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Text File  |  1987-03-02  |  5KB  |  130 lines
  1. /*
  2.  * RCCL Version 1.0           Author :  Vincent Hayward
  3.  *                                      School of Electrical Engineering
  4.  *                                      Purdue University
  5.  *      Dir     : lint
  6.  *      File    : llib-rccl
  7.  *      Remarks : Lint file
  8.  *      Usage   : made available to the user
  9.  */
  10.  
  11. /*LINTLIBRARY*/
  12. #include "../h/rccl.h"
  13.     /* VARARGS */
  14. POS_PTR makeposition(sp, a) char *sp; TRSF_PTR a; {static POS p; return(&p);}
  15.     freepos(p) POS_PTR p; {}
  16.     giveup(m, user) char *m; bool user;{}
  17.     startup() {}
  18.     release(s) char *s; {}
  19.     setime(ta, ts) int ta, ts; {}
  20.     setvel(tv, rv) int tv, rv; {}
  21.     setmod(m) int m; {}
  22.     evalfn(fn) TRFN fn; {}
  23.     setconf(s) char *s; {}
  24.     update(u, p) TRSF_PTR u; POS_PTR p; {}
  25.     sample(s) int s; {}
  26.     /* VARARGS */
  27.     limit(f, l) char *f; double l; {}
  28.     /* VARARGS */
  29.     comply(f, l) char *f; double l; {}
  30.     /* VARARGS */
  31.     lock(f) char *f; {}
  32.     /* VARARGS */
  33.     distance(f, l) char *f; double l; {}
  34.     move(p) POS_PTR p; {}
  35.     stop(t) int t; {}
  36.     optimize(p) POS_PTR p; {}
  37.     const() {}
  38.     hold() {}
  39.     varb() {}
  40. TRSF_PTR newtrans(s, fct) char *s; TRFN fct; {static TRSF t; return(&t);}
  41. TRSF_PTR gentr_rot(n, tx, ty, tz, k, h)
  42.         char *n; real tx, ty, tz, h; VECT_PTR k;
  43.         {static TRSF t; return(&t);}
  44. TRSF_PTR gentr_eul(n, tx, ty, tz, phi, the, psi)
  45.         char *n; real tx, ty, tz; real phi, the, psi;
  46.         {static TRSF t; return(&t);}
  47. TRSF_PTR gentr_rpy(n, tx, ty, tz, phi, the, psi)
  48.         char *n; real tx, ty, tz; real phi, the, psi;
  49.         {static TRSF t; return(&t);}
  50. TRSF_PTR gentr_pao(n, px, py, pz, ax, ay, az, ox, oy, oz)
  51.         char *n; real px, py, pz, ax, ay, az, ox, oy, oz;
  52.         {static TRSF t; return(&t);}
  53. TRSF_PTR gentr_trsl(n, px, py, pz) char *n; real px, py, pz;
  54.         {static TRSF t; return(&t);}
  55. char *  gensym() {return("");}
  56. char *  strsave(s) char *s; {return("");}
  57. char *  strcpy(s1, s2) char *s1, *s2; {return("");}
  58. char *  strcat(s1, s2) char *s1, *s2; {return("");}
  59. VECT_PTR assignvect(v, u) VECT_PTR v, u; {static VECT w; return(&w);}
  60. real    dot(u, v) VECT_PTR u, v; {return(0.);}
  61. VECT_PTR cross(r, u, v) VECT_PTR r, u, v; {static VECT w; return(&w);}
  62. VECT_PTR unit(v, u) VECT_PTR v, u; {static VECT w; return(&w);}
  63. TRSF_PTR assigntr(r, t) TRSF_PTR r, t; {static TRSF y; return(&y);}
  64. TRSF_PTR trmult(r, t, u) TRSF_PTR r, t, u; {static TRSF y; return(&y);}
  65. TRSF_PTR trmultinp(r, m) TRSF_PTR r, m; {static TRSF y; return(&y);}
  66. TRSF_PTR trmultinv(r, m) TRSF_PTR r, m; {static TRSF y; return(&y);}
