W odleg│o╢ci 30 km od Krakowa i 70 km od Katowic, przy bocznej drodze nr 773, dochodz▒cej po 10 km do g│≤wnej trasy nr 4; na wzg≤rzu nad malownicz▒ dolin▒ Pr▒dnika, w otoczeniu las≤w Ojcowskiego Parku Narodowego, w odleg│o╢ci 8 km od atrakcyjnej turystycznie miejscowo╢ci Ojc≤w (zabudowania uzdrowiska, ruiny zamku, jaskinie úokietka i Ciemna); przy Szlaku Orlich Gniazd, trasie turystycznej biegn▒cej wzg≤rzami Jury Krakowsko-CzΩstochowskiej i │▒cz▒cej ruiny 6 dalszych zamk≤w.
Zamek powsta│ w XIV w. na polecenie kr≤la Kazimierza Wielkiego i wchodzi│ w sk│ad systemu obronnego na granicy ze ªl▒skiem. Stra┐nica ta strzeg│a tak┐e wa┐nej drogi handlowej │▒cz▒cej Krak≤w z Wroc│awiem i biegn▒cej dolin▒ Pr▒dnika. Od ko±ca XIV w. zamek pe│ni│ rolΩ rezydencji kilku mo┐nych rod≤w polskich. Jako pierwsi w historii Pieskowej Ska│y zapisali siΩ Szafra±cowie, kt≤rzy rozbudowali niewielk▒ stra┐nicΩ, dobudowuj▒c na stromym wzniesieniu zamek dolny z dwoma cylindrycznymi basztami od wschodu, a potem w XVI w. przekszta│caj▒c tΩ czΩ╢µ zamku zgodnie z duchem epoki. Dziedziniec zamku zosta│ w≤wczas ozdobiony arkadowymi kru┐gankami w stylu p│n.-w│oskim i ozdobiony dekoracj▒ rze╝biarsk▒ o charakterze niderlandzkim (galeria maszkaron≤w i kartusze herbowe). W XVII w. Micha│ Zebrzydowski poleci│ dobudowaµ od strony wschodniej umocnienia bastionowe w systemie nowow│oskim. Powsta│ w ten spos≤b dziedziniec zewnΩtrzny. W XVIII w., kiedy to zamek znajdowa│ siΩ w rΩkach rodziny Wielopolskich, Pieskowa Ska│a by│a miejscem s│ynnych polowa±. W okresie rozbior≤w zamek sta│ siΩ ulubionym celem wycieczek ludno╢ci Kr≤lestwa Kongresowego i zwany by│ Muzeum Polski. Pod koniec XIX w. powsta│ tu pensjonat z ekskluzywn▒ restauracj▒. Po II wojnie ╢wiatowej zamek zosta│ przejΩty przez skarb pa±stwa i przeprowadzono w nim gruntowne prace remontowe pod kierunkiem prof. A. Majewskiego. W 1970 r. w komnatach Pieskowej Ska│y otwarto muzeum-filiΩ Zamku Kr≤lewskiego na Wawelu w Krakowie.
Ekspozycja muzealna ukazuje przemiany w sztuce europejskiej od ╢redniowiecza po wiek XX. Wszystkie obiekty (obrazy, rze╝by, meble i inne dzie│a artystycznego rzemios│a) pochodz▒ z kolekcji wawelskiej, poniewa┐ w Pieskowej Skale nie zachowa│o siΩ, niestety, autentyczne wyposa┐enie wnΩtrz. Chwilowo, na czas remontu, czynna jest tylko tymczasowa ekspozycja w 3 salach. Po remoncie ekspozycja otrzyma nowy wyraz plastyczny.
U st≤p zamku znajduje siΩ parking niestrze┐ony p│atny, w pobli┐u parking przydomowy. Kawiarnia-restauracja "Zamkowa", urz▒dzona w XVII-wiecznym bastionie jest czynna przez ca│y rok. Od maja do wrzesienia dzia│aj▒ tak┐e: ksiΩgarnia, sklepik i stoisko z pami▒tkami oraz "galeria pod kasztanem".
W podziemiach zamku znajduj▒ siΩ sale bankietowe, gdzie organizowane s▒ przyjΩcia, koncerty, spektakle i konferencje. Na przyjΩcia weselne wynajmowany jest lokal kawiarni zamkowej.