home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ vis-ftp.cs.umass.edu / vis-ftp.cs.umass.edu.tar / vis-ftp.cs.umass.edu / pub / CMU / cmu_files / desc / desc.sonar next >
Internet Message Format  |  1990-12-11  |  2KB
  1. Received: from ROVER.RI.CMU.EDU by IUS1.CS.CMU.EDU; 17 Jun 86 10:38:34 EDT
  2. Received: from IUS2.CS.CMU.EDU by ROVER.RI.CMU.EDU; 17 Jun 86 10:37:34 EDT
  3. Date: 17 Jun 1986 10:14-EDT 
  4. From: Alberto.Elfes@ius2.cs.cmu.edu
  5. To: lhm@rover
  6. Subject: Sonar Data Set
  7. Message-Id: <519401668/ae@ius2.cs.cmu.edu>
  8.  
  9. Larry,
  10.     The sonar files for our latest run are:
  11.     
  12.     /../ius2/usr/ae/sonar/runs/run.21.05.86/sonar.data
  13.                         sonar.path
  14.  
  15.     1. 'sonar.data' contains the sonar range readings, stored as 
  16.         sets, each in the format:
  17.     
  18.         <position # : int> <# of sensors : int> <# of scans : int>
  19.         
  20.         <sensor id : int> <range (ft) : float> <average (ft) : float>
  21.         <sensor id : int> <range (ft) : float> <average (ft) : float>
  22.                     etc.
  23.  
  24.         Note: The 'average' value is only useful if more that one scan 
  25.           has been taken from a given position; that would correspond
  26.           to: <sensor id> <range> <range> <range> ... <average>
  27.  
  28.     2. 'sonar.path' stores the positions at which the scans were taken.
  29.        The format is:
  30.        
  31.     <position # : int> <x (ft) : float> <y (ft) : float> 
  32.                         <angle (radians) : float>
  33.                 etc.
  34.  
  35.         Note: 'angle' is measured as the angle between sensor # 0
  36.            and the x axis of the coordinate system.
  37.  
  38.  
  39.                         -- Alberto
  40. _______________________________________________________________________
  41.  
  42. Robert Heller:
  43.  
  44.     There are 24 Polaroid sonar transducers arranged in a ring spaced
  45. 15 degrees apart.  Sensor zero is aimed 9.68 degrees or 0.1689 radians
  46. to the right of the centerline of the vehicle (see attached figure).  The
  47. ring is 29 1/4 inches from the floor, 10 3/4 inches forward of the vehicle
  48. origin, and centered on the main axis of the vehicle.  Its diameter is
  49. 27 3/8 inches.  Sensors are numbered in clockwise order.
  50.  
  51.                     -- Larry
  52.  
  53.