home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ OS/2 Shareware BBS: 10 Tools / 10-Tools.zip / octa21eb.zip / octave / SCRIPTS.ZIP / scripts.fat / quatern / quatern.m < prev   
Text File  |  1999-04-29  |  2KB  |  87 lines
  1. function [a,b,c,d] = quatern(w,x,y,z)
  2. # quatern: construct or extract a quatern
  3. #  w = a*i + b*j + c*k + d from given data.
  4. #
  5. # calling formats:
  6. # [a,b,c,d]   = quatern(w)        -or-
  7. # [vv,theta] = quatern(w)
  8. # w           = quatern(a,b,c,d)
  9. # w           = quatern(vv,theta)
  10.  
  11. switch(nargin)
  12. case(1),                    # extract information
  13.   if(!(is_vec(w) & length(w) == 4) )
  14.     error("input vector must be of length 4)")
  15.   endif
  16.   # extract data
  17.   switch(nargout)
  18.   case(4),
  19.     a = w(1);
  20.     b = w(2);
  21.     c = w(3);
  22.     d = w(4);
  23.   case(2),
  24.     if(abs(norm(w)-1) > 1e-12)
  25.       warning(sprintf("quatern: ||w||=%e, setting=1 for vv, theta",norm(w)))
  26.       w = w/norm(w);
  27.     endif
  28.     [a,b,c,d] = quatern(w);
  29.     theta = acos(d)*2;
  30.     if(abs(theta) > pi)
  31.       theta = theta - sign(theta)*pi;
  32.     endif
  33.     sin_th_2 = norm([a, b, c]);
  34.  
  35.     if(sin_th_2 != 0)
  36.       vv = [a,b,c]/sin_th_2;
  37.     else
  38.       vv = [a, b, c];
  39.     endif
  40.     a = vv;
  41.     b = theta;
  42.   otherwise,
  43.     usage("[a,b,c,d] = quatern(w) or [vv,theta] = quatern(w)");
  44.   endswitch
  45.  
  46. case(2),
  47.   if(nargout != 1)
  48.     usage("w = quaterion(vv,theta)");
  49.   endif
  50.   vv = w;
  51.   theta = x;
  52.  
  53.   if(!is_vec(vv) | length(vv) != 3)
  54.     error("vv must be a length three vector")
  55.   elseif(!is_scal(theta))
  56.     error("theta must be a scalar");
  57.   elseif(norm(vv) == 0)
  58.     error("quatern: vv is zero.") 
  59.   elseif(abs(norm(vv)-1) > 1e-12)
  60.     warning("quatern: ||vv|| != 1, normalizing")
  61.     vv = vv/norm(vv);
  62.   endif
  63.  
  64.   if(abs(theta) > 2*pi)
  65.     warning("quatern: |theta| > 2 pi, normalizing")
  66.     theta = rem(theta,2*pi);
  67.   endif
  68.   vv = vv*sin(theta/2);
  69.   d = cos(theta/2);
  70.   a = quatern(vv(1), vv(2), vv(3), d); 
  71.  
  72. case(4),
  73.   if(nargout != 1)
  74.     usage("w = quaterion(a,b,c,d)");
  75.   endif
  76.   if ( !(is_scal(w) & is_scal(x) & is_scal(y) & is_scal(z)) )
  77.     error("input values must be scalars.")
  78.   endif
  79.   a = [w, x, y, z];
  80.  
  81. otherwise,
  82.   error("usage: [a,b,c,d] = quatern(w), a = quatern(w,x,y,z)")
  83.  
  84. endswitch
  85.  
  86. endfunction
  87.