home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ OS/2 Shareware BBS: 10 Tools / 10-Tools.zip / octa21eb.zip / octave / SCRIPTS.ZIP / scripts / control / hinfsyn_chk.m < prev    next >
Text File  |  1999-03-05  |  3KB  |  88 lines
  1. # Copyright (C) 1996 A. Scottedward Hodel 
  2. #
  3. # This file is part of Octave. 
  4. #
  5. # Octave is free software; you can redistribute it and/or modify it 
  6. # under the terms of the GNU General Public License as published by the 
  7. # Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any 
  8. # later version. 
  9. # 
  10. # Octave is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT 
  11. # ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or 
  12. # FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License 
  13. # for more details.
  14. # 
  15. # You should have received a copy of the GNU General Public License 
  16. # along with Octave; see the file COPYING.  If not, write to the Free 
  17. # Software Foundation, 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA. 
  18.  
  19. function [retval,Pc,Pf] = hinfsyn_chk(A,B1,B2,C1,C2,D12,D21,g,ptol)
  20.   # [retval,Pc,Pf] = hinfsyn_chk(A,B1,B2,C1,C2,D12,D21,g,ptol)
  21.   #
  22.   # Called by hinfsyn to see if gain g satisfies conditions in Theorem 3 of
  23.   # Doyle, Glover, Khargonekar, Francis, "State Space Solutions to Standard
  24.   # H2 and Hinf Control Problems", IEEE TAC August 1989
  25.   # 
  26.   # inputs:
  27.   #   g = candidate gain level
  28.   #   ptol: as in hinfsyn
  29.   #   remaining parameters as returned by is_dgkf
  30.   # outputs: 
  31.   #   retval: = 1 if g exceeds optimal Hinf closed loop gain, else 0
  32.   #   Pc: solution of "regulator" H-inf ARE
  33.   #   Pf: solution of "filter" H-inf ARE
  34.   #
  35.   # Do not attempt to use this at home; no argument checking performed.
  36.  
  37.   # A. S. Hodel August 1995
  38.  
  39.   Pc = Pf = [];
  40.  
  41.   # Construct the two Hamiltonians
  42.   g2 = 1/(g*g);
  43.   Hc = [ A ,  g2*B1*B1' - B2*B2'; -C1'*C1 , -A'];
  44.   Hf = [ A' , g2*C1'*C1 - C2'*C2; -B1*B1' , -A];
  45.  
  46.   # check if Hc, Hf are in dom(Ric)
  47.   Hcminval = min(abs(real(eig(Hc))));
  48.   Hfminval = min(abs(real(eig(Hf))));
  49.   if(Hcminval < ptol);
  50.     disp("hinfsyn_chk: Hc is not in dom(Ric)");
  51.     retval = 0;
  52.     return
  53.   endif
  54.   if(Hfminval < ptol)
  55.     disp("hinfsyn_chk: Hf is not in dom(Ric)");
  56.     retval = 0;
  57.     return
  58.   endif
  59.  
  60.   #Solve ARE's
  61.   Pc = are(A, B2*B2'-g2*B1*B1',C1'*C1);
  62.   Pf = are(A',C2'*C2-g2*C1'*C1,B1*B1');
  63.  
  64.   Pceig = eig(Pc);
  65.   Pfeig = eig(Pf);
  66.   Pcfeig = eig(Pc*Pf);
  67.  
  68.   if(min(Pceig) < -ptol)
  69.     disp("hinfsyn_chk: Pc is not >= 0");
  70.     retval = 0;
  71.     return
  72.   endif
  73.   if(min(Pfeig) < -ptol)
  74.     disp("hinfsyn_chk: Pf is not >= 0");
  75.     retval = 0;
  76.     return
  77.   endif
  78.   if(max(abs(Pcfeig)) >= g*g)
  79.     disp("hinfsyn_chk: rho(Pf*Pc) is not < g^2");
  80.     retval = 0;
  81.     return
  82.   endif
  83.  
  84.   # all conditions met.
  85.   retval = 1;
  86.  
  87. endfunction
  88.