home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ OS/2 Shareware BBS: 10 Tools / 10-Tools.zip / octa21fb.zip / octave / SCRIPTS.ZIP / scripts / control / hinfsyn_chk.m < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1999-12-15  |  2.9 KB  |  101 lines
  1. ## Copyright (C) 1996 Auburn University.  All Rights Reserved
  2. ##
  3. ## This file is part of Octave. 
  4. ##
  5. ## Octave is free software; you can redistribute it and/or modify it 
  6. ## under the terms of the GNU General Public License as published by the 
  7. ## Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any 
  8. ## later version. 
  9. ## 
  10. ## Octave is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT 
  11. ## ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or 
  12. ## FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License 
  13. ## for more details.
  14. ## 
  15. ## You should have received a copy of the GNU General Public License 
  16. ## along with Octave; see the file COPYING.  If not, write to the Free 
  17. ## Software Foundation, 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111 USA. 
  18.  
  19. ## -*- texinfo -*-
  20. ## @deftypefn {Function File} {[@var{retval}, @var{Pc}, @var{Pf}] =} hinfsyn_chk(@var{A}, @var{B1}, @var{B2}, @var{C1}, @var{C2}, @var{D12}, @var{D21}, @var{g}, @var{ptol})
  21. ##  Called by @code{hinfsyn} to see if gain @var{g} satisfies conditions in 
  22. ## Theorem 3 of
  23. ##  Doyle, Glover, Khargonekar, Francis, "State Space Solutions to Standard
  24. ##  H2 and Hinf Control Problems", IEEE TAC August 1989
  25. ##  
  26. ## @strong{Warning} Do not attempt to use this at home; no argument checking performed.
  27. ## 
  28. ## @strong{Inputs} as returned by @code{is_dgkf}, except for:
  29. ## @table @var
  30. ## @item g 
  31. ## candidate gain level
  32. ## @item ptol
  33. ##  as in @code{hinfsyn}
  34. ## @end table
  35. ## 
  36. ## @strong{Outputs}
  37. ## @table @var
  38. ## @item retval
  39. ##  1 if g exceeds optimal Hinf closed loop gain, else 0
  40. ## @item Pc
  41. ##  solution of "regulator" H-inf ARE
  42. ## @item Pf
  43. ##  solution of "filter" H-inf ARE
  44. ## @end table
  45. ## Do not attempt to use this at home; no argument checking performed.
  46. ## @end deftypefn 
  47.  
  48. function [retval, Pc, Pf] = hinfsyn_chk (A, B1, B2, C1, C2, D12, D21, g, ptol)
  49.  
  50.   ## A. S. Hodel August 1995
  51.  
  52.   Pc = Pf = [];
  53.  
  54.   ## Construct the two Hamiltonians
  55.   g2 = 1/(g*g);
  56.   Hc = [ A ,  g2*B1*B1' - B2*B2'; -C1'*C1 , -A'];
  57.   Hf = [ A' , g2*C1'*C1 - C2'*C2; -B1*B1' , -A];
  58.  
  59.   ## check if Hc, Hf are in dom(Ric)
  60.   Hcminval = min(abs(real(eig(Hc))));
  61.   Hfminval = min(abs(real(eig(Hf))));
  62.   if(Hcminval < ptol);
  63.     disp("hinfsyn_chk: Hc is not in dom(Ric)");
  64.     retval = 0;
  65.     return
  66.   endif
  67.   if(Hfminval < ptol)
  68.     disp("hinfsyn_chk: Hf is not in dom(Ric)");
  69.     retval = 0;
  70.     return
  71.   endif
  72.  
  73.   ## Solve ARE's
  74.   Pc = are(A, B2*B2'-g2*B1*B1',C1'*C1);
  75.   Pf = are(A',C2'*C2-g2*C1'*C1,B1*B1');
  76.  
  77.   Pceig = eig(Pc);
  78.   Pfeig = eig(Pf);
  79.   Pcfeig = eig(Pc*Pf);
  80.  
  81.   if(min(Pceig) < -ptol)
  82.     disp("hinfsyn_chk: Pc is not >= 0");
  83.     retval = 0;
  84.     return
  85.   endif
  86.   if(min(Pfeig) < -ptol)
  87.     disp("hinfsyn_chk: Pf is not >= 0");
  88.     retval = 0;
  89.     return
  90.   endif
  91.   if(max(abs(Pcfeig)) >= g*g)
  92.     disp("hinfsyn_chk: rho(Pf*Pc) is not < g^2");
  93.     retval = 0;
  94.     return
  95.   endif
  96.  
  97.   ## all conditions met.
  98.   retval = 1;
  99.  
  100. endfunction
  101.