of Massachusetts, Amherst
  104.  
  105.    Project: Visions
  106.  
  107.    Sponsor(s): ARPA
  108.  
  109.    Environment: Robotics lab at UMASS plastered with posters on the walls
  110.    and floor.
  111.  
  112.    Task: Pose determination, Structure from motion
  113.  
  114.    Ground truth?: Yes, 3D location of scene points available.
  115.  
  116.    Brief description: The sequence was taken by connecting a camera to
  117.    the end of a puma robot arm. The robot arm was then rotated for 120
  118.    deg.  and 30 image frames were taken each frame being taken
  119.    approximately after every 4 deg.. The radius of the robot arm was
  120.    approx. 1.8 feet.
  121.  
  122.    Reference(s):  Kumar, R. and Hanson, A.R. (1990). ``Sensitivity of Pose 
  123.    Refinement to Accurate Estimation of Camera Parameters''.  Proceedings of
  124.    IEEE International Conference on Computer Vision, Osaka, Japan, 
  125.    December 1990. 
  126.  
  127.                    Kumar, R. and Hanson, A.R. (1992). ``Model Extension and 
  128.    Refinement using Pose Recovery Techniques''. Journal of Robotic Systems,
  129.    Sept. 1992.
  130.  
  131.    FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/puma2
  132.    HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/puma2/images.html
  133.  
  134.    ------------------------------------------------------------------
  135.  
  136.    Sequence #5:
  137.  
  138.    Sequence name: UMASS BOX sequence
  139.  
  140.    Organization: University of Massachusetts, Amherst
  141.  
  142.    Project: Visions
  143.  
  144.    Sponsor(s): ARPA
  145.  
  146.    Environment: Images of a Checkered Box Rotating about central axis every 
  147.    four degrees.
  148.  
  149.    Task: Pose determination; depth and motion determination using a
  150. rotational model, as well as for two-frame and multi-frame SFM.
  151.  
  152.    Ground truth?: Yes, 3D location of scene points available.
  153.  
  154.    Brief description: Distinctive marks for pose estimation.
  155.  
  156.    Reference(s):  R.  Kumar and A. R. Hanson,  ``Sensitivity of Pose 
  157.    Refinement to Accurate Estimation of Camera Parameters''.  Proceedings of
  158.    IEEE International Conference on Computer Vision, Osaka, Japan, 
  159.    December 1990. 
  160.  
  161.                         H.S. Sawhney,  J. Oliensis and  A.  R.  Hanson, ``Image 
  162.    description and 3-D reconstruction from image trajectories of rotational
  163.    motion''. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,
  164.    Vol. 15, No. 9, Sep. 1993.
  165.  
  166.                       H. S. Sawhney and A. R. Hanson, "Comparative Results
  167. of Some Motion Algorithms on Real Image Sequences," DARPA IUW, 1990.
  168.  
  169.    FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/box
  170.    HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/box/images.html
  171.  
  172.  
  173. ------------------------------------------------------------------
  174.  
  175.  
  176. Sequence #6:
  177.  
  178. Sequence name: UMASS MOTION-STEREO sequence
  179.  
  180. Organization: University of Massachusetts, Amherst
  181.  
  182. Project: Visions
  183.  
  184. Sponsor(s): ARPA
  185.  
  186. Environment: Indoor
  187.  
  188. Task: Depth determination from stereo-motion
  189.  
  190. Ground truth?: Yes
  191.  
  192. Brief description: Indoor run of four steps with a Denning robot
  193. vehicle under approximately translational motion of about 1.9 feet at
  194. each step. The baseline employed is 20 inches and the range of depth
  195. about 30 feet.
  196.  
  197. Reference(s): Poornima Balasubramanyam and M. A. Snyder, "A
  198. Computational Model for Binocular Motion Processing," Proceedings of
  199. the ARPA Image Understanding Workshop, 1992.
  200.  
