home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ OS/2 Shareware BBS: 10 Tools / 10-Tools.zip / octa21fb.zip / octave / SCRIPTS.ZIP / scripts / control / lsim.m < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1999-12-15  |  2.9 KB  |  98 lines
  1. ## Copyright (C) 1996 Auburn University.  All Rights Reserved
  2. ##
  3. ## This file is part of Octave. 
  4. ##
  5. ## Octave is free software; you can redistribute it and/or modify it 
  6. ## under the terms of the GNU General Public License as published by the 
  7. ## Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any 
  8. ## later version. 
  9. ## 
  10. ## Octave is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT 
  11. ## ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or 
  12. ## FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License 
  13. ## for more details.
  14. ## 
  15. ## You should have received a copy of the GNU General Public License 
  16. ## along with Octave; see the file COPYING.  If not, write to the Free 
  17. ## Software Foundation, 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111 USA. 
  18.  
  19. ## -*- texinfo -*-
  20. ## @deftypefn {Function File } { } lsim (@var{sys}, @var{u}, @var{t}@{,@var{x0}@})
  21. ## Produce output for a linear simulation of a system
  22. ## 
  23. ## Produces a plot for the output of the system, sys.
  24. ## 
  25. ## U is an array that contains the system's inputs.  Each column in u 
  26. ## corresponds to a different time step.  Each row in u corresponds to a 
  27. ## different input.  T is an array that contains the time index of the 
  28. ## system.  T should be regularly spaced.  If initial conditions are required
  29. ## on the system, the x0 vector should be added to the argument list.
  30. ## 
  31. ## When the lsim function is invoked with output parameters:
  32. ## [y,x] = lsim(sys,u,t,[x0])
  33. ## a plot is not displayed, however, the data is returned in y = system output
  34. ## and x = system states.
  35. ## @end deftypefn
  36.  
  37. function [y, x] = lsim (sys, u, t, x0)
  38.  
  39.   ## Written by David Clem, A. S. Hodel July 1995
  40.   ## modified by John Ingram for system format August 1996
  41.  
  42.   if((nargin < 3)||(nargin > 4))
  43.     usage("[y,x] = lsim(sys,u,t[,x0])");
  44.   endif
  45.  
  46.   if(!is_struct(sys))
  47.     error("sys must be in system data structure");
  48.   endif
  49.  
  50.   sys = sysupdate(sys,"ss");
  51.  
  52.   [ncstates, ndstates, nin, nout] = sysdimensions(sys);
  53.   [a,b,c,d] = sys2ss(sys);
  54.   
  55.   if (nargin == 3)     x0 = zeros(columns(a),1);        endif
  56.  
  57.   if(rows(u) ~= length(t))
  58.     error("lsim: There should be an input value (row) for each time instant");
  59.   endif
  60.   if(columns(u) ~= columns(d))
  61.     error("lsim: U and d should have the same number of inputs");
  62.   endif
  63.   if(columns(x0) > 1)
  64.     error("lsim: Initial condition vector should have only one column");
  65.   endif
  66.   if(rows(x0) > rows(a))
  67.     error("lsim: Initial condition vector is too large");
  68.   endif
  69.  
  70.   Ts = 0;
  71.   t(2)-t(1);
  72.   u=u';
  73.   n = max(size(t));
  74.   for ii = 1:(n-1)
  75.  
  76.     ## check if step size changed
  77.     if (t(ii+1) - t(ii) != Ts)
  78.       Ts = t(ii+1) - t(ii);
  79.       ## [F,G] = c2d(a,b,Ts);
  80.       dsys = c2d(sys, Ts);
  81.       [F,G] = sys2ss(dsys);
  82.     endif
  83.  
  84.     x(:,ii) = x0;
  85.     x0 = F*x0 + G*u(:,ii);
  86.   endfor
  87.  
  88.   ## pick up last point
  89.   x(:,n) = x0;
  90.  
  91.   y = c*x + d*u;
  92.   if(nargout == 0)
  93.    plot(t,y);
  94.    y=[];
  95.    x=[];
  96.   endif
  97. endfunction
  98.