home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Between Heaven & Hell 2 / BetweenHeavenHell.cdr / 500 / 471 / rccl194 < prev    next >
Text File  |  1987-03-02  |  855b  |  47 lines
  1. #include "../h/rccl.h"
  2. #include "../h/rtc.h"
  3.  
  4. extern struct how how;
  5. extern struct chg chg;
  6.  
  7. int sensor;
  8.  
  9. pumatask()
  10. {
  11.     TRSF_PTR z, e, b, ab, un;
  12.     POS_PTR  p1, p2, p3;
  13.     int touchfn();
  14.     int q;
  15.  
  16.     e = trsl(newtrans("E", const), 0., 0., 170.);
  17.     z = gentr_trsl("Z",  0.,  0., 864.);
  18.     ab = gentr_trsl("AB", 0. , 0., -500.);
  19.     un = gentr_trsl("AB", 0. , 0., -50.);
  20.     b = gentr_rot("B1", 300. , 600., 500., yunit, 180.);
  21.     b->fn = varb;
  22.  
  23.  
  24.     p1 = makeposition("P1", z, t6, e, EQ, b, ab, TL, e);
  25.     p2 = makeposition("P2", z, t6, e, EQ ,b, TL, e);
  26.     p3 = makeposition("P3", z, t6, e, EQ, b, un, TL, e);
  27.  
  28.     sensor = adcopen(7);
  29.  
  30.     setvel(700, 700);
  31.     setmod('c');
  32.     move(p1);
  33.     evalfn(touchfn);
  34.     update(b, p2);
  35.     movecart(p2, 0, 5000);
  36.     move(p2);
  37.     stop(500);
  38.     move(p3);
  39.     move(park);
  40. }
  41.  
  42.  
  43. touchfn()
  44. {
  45.     nextmove = goalpos->scal > .2;
  46. }
  47.