home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Between Heaven & Hell 2 / BetweenHeavenHell.cdr / 500 / 471 / rccl216 < prev    next >
Text File  |  1987-03-02  |  913b  |  39 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2. #include "../h/umac.h"
  3.  
  4. pumatask()
  5. {
  6.     TRSF_PTR z, e , b1, rt;
  7.     POS_PTR  p1, p2;
  8.     int q;
  9.  
  10.     z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., &zun, 0.); /* at the base */
  11.     e = gentr_eul("E" , 0. , 0. , 170. , 0. , 0.,  0.);/* finger tips */
  12.     b1 = gentr_pao("B1", -128. , 800.,  900., 0., 0., -1., 0., 1., 0.);
  13.     rt = rot(newtrans("RT", const), xunit, 90.);
  14.  
  15.     p1   = makeposition("P1" , z, t6, e, EQ, b1, TL, e);
  16.     p2   = makeposition("P2" , z, t6, e, rt, EQ, b1, TL, e);
  17.  
  18.     movejnts(p1, 300, 2000);
  19.     for (; ; ) {
  20.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  21.         /*
  22.          * arm is lun, go luf
  23.          */
  24.         moveconf(p2, 300, 1000, "f");
  25.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  26.         /*
  27.          * arm is luf, go ldn
  28.          */
  29.         moveconf(p2, 300, 2000, "dn");
  30.         QUERY(q); if (q == 'n') break;
  31.         /*
  32.          * arm is ldn, go lun
  33.          */
  34.         moveconf(p1, 300, 2000, "u");
  35.     }
  36.     moveconf(park, 300, 2000, "lun");
  37.     printf("END\n");
  38. }
  39.