  67. TRSF_PTR invert(i, t)  TRSF_PTR i, t; {static TRSF y; return(&y);}
  68. TRSF_PTR invertinp(i)  TRSF_PTR i; {static TRSF y; return(&y);}
  69. TRSF_PTR trsl(t, x, y, z) TRSF_PTR t; real x, y, z;
  70.         {static TRSF y; return(&y);}
  71. TRSF_PTR trslm(t, x, y, z) TRSF_PTR t; real x, y, z;
  72.         {static TRSF y; return(&y);}
  73. TRSF_PTR vao(t, ax, ay, az, ox, oy, oz)
  74.         TRSF_PTR t; real ax, ay, az, ox, oy, oz;
  75.         {static TRSF y; return(&y);}
  76. TRSF_PTR vaom(t, ax, ay, az, ox, oy, oz)
  77.         TRSF_PTR t; real ax, ay, az, ox, oy, oz;
  78.         {static TRSF y; return(&y);}
  79. TRSF_PTR rot(t, k, h) TRSF_PTR t; VECT_PTR k; real h;
  80.         {static TRSF y; return(&y);}
  81. TRSF_PTR rotm(t, k, h) TRSF_PTR t; VECT_PTR k; real h;
  82.         {static TRSF y; return(&y);}
  83. TRSF_PTR eul(t, phi, the, psi) TRSF_PTR t; real phi, the, psi;
  84.         {static TRSF y; return(&y);}
  85. TRSF_PTR eulm(t, phi, the, psi) TRSF_PTR t; real phi, the, psi;
  86.         {static TRSF y; return(&y);}
  87.     noatoeul(phi, the, psi, t) real *phi, *the, *psi; TRSF_PTR t; {}
  88. TRSF_PTR rpy(t, phi, the, psi) TRSF_PTR t; real phi, the, psi;
  89.         {static TRSF y; return(&y);}
  90. TRSF_PTR rpym(t, phi, the, psi) TRSF_PTR t; real phi, the, psi;
  91.         {static TRSF y; return(&y);}
  92.     noatorpy(phi, the, psi, t) real *phi, *the, *psi; TRSF_PTR t; {}
  93. TRSF_PTR taketrsl(r, t) TRSF_PTR r, t; {static TRSF y; return(&y);}
  94. TRSF_PTR takerot(r, t) TRSF_PTR r, t; {static TRSF y; return(&y);}
  95.  
  96.  
  97.     printr(t, fp) TRSF_PTR t; FILE *fp; {}
  98.     printrn(t, fp) TRSF_PTR t; FILE *fp; {}
  99.     printe(e, fp) TRSF_PTR e; FILE *fp; {}
  100.     printy(e, fp) TRSF_PTR e; FILE *fp; {}
  101. FORCE_PTR assignforce(t, o) FORCE_PTR t, o;
  102.         {static FORCE x; return(&x);}
  103. FORCE_PTR forcetr(fc, ff, tr) FORCE_PTR fc, ff; TRSF_PTR tr;
  104.         {static FORCE x; return(&x);}
  105. DIFF_PTR tr_to_df(d, t) DIFF_PTR d; TRSF_PTR t;
  106.         {static DIFF z; return(&z);}
  107. TRSF_PTR df_to_tr(t, d) TRSF_PTR t; DIFF_PTR d;
  108.         {static TRSF y; return(&y);}
  109. DIFF_PTR difftr(dc, dd, tr) DIFF_PTR dc, dd; TRSF_PTR tr;
  110.         {static DIFF z; return(&z);}
  111. DIFF_PTR assigndiff(t, o) DIFF_PTR t, o;
  112.         {static DIFF z; return(&z);}
  113.     printd(d, fp) DIFF_PTR d; FILE *fp; {}
  114.     printm(f, fp) FORCE_PTR f; FILE *fp; {}
  115.  
  116.     teach(t, p) TRSF_PTR t; POS_PTR p; {return(0);}
  117.  
  118.     main() {pumatask();stantask();}
  119.  
  120. JNTS_PTR j6, jd;
  121. TRSF_PTR t6, here, rest, unitr;
  122. VECT_PTR xunit, yunit, zunit;
  123. POS_PTR lastpos, goalpos, there, park;
  124. event completed;
  125. FILE *fpi;
  126. bool prints_out, force_ctl;
  127. int rtime, timeincrement, requestnb, nextmove, terminate;
  128. real pi_m, pib2_m, pit2_m, dgtord_m, rdtodg_m;
  129. short hdpos;
  130.