home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ vis-ftp.cs.umass.edu / vis-ftp.cs.umass.edu.tar / vis-ftp.cs.umass.edu / pub / CMU / cmu_files / desc / desc.swalk < prev    next >
Text File  |  1990-12-11  |  2KB  |  67 lines
  1. Robert:
  2.  
  3.     The "swalk" data is from an outdoor Terregator run that gathered
  4. both ERIM range data and color monocular images.  The vehicle drove down
  5. a sidewalk toward a set of stairs; a figure is included showing the layout
  6. of the scene.  This data was gathered by someone else, so if you have
  7. questions direct them to Chuck Thorpe (cet@ius1.cmu.edu.arpa, 412-268-3612).
  8.  
  9.     The following is the description of the data sent to me by people
  10. working on it.  The ERIM data consists of 64 rows by 256 columns of eight
  11. bit pixels, the image data of 480x512 color images with eight bits per color.
  12. Files ch0.e to ch21.e contain the ERIM data in row-by-row format; ch1.r,
  13. ch1.g, ch1.b, etc. contain the camera data.
  14.  
  15.                     -- Larry
  16.  
  17. ---------------------------------------------------------------------
  18.  
  19. Received: from ROVER.RI.CMU.EDU by IUS1.CS.CMU.EDU; 16 Jun 86 14:48:41 EDT
  20. Received: from IUS2.CS.CMU.EDU by ROVER.RI.CMU.EDU; 16 Jun 86 14:48:07 EDT
  21. Date: 16 Jun 1986 14:40-EDT 
  22. From: In.So.Kweon@ius2.cs.cmu.edu
  23. To: lhm@rv
  24. Subject: Images for U.Mass
  25. Message-Id: <519331200/kweon@ius2.cs.cmu.edu>
  26.  
  27. The descriptions of images for U.M are as follows.
  28.     Starting position is 13.55 meters from stair.
  29.     Distance between two images is 0.1 meter for the first 11 images.
  30.     Distance between two images is 0.5 meter for other images.
  31.  
  32.     Geometrical information for stair
  33.         Height = 0.7 m
  34.         Width = 1.88 m
  35.         Depth = 1.85 m
  36.         stepHeight = 0.14
  37.         stepDepth = 0.37
  38.         no. of steps = 5
  39.     Camera parameters
  40.         Lens : Wide angle lens
  41.         Tilt angle : -20.0 degree with respect to horizon
  42.                  -17.0 degree with respect to vehicle
  43.                  (i.e Vehicle has 3 deg. tilt angle)
  44.         Pan, Rot angle : 0 degree
  45.         Height        = 2.00 meter from ground
  46.         (These are measured values.)
  47.  
  48.     Unfortunately, we did not measure the location of camera on the 
  49.     vehicle. But we have a program which calibrates the position of 
  50.     camera with respect to ERIM scanner. If you need it , you can
  51.     send the source code to U.Mass.
  52.  
  53.     ERIM    
  54.         Tilt angle = 12.0 deg w.r.t vehicle
  55.         Height        = 1.12 meter from ground
  56.  
  57.     
  58.                     In So
  59.     
  60.  
  61. ***********************************************************************
  62.                 Good luck!
  63.                 In So
  64.                 
  65.                     
  66.  
  67.