home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Graphics Plus / Graphics Plus.iso / general / modelers / geomview / source.lha / Geomview / src / lib / geometry / transform3 / ctm3rotate.c < prev    next >
Encoding:
C/C++ Source or Header  |  1992-08-30  |  2.5 KB  |  113 lines
  1. /* Copyright (c) 1992 The Geometry Center; University of Minnesota
  2.    1300 South Second Street;  Minneapolis, MN  55454, USA;
  3.    
  4. This file is part of geomview/OOGL. geomview/OOGL is free software;
  5. you can redistribute it and/or modify it only under the terms given in
  6. the file COPYING, which you should have received along with this file.
  7. This and other related software may be obtained via anonymous ftp from
  8. geom.umn.edu; email: software@geom.umn.edu. */
  9.  
  10. /* Authors: Charlie Gunn, Pat Hanrahan, Stuart Levy, Tamara Munzner, Mark Phillips */
  11.  
  12. #include <math.h>
  13. #include "radians.h"
  14. #include "transform3.h"
  15.  
  16. /* 
  17.  * Pre-multiply a matrix by a rotate about the x axis.
  18.  *
  19.  *       (  1  0  0  0 )      
  20.  *       (  0  c  s  0 )      
  21.  * [a] = (  0 -s  c  0 )  * [a]
  22.  *       (  0  0  0  1 )      
  23.  */
  24. void
  25. Ctm3RotateX( T, angle )
  26.     Transform3 T;
  27.     float angle;
  28. {
  29.     register int i;
  30.     double t,s,c;
  31.  
  32.     s=sin(angle);
  33.     c=cos(angle);
  34.     for (i=0; i<4; ++i) {
  35.       t = T[1][i] * c + T[2][i] * s;
  36.       T[2][i] = T[2][i] * c - T[1][i] * s;
  37.       T[1][i] = t;
  38.     }
  39. }
  40.  
  41. /* 
  42.  * Pre-multiply a matrix by a rotate about the y axis.
  43.  *
  44.  *       (  c  0  s  0 )      
  45.  *       (  0  1  0  0 )      
  46.  * [a] = ( -s  0  c  0 ) * [a]
  47.  *       (  0  0  0  1 )      
  48.  */
  49. void
  50. Ctm3RotateY( T, angle )
  51.     Transform3 T;
  52.     float angle;
  53. {
  54.     register int i;
  55.     double t,s,c;
  56.  
  57.     s=sin(angle);
  58.     c=cos(angle);
  59.     for (i=0; i<4; ++i) {
  60.       t = T[2][i] * c - T[0][i] * s;
  61.       T[0][i] = T[0][i] * c + T[2][i] * s;
  62.       T[2][i] = t;
  63.     }
  64. }
  65.  
  66. /* 
  67.  * Pre-multiply a matrix by a rotate about the z axis.
  68.  *
  69.  *       (  c  s  0  0 )      
  70.  *       ( -s  c  0  0 )      
  71.  * [a] = (  0  0  1  0 ) * [a]
  72.  *       (  0  0  0  1 )      
  73.  */
  74. void
  75. Ctm3RotateZ( T, angle )
  76.     Transform3 T;
  77.     float angle;
  78. {
  79.     register int i;
  80.     double t,s,c;
  81.  
  82.     s=sin(angle);
  83.     c=cos(angle);
  84.     for (i=0; i<4; ++i) {
  85.       t = T[0][i] * c + T[1][i] * s;
  86.       T[1][i] = T[1][i] * c - T[0][i] * s;
  87.       T[0][i] = t;
  88.     }
  89. }
  90.  
  91. /* 
  92.  * Pre-multiply a matrix by a rotate about an arbitrary axis
  93.  *
  94.  * [a] = [ rotation] * [a]
  95.  *             
  96.  */
  97. void
  98. Ctm3Rotate( T, angle, axis )
  99.     Transform3 T;
  100.     float angle;
  101.     HPoint3 *axis;
  102. {
  103.     if(      axis == (HPoint3 *)&TM3_XAXIS ) Ctm3RotateX( T, angle );
  104.     else if( axis == (HPoint3 *)&TM3_YAXIS ) Ctm3RotateY( T, angle );
  105.     else if( axis == (HPoint3 *)&TM3_ZAXIS ) Ctm3RotateZ( T, angle );
  106.     else {
  107.     Transform3 Ta;
  108.  
  109.     Tm3Rotate( Ta, angle, axis );
  110.     Tm3Concat(Ta, T, T);
  111.     }
  112. }
  113.