  201. FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/stereo_motion_1
  202. HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/stereo_motion_1/images.html
  203.  
  204. ------------------------------------------------------------------
  205.  
  206. Sequence #7:
  207.  
  208. Organization: University of Massachusetts, Amherst (Courtesy of Dr.
  209. Larry Matthies)
  210.  
  211. Project: Visions
  212.  
  213. Sponsor(s): ARPA
  214.  
  215. Environment: Indoor
  216.  
  217. Task: Depth determination from stereo-motion
  218.  
  219. Ground truth?: Yes
  220.  
  221. Brief description: Indoor run with the Neptune vehicle at CMU. It
  222. consists of 69 steps straight forward, where each step is 3.8 inches.
  223. The images are calibrated with an image warping algorithm developed by
  224. Moravec.
  225.  
  226. Reference(s): Poornima Balasubramanyam and M. A. Snyder, "A
  227. Computational Model for Binocular Motion Processing," Proceedings of
  228. the ARPA Image Understanding Workshop, 1992.
  229.  
  230. FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/may21
  231. HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/may21/images.html
  232.  
  233. ------------------------------------------------------------------
  234.  
  235.  
  236. Sequence #8:
  237.  
  238. Sequence name: UMASS A211 sequence
  239.  
  240. Organization: University of Massachusetts, Amherst 
  241.  
  242. Project: Visions
  243.  
  244. Sponsor(s): ARPA
  245.  
  246. Environment: Indoor
  247.  
  248. Task: Recovery of shallow structure
  249.  
  250. Ground truth?: Yes
  251.  
  252. Brief description: Indoor image sequence of the vision lab at Umass
  253.  
  254. Reference(s): H. S. Sawhney and A. R. Hanson, "Trackability as a Cue
  255. for Potential Obstacle Identification and 3D Description," IJCV, Vol,
  256. 11, No. 3, 1993, pp. 237--265.
  257.  
  258. FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/a211
  259. HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/a211/images.html
  260.  
  261. ------------------------------------------------------------------
  262.  
  263. Sequence #9:
  264.  
  265. Sequence name: UMASS A211 sequence
  266.  
  267. Organization: University of Massachusetts, Amherst 
  268.  
  269. Project: Visions
  270.  
  271. Sponsor(s): ARPA
  272.  
  273. Environment: Indoor
  274.  
  275. Task: Recovery of shallow structure
  276.  
  277. Ground truth?: Yes
  278.  
  279. Brief description: Indoor image sequences in the computer science dept., UMass.
  280.  
  281.  
  282. Reference(s): H. S. Sawhney and A. R. Hanson, "Trackability as a Cue
  283. for Potential Obstacle Identification and 3D Description," IJCV, Vol,
  284. 11, No. 3, 1993, pp. 237--265.
  285.  
  286. FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Motion/coins
  287. HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Motion/coins/images.html
  288.  
  289. ------------------------------------------------------------------
  290.  
  291. Sequence #10:
  292.  
  293. Sequence name: UMASS MOTION-STEREO stadium sequence
  294.  
  295. Organization: University of Massachusetts, Amherst 
  296.  
  297. Project: Visions
  298.  
  299. Sponsor(s): ARPA
  300.  
  301. Environment: Outdoor University Stadium
  302.  
  303. Task: Obstacle Detection
  304.  
  305. Ground truth?: Yes
  306.  
  307. Brief description: Outdoor University Stadium Motion-stereo sequence taken
  308.                    by MPL vehicle, UMass.
  309.  
  310. Reference(s): Z. Zhang, R. Weiss and A. R. Hanson, Qualitative Obstacle
  311. Detection, CVPR, 1994.
  312.  
  313. FTP: vis-ftp.cs.umass.edu:/Miscellaneous/stadium
  314. HTTP: http://vis-www.cs.umass.edu/vislib/Miscellaneous/stadium/images.html
  315.  
  316. ------------------------------------------------------------------
  317.