home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ OS/2 Shareware BBS: 10 Tools / 10-Tools.zip / octa21eb.zip / octave / SCRIPTS.ZIP / scripts.fat / control / susball.m < prev    next >
Text File  |  1999-04-29  |  3KB  |  96 lines
  1. # Copyright (C) 1996 A. Scottedward Hodel 
  2. #
  3. # This file is part of Octave. 
  4. #
  5. # Octave is free software; you can redistribute it and/or modify it 
  6. # under the terms of the GNU General Public License as published by the 
  7. # Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any 
  8. # later version. 
  9. # 
  10. # Octave is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT 
  11. # ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or 
  12. # FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License 
  13. # for more details.
  14. # 
  15. # You should have received a copy of the GNU General Public License 
  16. # along with Octave; see the file COPYING.  If not, write to the Free 
  17. # Software Foundation, 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA. 
  18.  
  19.     cmd = "ballsys = margetsys(""disc"")";
  20.     eval(cmd);
  21.     
  22.     disp("Design LQG controller");
  23.     cmd = "sysout(ballsys)";
  24.     run_cmd
  25.     disp("add noise inputs to system...")
  26.  
  27.     disp("discrete system:")
  28.     [nn,nz,mm,pp] = sysdimen(ballsys);
  29.     cmd = "ballsys = sysapp(ballsys,nz);";
  30.     run_cmd 
  31.  
  32.     cmd = "sysout(ballsys)";
  33.     run_cmd
  34.  
  35.     disp("Notice the two additional inputs, u_2, and u_3.  These are the ");
  36.     disp("""entry points"" for the gaussian noise disturbance.");
  37.     disp(" ");
  38.     disp("We'll design the controller to use only position feedback:")
  39.  
  40.     cmd = "ballsys=sysprune(ballsys,1,[]);";
  41.     run_cmd
  42.     cmd = "sysout(ballsys)";
  43.     run_cmd
  44.  
  45.     disp("Now design an LQG controller: Sigw: input noise")
  46.     Sigw = eye(2)
  47.     disp("Now design an LQG controller: Sigv: measurement noise")
  48.     Sigv = eye(pp);
  49.  
  50.     disp("State and input penalties:")
  51.     Q = eye(2)
  52.     R = 1
  53.     disp("Controlled input is input 1");
  54.  
  55.     cmd="Ksys = lqg(ballsys,Sigw,Sigv,Q,R,1);";
  56.     run_cmd
  57.  
  58.     disp("sysout(Ksys);");
  59.     sysout(Ksys);
  60.  
  61.     disp("\nGet rid of the disturbance inputs");
  62.     cmd = "ballsys = sysprune(ballsys,1,1);"
  63.     run_cmd;
  64.     sysout(ballsys);
  65.     sysout(ballsys,"zp");
  66.  
  67.     disp("\nGrouping the plant and the controller");
  68.     cmd = "closed_loop = sysgroup(ballsys,Ksys);"
  69.     run_cmd;
  70.     sysout(closed_loop);
  71.  
  72.     disp("\nduplicating the plant input");
  73.     cmd = "closed_loop = sysdup(closed_loop,[],1);"
  74.     run_cmd;
  75.     sysout(closed_loop);
  76.  
  77. #    disp("\nscaling the duplicated input by -1");
  78. #    cmd = "closed_loop = sysscale(closed_loop,[],diag([1,1,1]));"
  79. #    run_cmd;
  80. #    sysout(closed_loop);
  81.  
  82.     disp("\nconnecting plant output to controller input and controller output");
  83.     disp("to the duplicated plant input");
  84.     cmd = "closed_loop = syscnct(closed_loop,[1 2],[2 3]);"
  85.     run_cmd;
  86.     sysout(closed_loop);
  87.  
  88.     disp("\nkeeping only the original plant input and plant output");
  89.     cmd = "closed_loop = sysprune(closed_loop,1,1);"
  90.     run_cmd;
  91.     sysout(closed_loop);
  92.  
  93.     sysout(closed_loop,"zp");
  94.  
  95.  
  96.