Kantele mielletään Suomessa kansallissoittimeksi, vaikka se ei alkujaan olekaan suomalainen soitin. Sen tarkkaa alkuperää ei tunneta, mutta varhaisimmat kanteleet ovat löytyneet Puolasta ja Venäjältä. Ne ovat peräisin 1100- ja 1200-luvuilta. Kanteleen tiedetään kyllä olleen Suomessakin käytössä jo näihin aikoihin. Tällöin se oli yhdestä puukappaleesta altapäin koverrettu soitin tai kahdesta puukappaleesta tehty, päältäpäin koverrettu kannellinen soitin, jossa oli 4-8 jouhi- tai jännekieltä.

1800-luvulla luovuttiin koverrustekniikasta ja kanteleet alettiin koota ohuista puulaudoista, jotka liimattiin yhteen. Tällä tavalla rakennettuja soittimia kutsutaan laatikkokanteleiksi. Ensimmäiset laatikkokanteleet on rakennettu Suomessa jo 1700-luvulla. Nykyisetkin soittimet rakennetaan samalla periaatteella. Kielet ovat tänä päivänä metallisia, myös kielten määrä on lisääntynyt vuosisatojen aikana ja nykyisissä konserttikanteleissa on jopa 36 kieltä.

Kanteleella on soitettu alun perin yksiäänistä melodiaa sormilla näppäillen ja sointujen käyttö on ollut harvinaista. Soitinta on pidetty vaakasuorassa asennossa sylissä tai pöydällä, lyhimmän kielen ollessa soittajaa lähinnä. Laatikkokanteleiden myötä kielten määrä lisääntyi ja soittotapa muuttui: oikean käden sormilla alettiin näppäillä melodiaa ja vasemmalla säestää soinnuilla. Soitettaessa pisin kieli on soittajaa lähinnä. Apuna saatettiin käyttää nahkapalaa tai puutikkua. Niillä lyötiin kieliä, jolloin ne kielet, joita ei painettu sormilla, soivat.